车辆周边图像生成装置、车辆周边显示系统及车辆周边显示方法与流程

1.本技术涉及车辆周边图像生成装置、车辆周边显示系统及车辆周边显示方法。


背景技术：

2.在具备车辆周边图像生成装置的车辆周边显示系统中，对由多个车载摄像头拍摄车辆周边而得的图像进行合成，并生成包含车辆和车辆周边在内的俯瞰图像。驾驶员根据显示装置中所显示的俯瞰图像，来识别存在于车辆周边的人或物体等。例如，专利文献1中公开了如下内容：对于多个输入图像中所包含的同一拍摄区域，按照一定的规则交替采用各输入图像的像素信息，并输出合成图像。
3.在合成多个图像来生成俯瞰图像时，2个摄像头的拍摄区域的边界部分的图像重复。现有的合成方法中，对于该重复部分，将各图像的合成的比例(以下称为α值)设定为0＜α＜1。这样利用某个固定的α值来合成2个图像的技法称为α混合。在α混合中，例如，在将α值设定为0.5的情况下，成为将2个图像的重复部分的像素的颜色分别逐一混合50％而得的颜色，并合成均匀的图像。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：日本专利特开2003－169323号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
5.现有的车辆周边图像生成装置中，在合成俯瞰图像时，利用α混合使2个图像的重复部分透过来合成，但此时不论图像中是否存在物体，α值都已被设定。因此存在如下问题：在俯瞰图像中，各摄像头的拍摄区域的重复部分中所存在的物体的一部分变得模糊而变成不清晰的图像。此外，在α混合中，即使对重复部分进行与距彼此的拍摄中心的距离成比例的加权，物体也会变模糊。
6.本技术公开用于解决上述问题的技术，其目的在于获得一种车辆周边图像生成装置，能生成清晰的俯瞰图像，且多个拍摄装置的拍摄区域的重复部分中所存在的物体不会模糊。此外，其目的还在于得到一种车辆周边显示系统和车辆周边显示方法，能清晰地显示拍摄区域的重复部分中所存在的物体。用于解决技术问题的技术手段
7.本技术所公开的车辆周边图像生成装置基于由搭载于车辆的多个拍摄装置所拍摄到的多个图像，来生成包含车辆与车辆周边在内的俯瞰图像，该车辆周边图像生成装置包括：物体距离判定部，该物体距离判定部基于由检测车辆周边的物体的传感器所获取到的物体信息，来判定物体与车辆之间的距离是否在阈值以内；图像转换部，该图像转换部将多个图像分别转换为俯瞰图像用的图像；图像分割部，该图像分割部在多个拍摄装置的拍
摄区域的重复部分中存在物体的情况下，将俯瞰图像用的图像的重复部分分别分割为路面图像和物体图像；以及图像合成部，该图像合成部将由图像转换部所得到的俯瞰图像用的图像、以及由图像分割部分别得到的路面图像和物体图像的全部或一部分合成来生成俯瞰图像。
8.本技术所公开的车辆周边显示系统包括：搭载于车辆并拍摄车辆周边的多个拍摄装置；检测车辆周边的物体的传感器；基于拍摄装置所拍摄到的多个图像来生成包含车辆和车辆周边在内的俯瞰图像的车辆周边图像生成装置；以及对车辆周边图像生成装置所生成的俯瞰图像进行显示的显示部，车辆周边图像生成装置包括：物体距离判定部，该物体距离判定部基于由传感器所获取到的物体信息，来判定物体与车辆之间的距离是否在阈值以内；图像转换部，该图像转换部将多个图像分别转换为俯瞰图像用的图像；图像分割部，该图像分割部在多个拍摄装置的拍摄区域的重复部分中存在物体的情况下，将俯瞰图像用的图像的重复部分分别分割为路面图像和物体图像；以及图像合成部，该图像合成部将由图像转换部所得到的俯瞰图像用的图像、以及由图像分割部分别得到的路面图像和物体图像的全部或一部分合成来生成俯瞰图像。
9.本技术所公开的车辆周边显示方法生成包含车辆与车辆周边在内的俯瞰图像并进行显示，该车辆周边显示方法包括：信息获取步骤，获取拍摄车辆周边而得的多个图像的图像信息、包含车辆周边的物体的位置信息的物体信息、以及包含车辆的行进方向和速度的车辆行进信息；图像转换步骤，将信息获取步骤中获取到的多个图像分别转换为俯瞰图像用的图像；路面颜色检测步骤，在多个图像的重复部分中存在物体、且物体与车辆之间的距离在阈值以内的情况下，对重复部分的路面颜色进行检测；图像分割步骤，基于路面颜色检测步骤中检测出的路面颜色，将俯瞰图像用的图像的重复部分分别分割为路面图像和物体图像；图像合成步骤，将图像转换步骤中所得到的俯瞰图像用的图像、以及图像分割步骤中分别得到的路面图像和物体图像的全部或一部分合成来生成俯瞰图像；以及显示步骤，对图像合成步骤中所生成的俯瞰图像进行显示。发明效果
10.根据本技术所公开的车辆周边图像生成装置，在多个摄像头的拍摄区域的重复部分中存在物体的情况下，将重复部分分别分割为路面图像和物体图像，并将俯瞰图像用的图像、路面图像和物体图像合成来生成俯瞰图像，因此，重复部分中所存在的物体不会模糊，能生成清晰的俯瞰图像。
11.根据本技术所公开的车辆周边显示系统，在多个摄像头的拍摄区域的重复部分中存在物体的情况下，将重复部分分别分割为路面图像和物体图像，并将俯瞰图像用的图像、路面图像和物体图像合成来生成俯瞰图像，因此，重复部分中所存在的物体不会模糊，能显示清晰的俯瞰图像。
12.根据本技术所公开的车辆周边显示方法，在多个图像的重复部分中存在物体、且物体与车辆之间的距离在阈值以内的情况下，将重复部分分别分割为路面图像和物体图像，并将俯瞰图像用的图像、路面图像和物体图像合成来生成俯瞰图像，因此，重复部分中所存在的物体不会模糊，能显示清晰的俯瞰图像。本技术的上述以外的目的、特征、观点及效果通过参照附图的以下详细说明将变得更明确。
附图说明
13.图1是示出实施方式1中的车辆周边显示系统的结构的框图。图2是示出实施方式1中的车辆周边图像生成装置的结构的框图。图3是示出实施方式1中的车辆周边图像生成装置的硬件结构例的图。图4是说明实施方式1中的车辆周边图像生成装置所进行的图像合成方法的图。图5是说明实施方式1中的车辆周边图像生成装置所进行的图像合成方法的图。图6是示出实施方式1中的车辆周边显示系统的显示部所显示的俯瞰图像的示例的图。图7是示出比较例中的车辆周边显示系统的显示部所显示的俯瞰图像的示例的图。图8是说明实施方式1中的车辆周边显示系统所进行的处理的流程的图。图9是说明实施方式2中的车辆周边图像生成装置所进行的图像合成方法的选择方法的图。图10是说明实施方式2中的车辆周边图像生成装置所进行的图像合成方法的选择方法的图。图11是说明实施方式2中的车辆周边显示系统所进行的处理的流程的图。
具体实施方式
14.实施方式1.以下，基于附图对实施方式1所涉及的车辆周边图像生成装置和车辆周边显示系统进行说明。图1是示出实施方式1中的车辆周边显示系统的结构的框图，图2是示出实施方式1中的车辆周边图像生成装置的结构的框图，图3是示出车辆周边图像生成装置的硬件结构例的图，图4和图5是说明车辆周边图像生成装置所进行的图像合成方法的图。另外，图中，对相同、相当部分标注相同标号。
15.如图1所示，车辆周边显示系统包括拍摄车辆周边的拍摄装置即多个摄像头1、车辆周边图像生成装置即ecu2(electronic control until：电子控制单元)、车辆行进信息检测部3、检测车辆周边的物体的传感器4、物体信息检测部5和显示部6。
16.摄像头1例如如图4所示，安装于车辆7的前后左右，对车辆7的前方、后方和左右进行拍摄。各个摄像头1的拍摄区域具有重复部分。图4所示的示例中，车辆后方的摄像头1的拍摄区域10b、车辆右侧的摄像头1的拍摄区域10r在车辆7的右后方具有重复部分10br。在具备4个摄像头1的情况下，存在4个重复部分。
17.ecu2基于摄像头1所拍摄到的车辆周边的多个图像，来生成包含车辆7和车辆周边在内的俯瞰图像。ecu2的功能将在后文进行详细说明。车辆行进信息检测部3从车辆7获取包含车辆7的行进方向和速度在内的车辆行进信息。具体而言，从发动机控制单元获取当前的方向盘转向角、速度、档位信息等车辆信息，并基于这些车辆信息来检测车辆7的行进方向和速度。
18.传感器4安装于车辆7，检测车辆周边的物体8并获取物体信息。例如，如图4所示，传感器4设置在摄像头1与摄像头1的中间，并设定传感器4的检测范围包含2个摄像头1的拍摄区域的重复部分。传感器4的种类没有特别限定，使用毫米波雷达、超声波传感器即声呐
或摄像头等。
19.物体信息检测部5获取包含传感器4所检测出的物体8的位置信息在内的物体信息，并基于该位置信息来检测物体8与车辆7的距离。此外，可以使用具备物体信息检测部5的功能的传感器。显示部6对ecu2所生成的包含车辆7和车辆周边在内的俯瞰图像进行显示。显示部6是一般的显示器，以驾驶员容易进行视觉识别的方式设置在车内。
20.ecu2如图2所示，包含帧同步部21、物体距离判定部22、合成方法选择部23、图像转换部24、路面颜色检测部25、图像分割部26和图像合成部27。以下对各个功能进行说明。
21.帧同步部21对从摄像头1获取到的图像信息、从物体信息检测部5获取到的物体信息、以及包含车辆7的行进方向和速度的车辆行进信息进行同步。车辆行进信息由车辆行进信息检测部3来检测。帧同步是信号同步方式之一，由预先决定的帧同步模式来取得同步。物体距离判定部22、合成方法选择部23和图像转换部24分别使用由帧同步部21同步后的信息来进行处理。
22.物体距离判定部22基于从物体信息检测部5获取到的物体信息，来判定物体8与车辆7的距离是否在阈值以内。在显示于显示部6的俯瞰图像中是否显示有物体8通过物体8的位置与车辆7之间的距离来决定。因此，物体距离判定部22中使用的阈值基于从图4所示的俯瞰图像中的车辆7的端部到显示部6的画面端6a(图4中，用单点划线表示)为止的距离来决定。
23.合成方法选择部23基于帧同步后的图像信息、物体信息和车辆行进信息，来选择图像合成部27中的俯瞰图像的合成方法。实施方式1中，在2个摄像头1的拍摄区域的重复部分中存在物体8、且物体8与车辆7之间的距离在阈值以内的情况下，选择第1合成方法。另一方面，在重复部分中不存在物体8、或物体8与车辆7之间的距离比阈值要大的情况下，选择第2合成方法。关于第1合成方法和第2合成方法，之后进行详细说明。
24.图像转换部24从帧同步部21获取摄像头1所拍摄到的多个图像的图像信息，并分别转换成俯瞰图像用的图像。在合成方法选择部23选择了第1合成方法的情况下，由图像转换部24得到的俯瞰图像用的图像被发送到路面颜色检测部25和图像合成部27。此外，在合成方法选择部23选择了第2合成方法的情况下，由图像转换部24得到的俯瞰图像用的图像仅被发送到图像合成部27。
25.路面颜色检测部25对图像转换部24所生成的俯瞰图像用的图像中的重复部分的路面颜色进行检测。具体而言，若合成方法选择部23选择第1合成方法，则路面颜色检测部25从具有重复部分的2个俯瞰图像用的图像中分别截取重复部分，并检测截取出的图像的路面颜色。
26.作为路面颜色的检测方法，具有如下方法：从摄像头1所获取到的图像信息中检测反映出路面的图像部分(例如，车辆7的周围的多个像素)的颜色信息，并将其设为路面颜色的颜色信息。或者，还有如下方法：从物体信息检测部5获取物体的位置信息，基于该位置信息来获取没有物体的部分的颜色信息，并将其设为路面颜色的颜色信息。
27.在多个摄像头1的拍摄区域的重复部分中存在物体8的情况下，图像分割部26将俯瞰图像用的图像的重复部分分别分割为路面图像和物体图像。若合成方法选择部23选择第1合成方法，则图像分割部26基于路面颜色检测部25所检测出的路面颜色的颜色信息，将俯瞰图像用的图像的重复部分分别分割为路面图像和物体图像。即，图像分割部26中，对于1
个重复部分得到2组路面图像和物体图像。
28.作为图像分割部26所进行的图像的分割方法，例如，从俯瞰图像用的图像中的重复部分中搜索与路面颜色的颜色信息一致的像素，并区分物体部分和路面部分。在将物体部分的像素作为物体图像来截取后，用与路面颜色的颜色信息相一致的像素对这部分进行填充，由此来生成路面图像。
29.另外，实施方式1中，图像分割部26基于路面颜色的颜色信息，将图像的重复部分分割为路面图像和物体图像，但图像的分割方法并不限于此。例如，作为其它方法，也可以使用如下方法：基于物体信息检测部5所获取到的物体8的位置信息，来计算重复部分中的物体部分的坐标，并分割为路面图像和物体图像。
30.图像合成部27将由图像转换部24所得到的俯瞰图像用的图像、与由图像分割部26分别得到的路面图像和物体图像的全部或一部分合成来生成俯瞰图像。图像合成部27利用第1合成方法和第2合成方法中的任一个来生成俯瞰图像。
31.第1合成方法中，将由图像转换部24所得到的俯瞰图像用的图像、与由图像分割部26分别得到的路面图像和物体图像合成来生成俯瞰图像。在选择了第1合成方法的情况下，在拍摄区域的重复部分中存在物体8，因此，对于重复部分，将由图像分割部26所得到的2组路面图像和物体图像合成，对于其它部分，将由图像转换部24所得到的俯瞰图像用的图像合成。此外，第2方法中，仅将由图像转换部24所得到的俯瞰图像用的图像合成来生成俯瞰图像。
32.另外，ecu2是具备微机等的电子电路，如图3所示，由处理器100和储存装置101构成。存储装置101具备随机存取储存器等易失性存储装置、以及闪存等非易失性的辅助存储装置。此外，也可以具备硬盘这样的辅助存储装置以代替闪存。
33.处理器100执行从存储装置101输入的程序。该情况下，程序从辅助存储装置经由易失性存储装置输入到处理器100。另外，处理器100可以将运算结果等数据输出至存储装置101的易失性存储装置，也可以经由易失性存储装置将数据保存至辅助存储装置。
34.此外，车辆行进信息检测部3和物体信息检测部5也同样地由车辆周边显示系统所搭载的处理器和存储装置构成(图示省略)。记载有车辆行进信息检测部3和物体信息检测部5的功能的程序由处理器来执行。
35.接着，关于ecu2所进行的俯瞰图像的合成方法，使用图4和图5来详细说明。图4中，在车辆后方的摄像头1的拍摄区域10b与车辆右侧的摄像头1的拍摄区域10r的重复部分10br中存在物体8。此外，物体8位于显示部6的画面端6a的内侧，因此，物体距离判定部22判定为物体8与车辆7之间的距离在阈值以内。因此，合成方法选择部23选择第1合成方法。
36.若选择第1合成方法，则图像转换部24从各摄像头1中拍摄到的图像中截取检测到物体8的片段11的图像，并转换为俯瞰图像用的图像。或者，可以在将各摄像头1中拍摄到的图像转换为俯瞰图像用的图像后，截取检测到物体8的片段11的图像。其结果是，如图5所示，分别得到车辆后方的摄像头1所拍摄到的片段11的俯瞰图像11a、以及车辆右侧的摄像头1所拍摄到的片段11的俯瞰图像11b。上述俯瞰图像11a、11均包含物体8和路面12。
37.接着，路面颜色检测部25检测俯瞰图像11a、11b中的路面颜色的颜色信息。图像分割部26基于路面颜色检测部25所检测出的路面颜色，从俯瞰图像11a、11b中提取物体8，并将俯瞰图像11a、11b分别分割为包含路面12的路面图像和包含物体8的物体图像。图像合成
部27使用上述2组路面图像和物体图像，利用α混合来进行图像的合成。
38.第1合成方法中，如图5所示，将俯瞰图像11a、11b分成4个区域来进行合成。第1区域是在俯瞰图像11a、11b双方中为路面图像的区域。对于第1区域，分别将α值设定为0.5。第2区域是在俯瞰图像11a中为物体图像、在俯瞰图像11b中为路面图像的区域。对于第2区域，将物体图像的α值设定为1，将路面图像的α值设定为0。
39.第3区域是在俯瞰图像11a中为路面图像、在俯瞰图像11b中为物体图像的区域。对于第3区域，将物体图像的α值设定为1，将路面图像的α值设定为0。第4区域是在俯瞰图像11a、11b双方中为物体图像的区域。对于第4区域，分别将α值设定为0.5。另外，对于第1区域和第4区域，α值的设定并不限于此。
40.由此，第1合成方法中，在合成重复部分的路面图像和物体图像时，对于2组中的一方为物体图像、另一方为路面图像的区域，将物体图像的α值设定为1，将路面图像的α值设定为0。对分别赋予α值后的4个区域的路面图像与物体图像进行合成，来生成图5所示的俯瞰图像11c。下式(1)是使用了α值的α混合的一般式。式(1)中，cg是路面图像的颜色信息，co是物体图像的颜色信息，a是α值，cr是合成后的颜色信息。
41.cr＝cg
×
(1
‑
a) co
×
a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
42.一般的α混合中，式(1)中的a的α值设定在0至1之间，使各个图像的颜色透过来混合双方的图像的颜色。例如，若将α值设定为0.5，则成为双方的图像的颜色以相同程度混合后的图像。与此相对，在实施方式1所涉及的ecu2中，在图5所示的第2区域和第3区域中将物体图像的α值设定为1，无需使物体图像的颜色透过来进行合成。
43.图6示出实施方式1中的车辆周边显示系统的显示部所显示的俯瞰图像的示例。对于俯瞰图13a，将重复部分的图像分割为2组路面图像和物体图像，对于2组中的一方为物体图像、另一方为路面图像的区域，将物体图像的α值设定为1、将路面图像的α值设定为0来合成。在显示部6所显示的俯瞰图像13a中，棒状的物体9清晰地映在车辆7的前方，并不模糊。
44.另一方面，图7示出比较例中的车辆周边显示系统的显示部所显示的俯瞰图像的示例。该比较例中，不将重复部分的图像分割为路面图像和物体图像，对于2个摄像头1所得出的俯瞰图像用的图像，分别将α值设定为0.5来合成。因此，2个俯瞰图像用的图像的物体部分的颜色分别透过50％，映在俯瞰图像13b中的棒状的物体9发生模糊。
45.接着，使用图8的流程图来说明实施方式1中的车辆周边显示系统所进行的处理的流程。首先，步骤s1中，获取拍摄车辆周边而得的多个图像的图像信息、包含车辆周边的物体的位置信息的物体信息、以及包含车辆的行进方向和速度的车辆行进信息(信息获取步骤)。接着，步骤s2中，使步骤s1中获取到的信息帧同步(帧同步步骤)。
46.步骤s3中，基于步骤s1中获取并在步骤s2中帧同步的信息，来选择俯瞰图像的合成方法(合成方法选择步骤)。首先，步骤s3
‑
1中，判定在拍摄车辆周边而得的多个图像中，在拍摄区域的重复部分中是否存在物体。在重复部分中存在物体的情况下(是)，在步骤s3
‑
2中获取车辆与物体之间的距离。接着，在步骤s3
‑
3中，判定物体与车辆之间的距离是否在阈值以内。在物体与车辆之间的距离在阈值以内的情况下(是)，在步骤s3
‑
5中选择第1合成方法。
47.另一方面，步骤s3
‑
1中，当重复部分中不存在物体时(否)，或在步骤s3
‑
3中物体与车辆之间的距离比阈值要大时(否)，在步骤s3
‑
6中选择第2合成方法。
48.若在步骤s3
‑
5中选择第1合成方法，则在步骤s4中，将拍摄到的多个图像分别转换为俯瞰图像用的图像(图像转换步骤)。接着，在步骤s5中，检测俯瞰图像用的图像中的重复部分的路面颜色(路面颜色检测步骤)。此外，在步骤s6中，基于路面颜色检测步骤(s5)中检测出的路面颜色，将俯瞰图像用的图像中的重复部分分别分割为路面图像和物体图像(图像分割步骤)。
49.接着，在步骤s7中，使用图像分割步骤(s6)中得到的重复部分的图像、即2组物体图像和路面图像，对于2组中的一方为物体图像、另一方为路面图像的区域，将物体图像的α值设为1、将路面图像的α值设为0来合成，以生成重复部分的俯瞰图像。接着，在步骤s8中，对图像转换步骤(s4)中得到的其它部分的俯瞰图像用的图像进行合成，以生成包含车辆和车辆周边在内的俯瞰图像(图像合成步骤)。
50.另一方面，若在步骤s3
‑
6中选择第2合成方法，则在步骤s9中，将拍摄到的多个图像分别转换为俯瞰图像用的图像(图像转换步骤)。接着，在步骤s10中，对图像转换步骤(s9)中得到的俯瞰图像用的图像进行合成，以生成包含车辆和车辆周边在内的俯瞰图像(图像合成步骤)。最后，步骤s11中，对图像合成步骤(s7、s8、s10)中所生成的俯瞰图像进行显示(显示步骤)。
51.如上所述，根据实施方式1中的ecu2，在多个摄像头1的拍摄区域的重复部分中存在物体8的情况下，将重复部分分别分割为路面图像和物体图像，将物体图像的α值设为1、将路面图像的α值设为0并利用α混合进行合成来生成俯瞰图像，因此，重复部分中所存在的物体8不会模糊，能生成清晰的俯瞰图像。此外，根据具备实施方式1中的ecu2的车辆周边显示系统，重复部分中所存在的物体8不会模糊，能显示清晰的俯瞰图像。
52.此外，根据实施方式1中的车辆周边显示方法，在多个图像的重复部分中存在物体8、并且物体8与车辆7之间的距离在阈值以内的情况下，检测俯瞰图像用的图像的重复部分的路面颜色，基于该路面颜色将重复部分分别分割为路面图像和物体图像，并将俯瞰图像用的图像、路面图像和物体图像合成来生成俯瞰图像，因此，重复部分中所存在的物体8不会模糊，能显示清晰的俯瞰图像。
53.实施方式2.实施方式2中的车辆周边图像生成装置和车辆周边显示系统的结构与上述实施方式1相同，因此沿用图1和图2，这里仅对不同点进行说明。图9和图10是说明实施方式2中的车辆周边图像生成装置所进行的图像合成方法的选择方法的图。在图9和图10中，箭头a表示车辆7的行进方向。
54.图9中，在车辆前方的摄像头1的拍摄区域10f与车辆右侧的摄像头1的拍摄区域10r的重复部分10fr的片段11中存在物体8。此外，图10中，在车辆后方的摄像头1的拍摄区域10b与车辆右侧的摄像头1的拍摄区域10r的重复部分10br的片段11中存在物体8。
55.不论是哪种情况，物体8均位于显示部6的画面端6a的内侧，且物体8与车辆之间的距离在阈值以内，但物体8的位置与车辆7的行进方向之间的关系不同。即，图9中，物体8存在于车辆7的行进方向一侧，车辆7与物体8接触的可能性较高。另一方面，图10中，物体8存在于车辆7的行进方向的相反侧，车辆7几乎不与物体8相接触。
56.在重复部分中存在物体8、且物体8与车辆7之间的距离在阈值以内，并且物体8存在于车辆7的行进方向的情况下，实施方式2所涉及的合成方法选择部23选择第1合成方法，
该第1合成方法使用俯瞰图像用的图像、路面图像和物体图像。另一方面，在重复部分中不存在物体8的情况下、或物体8与车辆7之间的距离比阈值要大的情况下、或物体8并不存在于车辆7的行进方向的情况下，选择使用俯瞰图像用的图像的第2合成方法。
57.上述实施方式1中，如图10所示，即使物体8存在于车辆7的行进方向的相反侧也选择第1合成方法，因此ecu2的计算负荷变高。实施方式2中，在物体8存在于车辆7的行进方向的相反侧的情况下，选择第2合成方法，因此，在所生成的俯瞰图中物体8发生模糊。然而，由于存在于行进方向的相反侧的物体8发生接触的可能性较低，因此无需那么清晰。
58.图11是说明实施方式2中的车辆周边显示系统所进行的处理的流程的流程图。图11与上述实施方式1中所说明的图8的流程图的不同点仅在于，对合成方法选择步骤(s3)追加了步骤s3
‑
4。即，对于步骤s1
‑
s2以及步骤s4
‑
s11，由于与图8的流程图相同，因此省略说明。
59.实施方式2中的合成方法选择步骤(s3)中，在步骤s3
‑
1中，在拍摄区域的重复部分中存在物体的情况下(是)，在步骤s3
‑
2中获取车辆与物体之间的距离。接着，步骤s3
‑
3中，在物体与车辆之间的距离在阈值以内的情况下(是)，在步骤s3
‑
4中判定车辆的行进方向上是否存在物体。在车辆的行进方向上存在物体的情况下(是)，在步骤s3
‑
5中选择第1合成方法。
60.另一方面，步骤s3
‑
1中，当重复部分中不存在物体时(否)、在步骤s3
‑
3中物体与车辆之间的距离比阈值要大时(否)、或者在步骤s3
‑
4中在车辆的行进方向上不存在物体时(否)，在步骤s3
‑
6中选择第2合成方法。
61.根据实施方式2，除了与上述实施方式1同样的效果，还仅在判断为物体8存在于车辆7的行进方向的情况下选择第1合成方法，因此，ecu2的计算负荷得以减轻。
62.本公开记载了各种列示的实施方式，但1个或多个实施方式中记载的各种特征、形态及功能并不限于特定实施方式的应用，可单独或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、追加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明
63.1 摄像头2 ecu3 车辆行进信息检测部4 传感器5 物体信息检测部6 显示部6a 画面端7 车辆8、9 物体10b、10f、10r 拍摄区域10br、10fr 重复部分11 片段
11a、11b、11c、13a、13b 俯瞰图像12 路面21 帧同步部22 物体距离判定部23 合成方法选择部24 图像转换部25 路面颜色检测部26 图像分割部27 图像合成部。