空间中的元素定位的制作方法

技术特征：
1.一种用于在包含至少一个确定物体(91、101、111、141)的空间中定位与所述空间的确定2d图像中的特定2d表示元素(x
l
)相关联的物体元素(93、143、x)的方法(30、350)，所述方法包括：基于预定义的位置关系(381a'、381b
′
)推导(351)成像物体元素(93、143、x)的候选空间位置的范围或区间(95、105、114b、115、135、145、361
′
)；将所述候选空间位置的范围或区间限制(35、36、352)为可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间(93a、93a'、103a、112
′
、137、147、362
′
)，其中限制包括以下至少一项：使用围绕至少一个确定物体(91、101)的至少一个包含体积(96、86、106、376、426a、426b)来限制所述候选空间位置的范围或区间；以及使用围绕不可接受的候选空间位置的至少一个排除体积(279、299a
‑
299e、375)来限制所述候选空间位置的范围或区间；以及基于相似性度量，在所述受限范围或区间的可接受的候选空间位置中检索(37、353)最合适的候选空间位置(363')。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述空间中包含至少一个第一确定物体(91)和一个第二确定物体(101、111)，其中限制(35、36、352)包括将候选空间位置的范围或区间(95、115)限制为：与所述第一确定物体(91)相关联的可接受的候选空间位置的至少一个第一受限范围或区间(93a'、96a)；以及与所述第二确定物体(101、111)相关联的可接受的候选空间位置的至少一个第二受限范围或区间(103a、112')，其中限制(352)包括将所述至少一个包含体积(96)定义为围绕所述第一确定物体(91)的第一包含体积和/或围绕所述第二确定物体(101)的第二包含体积(106)，以将候选空间位置的所述至少一个第一范围或区间和/或第二范围或区间限制为可接受的候选空间位置的至少一个第一受限范围或区间和/或第二受限范围或区间；以及其中检索(353)包括确定所述特定2d表示元素(93)是与所述第一确定物体(91)相关联还是与所述第二确定物体(101、111)相关联。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述特定2d表示元素(x
l
)是与所述第一确定物体(91)相关联还是与所述第二确定物体(101)相关联是基于相似性度量来执行的。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于以下观察来执行确定所述特定2d表示元素是与所述第一确定物体(91)相关联还是与所述第二确定物体(101)相关联：可接受的候选空间位置的所述至少一个第一受限范围或区间和第二受限范围或区间中的一个为空；以及可接受的候选空间位置的所述至少一个第一受限范围或区间和第二受限范围或区间中的另一个(93a)不为空，从而确定所述特定2d表示元素(93)在可接受的候选空间位置的所述至少一个第一受限范围或区间和第二受限范围或区间中的所述另一个(93a)内。5.根据权利要求2
‑
4中任一项所述的方法，其中，限制(352)包括使用来自第二相机(114)或2d图像的信息来确定所述特定2d表示元素(93)是与所述第一确定物体(91)相关联还是与所述第二确定物体(101、111)相关联。6.根据权利要求5所述的方法，其中来自第二相机(114)或2d图像的信息包括物体元素
(93)的包含在以下项中的先前获得的定位：可接受的候选空间位置的所述至少一个第一受限范围或区间(96a)，从而得到所述物体元素(93)与所述第一物体(91)相关联的结论；或者可接受的候选空间位置的所述至少一个第二受限范围或区间(112
′
)，从而得到所述物体元素(93)与所述第二物体(111)相关联的结论。7.一种方法(350、450)，包括：作为第一操作(451)，获得与第二相机位置(424b)相关联的位置参数和至少一个包含体积(424a、424b)；作为第二操作(452)，针对在第一相机位置获取的第一2d图像的特定2d表示元素执行根据前述权利要求中任一项所述的方法(350)，所述方法包括：基于在所述第一操作(451)获得的位置参数来分析(457a、457b)是否满足以下两个条件：(457b)至少一个候选空间位置(425d”)将遮挡在所述第二相机位置处获得或能够获得的第二2d图像中的至少一个包含体积(426a)，以及(457a)至少一个候选空间位置(425d”)不被所述第二2d图像中的至少一个包含体积(426a)遮挡(457a”)，因此，如果满足所述两个条件(457a”、457b
′
)：抑制(457b
′
、457c)执行检索(353、458)，即使至少一个候选空间位置(425d”)在针对所述第一2d图像的可接受的候选空间位置的受限范围内，和/或从针对所述第一2d图像的可接受的候选空间位置的受限范围或区间中排除(457b
′
、457c)所述至少一个候选空间位置(425d”)，即使所述至少一个候选空间位置(425d”)在可接受的候选空间位置的受限范围内。8.一种方法(350、450)，包括：作为第一操作(451)，获得与第二相机位置(424b)相关联的位置参数和至少一个包含体积(424a、424b)；作为第二操作(452)，针对在第一相机位置处获取的第一2d图像的特定2d表示元素执行根据前述权利要求中任一项所述的方法(350)，所述方法包括：基于在所述第一操作(451)处获得的位置参数，分析(457a)受限范围的至少一个可接受的候选空间位置(425e”')是否会被在第二相机位置处获得或能够获得的第二2d图像中的所述至少一个包含体积(426b)遮挡，以便将该可接受的候选空间位置(425e”')保持在受限范围中。9.一种方法(430)，包括作为第一操作(431)，针对第二2d图像定位多个2d表示元素，作为第二后续操作(432)，执行根据前述权利要求中任一项所述方法(350)的推导、限制和检索，用于针对第一确定2d图像的确定2d表示元素((x0、y0))确定最合适的候选空间位置，其中所述第二2d图像和所述第一确定2d图像是在具有预定位置关系的空间位置处获取的，其中所述第二操作(432)还包括在先前在所述第一操作(431)中处理的所述第二2d图像中寻找(435)与所述第一确定2d图像的第一确定2d表示元素((x0、y0))的候选空间位置
(a')相对应的2d表示元素((x'、y'))，以便在所述第二操作(432)中进一步限制(436)可接受的候选空间位置的范围或区间和/或获得关于所述第一确定2d表示元素((x0、y0))的相似性度量。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第二操作(432)使得，在观察到先前获得的所述第二2d图像中的2d表示元素((x
′
、y
′
))的定位位置将被所述第二操作中考虑的所述第一确定2d表示元素((x0、y0))的候选空间位置(a
′
)相对于所述第二2d图像遮挡时：进一步限制(436)可接受的候选空间位置的受限范围或区间，以便从可接受的候选空间位置的受限范围或区间中排除所述第一确定2d图像的确定2d表示元素((x0、y0))的所述候选空间位置(a
′
)。11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，在观察到所述第二2d图像中的2d表示元素((x
′
、y'))的定位位置(93)与所述第一确定2d表示元素((x0、y0))相对应时：针对所述第一确定2d图像的确定2d表示元素((x0、y0))，限制可接受的候选空间位置的范围或区间，以便从可接受的候选空间位置的受限范围或区间(96a、112
′
)中排除比所述定位位置(93)更远的位置。12.根据权利要求9或10或11所述的方法，还包括，在观察到所述第二2d图像中的2d表示元素((x
′
、y
′
))的定位位置(93)与所述第一确定2d表示元素((x0、y0))的定位位置(112')不相对应时：使在所述第二操作中获得的所述第一确定2d图像的确定2d表示元素((x0、y0))的最合适的候选空间位置(93)无效。13.根据权利要求9
‑
12中任一项所述的方法，其中，当所述第二2d图像中的2d表示元素((x'、y'))的定位位置(93)到所述第一确定2d表示元素((x0、y0))的候选空间位置之一的距离在最大预定容差距离内时，所述定位位置(93)对应于所述第一确定2d表示元素((x0、y0))。14.根据权利要求9
‑
13中任一项所述的方法，还包括，当在所述第二2d图像中找到2d表示元素((x'、y'))时，分析所述第二2d图像中的第一2d表示元素((x'、y'))的定位的置信度值或可靠性值，并且仅在所述置信度值或可靠性值高于预定置信度阈值或不可靠性值低于预定阈值的情况下使用它。15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述置信度值至少部分地基于所述定位位置和所述相机位置之间的距离，并且所述置信度值随距离越近而增加。16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述置信度值至少部分地基于物体(91、111)或包含体积(96)或可接受的空间位置(96b)的受限范围的数量，以便如果在可接受的空间候选位置的范围或区间中发现较少数量的物体(91、111)或包含体积(96)或可接受的空间位置的受限范围(96b)，则增加所述置信度值。17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，限制(352)包括定义至少一个近似表面(92、132、142)，以便将候选空间位置的至少一个范围或区间限制为可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间。18.根据权利要求17所述的方法，其中，定义包括定义至少一个近似表面(142)和一个容差区间(147)，以便将候选空间位置的至少一个范围或区间限制为由所述容差区间定义的候选空间位置的受限范围或区间，其中所述容差区间具有：
由所述至少一个近似表面定义的远端(143
”′
)；以及基于所述容差区间定义的近端(147
′
)；以及基于相似性度量，在受限范围或区间的可接受的候选空间位置中检索最合适的候选空间位置(143)。19.一种用于在包含至少一个确定物体(141)的空间中定位与所述空间的2d图像中的特定2d表示元素相关联的物体元素(143)的方法，所述方法包括：基于预定义的位置关系推导成像物体元素(143)的候选空间位置的范围或区间(145)；将候选空间位置的范围或区间限制为可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间(147)，其中限制包括：定义至少一个近似表面(142)和一个容差区间(147)，以便将候选空间位置的至少一个范围或区间限制为由容差区间定义的候选空间位置的受限范围或区间，其中所述容差区间具有：由所述至少一个近似表面定义的远端(143
”′
)；以及基于所述容差区间定义的近端(147')；以及基于相似性度量，在受限范围或区间的可接受的候选空间位置中检索最合适的候选空间位置(143)。20.根据权利要求18或19所述的方法，通过使用增加的容差区间来迭代，以便增加包含所述物体元素(143)的概率。21.根据权利要求18或19所述的方法，通过使用减小的容差区间来迭代，以便降低包含不同物体元素的概率。22.根据权利要求18
‑
21中任一项所述的方法，其中，限制包括定义用于定义所述容差区间(147)的容差值(t0)。23.根据权利要求18
‑
22中任一项所述的方法，其中，限制包括基于定义从所述至少一个近似表面(142)获得的容差区间值δ,其中是所述近似表面(142)在候选空间位置的区间(145)与所述近似表面(142)相交的点(143
″′
)处的法向量，并且向量定义了确定的相机或2d图像的光轴。24.根据权利要求23所述的方法，其中，基于以下公式根据所述至少一个近似表面(142)来定义所述容差区间值δ的至少一部分或其中0是预定容差值，其中是所述近似表面(142)在候选空间位置的区间(145)与近似表面(142)相交的点(143
″′
)处的法向量，其中向量定义了所考虑相机的光轴，并且限幅和之间的角度。25.根据权利要求24中任一项所述的方法，其中检索包括：
考虑近似表面(142)在近似表面(142)与候选空间位置的范围或区间(145)之间的交点(143”')处的法向量基于相似性度量，在受限范围或区间(149)的可接受的候选空间位置中检索最合适的候选空间位置(143)，其中检索包括基于涉及所述法向量的相似性度量，在受限范围或区间(149)的可接受的候选空间位置中并且基于所述法向量来检索最合适的候选空间位置。26.一种用于在包含至少一个确定物体的空间中定位与所述空间的确定2d图像中的特定2d表示元素相关联的物体元素(143)的方法，所述方法包括：基于预定义的位置关系推导成像物体元素(143)的候选空间位置的范围或区间(145)；将候选空间位置的范围或区间限制为可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间(149)，其中限制包括定义至少一个近似表面(142)，以便将候选空间位置的至少一个范围或区间(145)限制为候选空间位置的受限范围或区间(149)；考虑近似表面(142)在近似表面(142)与候选空间位置的范围或区间(145)之间的交点处的法向量基于相似性度量，在受限范围或区间(149)的可接受的候选空间位置中检索最合适的候选空间位置(143)，其中检索包括基于涉及所述法向量的相似性度量，在受限范围或区间(149)的可接受的候选空间位置中并且基于法向量来检索最合适的候选空间位置。27.根据权利要求25或26所述的方法，其中检索包括处理针对所述特定2d表示元素((x0、y0)、x
l
)的至少一个候选空间位置(d)的相似性度量(c
sum
)，其中处理涉及所述特定2d表示元素((x0、y0))的特定邻域(n(x0、y0))内的其他2d表示元素((x、y))，其中处理包括针对所述其他2d表示元素((x、y))中的每一个，在假设物体在物体元素中的平面表面的情况下，在根据向量定义的预定范围内的多个向量中获得向量以推导出与向量相关联的候选空间位置(d)，其中所述候选空间位置(d)用于确定邻域(n(x0、y0))中每个所述2d表示元素((x、y))对相似性度量(c
sum
)的贡献。28.根据权利要求25
‑
27中任一项所述的方法，其中检索基于以下类型的关系：其中(x0,y0)是所述特定2d表示元素，(x,y)是(x0,y0)的邻域中的元素，k是内参相机矩阵，d是表示候选空间位置的深度候选，是在假设物体在物体元素中的平面表面的情况下，基于所述特定2d表示元素(x0,y0)的深度候选d来计算所述特定2d表示
元素(x,y)的深度候选的函数。29.根据权利要求28所述的方法，其中，检索是基于评估以下类型的相似性度量c
sum
(d)其中表示总和或者一般聚合函数。30.根据权利要求25
‑
29中任一项所述的方法，其中，限制包括在相对于所述法向量的最大倾斜角内的可接受向量的范围或区间当中，获得在所述至少一个确定物体(141)与候选空间位置的范围或区间(145)的交点(143)处垂直于所述至少一个确定物体(141)的向量31.根据权利要求25
‑
30中任一项所述的方法，其中，限制包括根据下式获得垂直于所述至少一个确定物体(143)的向量其中θ是关于法向量的倾斜角，θ
max
是预定义的最大倾斜角，φ是方位角，并且其中是相对于第三轴(z)平行于并且另外两个轴(x、y)与正交的正交坐标系进行解释的。32.根据权利要求25
‑
31中任一项所述的方法，其中，针对与候选空间位置的相同范围(115)相关联的可接受的候选空间位置的不同受限范围(96a、112
′
)，法向量是不同的。33.根据权利要求17
‑
32中任一项所述的方法，其中，仅当近似表面(142)与候选空间位置的范围或区间(145)之间的交点(143
””
)处的近似表面(122a、142)的法向量具有在特定方向范围内的预定方向时应用限制。34.根据权利要求33所述的方法，其中，基于与确定2d图像相关的候选空间位置的范围或区间(145)的方向来计算所述特定方向范围。35.根据权利要求34所述的方法，其中，仅当近似表面(142)与候选空间位置的范围或区间(145)之间的交点(143
””
)处的近似表面(122a,142)的法向量与描述候选空间位置的自相机起的路径的向量之间的点积具有预定义的符号时应用限制。36.根据权利要求14
‑
35中任一项所述的方法，其中，限制(352)包括定义可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间(93a)的至少一个近似表面定义的末端(93”')，其中所述至少一个近似表面定义的末端(93
”′
)位于近似表面(92)和候选空间位置的范围或区间(95)之间的交点处。37.根据权利要求17
‑
36所述的方法，其中，所述近似表面(92)由用户选择。38.根据权利要求17
‑
37中任一项所述的方法，其中，限制(352)包括沿着候选位置的范围(135)从近侧位置朝向远侧位置(135)扫描，并且在观察到可接受的候选空间位置的所述至少一个受限范围或区间(137)具有与近似表面(132)相关联的远端(i7)时结束。39.根据权利要求17
‑
38中任一项所述的方法，其中，根据所述至少一个近似表面(92、
132、202)自动定义至少一个包含体积(96、136d、206)。40.根据权利要求17
‑
39中任一项所述的方法，其中，通过缩放所述至少一个近似表面(182)根据所述至少一个近似表面(182)定义至少一个包含体积(186)。41.根据权利要求17
‑
40中任一项所述的方法，其中，通过从所述至少一个近似表面(182)的缩放中心(182a)缩放所述至少一个近似表面，根据所述至少一个近似表面(182)定义至少一个包含体积(186)。42.根据权利要求17
‑
41中任一项所述的方法，其中，限制涉及由结构(200、206)形成的至少一个包含体积或近似表面，所述结构(200、206)由顶点或控制点、边和表面元素组成，其中每条边连接两个顶点，并且每个表面元素至少被三条边围绕，并且从每个顶点到所述结构的任何其他顶点都存在边的连接路径。43.根据权利要求42所述的方法，其中，每条边连接到偶数个表面元素。44.根据权利要求43所述的方法，其中，每条边连接到两个表面元素。45.根据权利要求42
‑
44中任一项所述的方法，其中，所述结构(200、206)占据没有边界的封闭体积。46.根据权利要求17
‑
45中任一项所述的方法，其中，至少一个包含体积(96、206)由几何结构(200)形成，所述方法还包括通过以下方式定义所述至少一个包含体积(96、206)：通过沿元素(200a
‑
200i)的法线分解所述元素(200a
‑
200i)来移动元素(200a
‑
200i)；以及通过生成附加元素(210bc、210cb)重新连接元素(200b、200c)。47.根据权利要求46所述的方法，还包括：在分解区域(200
′
)内插入至少一个新的控制点(220)；将所述至少一个新的控制点(220)与分解的元素(210bc)重新连接以形成另外的元素(220bc)。48.根据权利要求42
‑
47中任一项所述的方法，其中，所述元素(200a
‑
200b)是三角形元素。49.根据权利要求17
‑
48中任一项所述的方法，其中，限制(352)包括：在候选空间位置的范围或区间(135)内从近侧位置到远侧位置搜索受限范围或区间(137)，并在检索到近似表面时结束搜索。50.根据权利要求17
‑
49中任一项所述的方法，其中，所述至少一个近似表面(92、132、142)包含在所述至少一个物体(91、141)内。51.根据权利要求17
‑
50中任一项所述的方法，其中，所述至少一个近似表面(92、132、142)是所述至少一个物体的粗略近似。52.根据权利要求17
‑
51中任一项所述的方法，还包括在观察到在推导期间获得的候选空间位置的范围或区间不与任何近似表面相交时，将可接受的候选空间位置的受限范围或区间定义为在推导期间获得的候选空间位置的范围或区间。53.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个包含体积是所述至少一个物体的粗略近似。54.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，检索被应用于可接受的候选位置和/或可接受的法向量的受限范围或区间中的随机子集。
55.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，限制(352)包括定义可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间(137)的至少一个包含体积定义的末端(96
”′
；i0、i1、i2、i3、i4、i5、i6)。56.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述包含体积(96、106)由用户定义。57.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，检索(37、353)包括基于相似性度量确定所述特定2d表示元素是否与至少一个确定物体(91、101)相关联。58.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述2d表示元素中的至少一个是所述确定2d图像(22)中的像素(x
l
)。59.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述物体元素(93、143)是所述至少一个确定物体(91、141)的表面元素。60.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述成像物体元素的候选空间位置的范围或区间(95、105、114b、115、135、145)在相对于所述确定2d表示元素的深度方向上展开。61.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述成像物体元素(93、143)的候选空间位置的范围或区间沿着相对于所述确定2d表示元素从相机的节点射出的射线(95、105、114b、115、135、145)展开。62.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，检索(353)包括沿着从所述空间的另一2d图像(23)获得的并且与所述确定2d图像(22)具有预定义的位置关系的受限范围或区间(93a；93、103；93a；96a、112'；137)的可接受的候选空间位置测量相似性度量。63.根据权利要求62所述的方法，其中，检索包括沿着所述另一2d图像中的形成与所述至少一个受限范围(45)相关联的外极线(21)的2d表示元素测量相似性度量。64.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，限制(35、36、352)包括找到包含体积(136a
‑
136f)、排除体积(299a
‑
299e、379)和/或近似表面(132、172)中的至少一个与候选位置的范围或区间(135、295、375)之间的交点(i3
‑
i9、i3'
‑
i9')。65.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，限制包括使用包含体积(136a
‑
136f)、排除体积(299a
‑
299e、379)和/或近似表面(132、172)中的至少一个找到候选位置的受限范围或区间(135、295、375)的末端(i3
‑
i9、i3
′‑
i9')。66.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，限制包括：在候选空间位置的范围或区间(135)内从近侧位置朝向远侧位置搜索范围或区间(137)。67.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，定义(351)包括：选择所述空间的第一2d图像(335)和所述空间的第二2d图像(335
′
)，其中所述第一2d图像(335)和所述第二2d图像(335
′
)是在彼此具有预定位置关系的相机位置处获取的；至少显示所述第一2d图像(335)，引导用户选择所述第一2d图像(335)中的控制点，其中所选择的控制点(330)是形成近似表面或排除体积或包含体积的结构(200)的元素(200a
‑
200i)的控制点(210)；引导用户在所述第一2d图像(335)中选择性地平移所选择的控制点(330)，同时限制所述控制点(330)沿着所述第二2d图像(335
′
)中的与第二2d图像控制点(330')相关联的外极
线(331)移动，其中所述第二2d图像控制点(330')与所述第一2d图像中的所述元素(200a
‑
200i)的同一控制点(210、330)相对应，以便定义结构(200)的所述元素(200a
‑
200i)在3d空间中的移动。68.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，定义(351)包括：选择所述空间的第一2d图像(345)和所述空间的第二2d图像(345')，其中所述第一2d图像和所述第二2d图像是在彼此具有预定位置关系的相机位置处获取的；至少显示所述第一2d图像(345)，引导用户选择所述第一2d图像(345)中的控制点(340)，其中所选择的控制点是形成近似表面或排除体积或包含体积的结构(200)的元素(200a
‑
200i)的控制点(210)；从用户获得与所述第一2d图像(345)中的所述控制点(340)的新位置(341)相关联的选择；将所述控制点(340)在所述空间中的所述新位置限制为所述第二2d图像(345
′
)中的与所述第一2d图像(345)中的所述控制点的新位置(341)相关联的外极线(342)上的位置，并将所述空间中的新位置(341
′
)确定为所述外极线(342)上的与所述第二2d图像(345
′
)中的初始位置(340
′
)最接近的位置(341
′
)，其中点(340
′
)与所选择的控制点(340)的结构(200)的所述元素(200a
‑
200i)的同一控制点(210、340)相对应，以便限定所述结构(200)的所述元素(200a
‑
200i)的移动。69.一种用于在包含至少一个确定物体的空间中定位与所述空间的确定2d图像中的特定2d表示元素相关联的物体元素的方法，所述方法包括：获得成像物体元素的空间位置；获得所述成像物体元素的该空间位置的可靠性值或不可靠性值；在所述可靠性值不符合预定义的最小可靠性或所述不可靠性不符合预定义的最大不可靠性的情况下，执行前述权利要求中任一项所述的方法以精细化先前获得的空间位置。70.一种用于在包含至少一个确定物体的空间中精细化先前获得的与所述空间的确定2d图像中的特定2d表示元素相关联的物体元素的定位的方法，所述方法包括：图形化显示所述空间的确定2d图像；引导用户定义至少一个包含体积和/或至少一个近似表面和/或至少一个近似表面；执行根据前述权利要求中任一项的方法以精细化先前获得的定位。71.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括在定义至少一个包含体积(376)或近似表面之后，在所述至少一个包含体积(376)或近似表面和至少一个相机的位置之间自动定义排除体积(379)。72.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括，在定义第一近侧包含体积(426b)或近似表面和第二远侧包含体积或近似表面(422、426a)时，自动定义：在第一包含体积(426b)或近似表面与至少一个相机(424b)的位置之间的第一排除体积(c)；在第二包含体积(426a)或近似表面(422)与至少一个相机(424b)的位置之间的至少一个第二排除体积(a、b)，其中排除在所述第一排除体积(c)和所述第二排除体积(a、b)之间的非排除区域(d)。
73.根据前述权利要求中任一项所述的方法，应用于多相机系统。74.根据前述权利要求中任一项所述的方法，应用于立体成像系统。75.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，检索包括针对所述范围或区间的每个候选空间位置选择所述候选空间位置是否将是可接受的候选空间位置的受限范围的一部分。76.一种用于在包含至少一个确定物体(91、101、111、141)的空间中定位与所述空间的确定2d图像中的特定2d表示元素相关联的物体元素(93、143)的系统(360、380)，所述系统包括：推导块(361)，用于基于预定义的位置关系推导成像物体元素(93、143)的候选空间位置的范围或区间(95、105、114b、115、135、145)；限制块(35、36、352)，用于将候选空间位置的范围或区间限制为可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间(93a、93a
′
、103a、112'、137、147)，其中所述限制块配置为：使用围绕至少一个确定物体的至少一个包含体积(96、86、106)来限制候选空间位置的范围或区间；和/或使用包括不可接受的候选空间位置的至少一个排除体积(279、299a
‑
299e、375)来限制候选空间位置的范围或区间；以及检索块(37、353)，用于基于相似性度量在所述受限范围或区间的可接受的候选空间位置中检索最合适的候选空间位置。77.根据权利要求76所述的系统，还包括用于以预定位置关系获取2d图像的第一相机和第二相机。78.根据权利要求76或77所述的系统，还包括：至少一个可移动相机，用于从不同位置并以预定位置关系获取2d图像。79.根据权利要求76
‑
78中任一项所述的系统，还包括：约束定义器(364)，用于渲染或显示至少一个2d图像以获得用于定义至少一个约束的输入(384a)。80.根据权利要求76
‑
79中任一项所述的系统，还被配置为执行根据权利要求1
‑
76中任一项所述的方法。81.一种非暂时性存储单元，包括指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求1
‑
75中任一项所述的方法。

技术总结
提供一种用于定位的定义的技术(例如，方法、系统


技术研发人员：约阿希姆
受保护的技术使用者：弗劳恩霍夫应用研究促进协会
技术研发日：2019.01.28
技术公布日：2021/11/19