一种云台结构及其具有云台结构的健康机器人的制作方法

1.本实用新型涉及健康机器人领域，具体涉及一种云台结构及其具有云台结构的健康机器人。


背景技术：

2.在需要对人进行温度测量时，可通过测温装置测出被测对象的温度，如在疫情区需要对进出公共场所的人群进行测温，以排查出感染和疑似人员时，则可通过测温装置测出人体体温。
3.目前，现有的可快速测体温的测温装置通常为红外线测温枪，但需要防疫人员近距离接触被检测人员，而近距离接触大大增加了被感染的风险，同时人工测量效率低。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种云台结构及其具有云台结构的健康机器人。
5.为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
6.一种云台结构，包括云台底座和红外测温相机，其特征在于：所述云台底座的上部设有转动机构，所述转动机构包括俯仰转动机构和水平转动机构，所述俯仰转动机构控制红外测温相机俯仰转动，所述水平转动机构控制红外测温相机水平转动，所述水平转动机构包括水平转动电机、水平转动轴和云台箱体，所述水平转动电机连接有水平转动轴，所述水平转动轴连接所述云台箱体，所述云台箱体上设有俯仰转动机构，所述俯仰转动机构包括俯仰转动电机、俯仰转动主轴、俯仰转动从轴和俯仰同步带组件，所述俯仰转动电机设置于所述云台箱体内，所述俯仰转动电机连接有俯仰转动主轴，所述俯仰转动主轴连接所述俯仰同步带组件，所述俯仰同步带组件连接所述俯仰转动从轴，所述俯仰转动从轴连接所述红外测温相机。
7.进一步，所述俯仰同步带组件包括主动俯仰同步带轮、从动俯仰同步带轮和俯仰同步带，所述主动俯仰同步带轮连接于所述俯仰转动主轴的端部，所述从动俯仰同步带轮连接于所述俯仰转动从轴的端部，所述主动俯仰同步带轮、从动俯仰同步带轮之间设有俯仰同步带。
8.进一步，所述红外测温相机的上部设有连接结构，所述连接结构包括连接板、顶板和转动臂，所述连接板的上部固定连接所述连接板，所述连接板连接有顶板，所述连接板的下部固定连接所述红外测温相机，所述顶板的两端均连接有转动臂。
9.进一步，所述转动臂包括主动转动臂和从动转动臂，所述主动转动臂设置于所述顶板的一侧，所述从动转动臂设置于所述顶板的另一侧，所述主动转动臂连接所述俯仰转动从轴，所述俯仰转动主轴连接有转动臂轴。
10.进一步，所述红外测温相机的两侧设有支撑侧板，所述支撑侧板包括第一支撑侧板和第二支撑侧板，所述第一支撑侧板的上部连接所述俯仰转动从轴，所述第一支撑侧板
的下部连接所述俯仰转动主轴，所述第二支撑侧板的上部连接所述转动臂轴，所述第二支撑侧板的下部连接所述俯仰转动主轴。
11.一种健康机器人，其包括如上述的一种云台结构。
12.进一步，所述健康机器人还包括机器人底壳、机器人中部壳体和机器人顶部壳体，所述机器人中部壳体的下部连接所述机器人底壳，所述机器人中部壳体的上部连接所述机器人顶部壳体。
13.由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
14.本实用新型为一种云台结构及其具有云台结构的健康机器人，该装置结构简单、科学便利、针对性强、使用方便，成本低廉，操作简单，易于推广。
附图说明
15.下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
16.图1为本实用新型中一种健康机器人的外部结构示意图；
17.图2为本实用新型中一种健康机器人的内部结构示意图；
18.图3为本实用新型中一种云台结构的结构示意图；
19.图4为本实用新型中一种云台结构的正视结构示意图；
20.图5为本实用新型中图4中g向的剖面结构示意图；
21.图6为本实用新型中图5中h向的剖面结构示意图；
22.图7为本实用新型中控制系统的结构示意图；
23.图8为本实用新型中图7中a处的放大结构示意图。
24.图中：1
‑
机器人底壳；2
‑
机器人中部壳体；3
‑
机器人顶部壳体；4
‑
控制系统；5
‑
云台结构；6
‑
驱动轮装置；7
‑
红外测温相机；8
‑
音响组件；9
‑
电池组件；
25.10
‑
调试接口板；11
‑
数码显示屏；12
‑
摇臂开关；13
‑
网线接口；14
‑
usb接口；15
‑
急停开关；16
‑
底座外壳；17
‑
电池板；18
‑
充电块；20
‑
导航激光组件；
26.41
‑
工控机；42
‑
主控板；
27.51
‑
云台底座；521
‑
水平转动电机；522
‑
水平转动轴；523
‑
云台箱体；531
‑ꢀ
俯仰转动电机；532
‑
俯仰转动主轴；533
‑
俯仰转动从轴；534
‑
主动俯仰同步带轮；535
‑
从动俯仰同步带轮；536
‑
俯仰同步带；
28.61
‑
驱动电机；62
‑
驱动轮；63
‑
万向轮；
29.81
‑
音响；82
‑
音响安装架；
30.91
‑
连接板；92
‑
顶板；93
‑
主动转动臂；94
‑
从动转动臂；95
‑
第一支撑侧板； 96
‑
第二支撑侧板；97
‑
转动臂轴；
具体实施方式
31.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
32.如图1至图8所示，一种健康机器人，包括机器人底壳1、机器人中部壳体2和机器人
顶部壳体3，所述机器人中部壳体2的下部连接所述机器人底壳1，所述机器人中部壳体2的上部连接所述机器人顶部壳体3，所述机器人底壳1和机器人中部壳体2内设有控制系统4，所述机器人顶部壳体3内设有云台结构5，
33.所述控制系统4包括工控机41、主控板42、驱动轮装置6、红外测温相机 7、音响组件8和电池组件9，所述工控机41连接所述主控板42，
34.所述主控板42通过电连接驱动轮装置6，所述驱动轮装置6控制健康机器人前进、后退或转向；
35.所述主控板42通过电连接红外测温相机7，所述主控板42通过调节红外测温相机7的位置，对通过健康机器人的人员进行体温检测并拍摄图像进行保存；
36.所述主控板42通过电连接所述音响组件8，所述音响组件8对检测后的人员的体温情况进行语音播报；
37.所述主控板42通过电连接所述导航激光组件20，所述导航激光组件20对检测的人员进行定位；
38.所述主控板42通过电连接所述电池组件9，所述电池组件9用于给健康机器人供电；
39.所述云台结构5包括云台底座51和红外测温相机7，所述云台底座51的上部设有转动机构，所述转动机构包括俯仰转动机构和水平转动机构，所述俯仰转动机构控制红外测温相机7俯仰转动，所述水平转动机构控制红外测温相机7 水平转动。
40.进一步，所述水平转动机构包括水平转动电机521、水平转动轴522和云台箱体523，所述水平转动电机521连接有水平转动轴522，所述水平转动轴522 连接所述云台箱体523，所述云台箱体523上设有俯仰转动机构。通过设置水平转动机构，当红外测温相机7需要进行水平面的调节时，主控板42控制电机驱动器，由电机驱动器驱动转动电机开始工作，带动水平转动轴522做旋转运动，从而带动云台箱体523、俯仰转动机构及其红外测温相机7水平转动，将红外测温相机7调节到合适的位置，方便进行被检测人员的体温测量。
41.进一步，所述俯仰转动机构包括俯仰转动电机531、俯仰转动主轴532、俯仰转动从轴533和俯仰同步带组件，所述俯仰转动电机531设置于所述云台箱体523内，所述俯仰转动电机531连接有俯仰转动主轴532，所述俯仰转动主轴 532连接所述俯仰同步带组件，所述俯仰同步带组件连接所述俯仰转动从轴533，所述俯仰转动从轴533连接所述红外测温相机7。通过设置俯仰转动机构，当红外测温相机7需要进行竖直面的调节时，主控板42控制电机驱动器，由电机驱动器驱动俯仰转动电机531开始工作，带动俯仰转动主轴532做旋转运动，在俯仰同步带组件的作用下，带动红外测温相机7俯仰转动，将红外测温相机7 调节到合适的位置，方便进行被检测人员的体温测量。
42.进一步，所述俯仰同步带组件包括主动俯仰同步带轮534、从动俯仰同步带轮535和俯仰同步带536，所述主动俯仰同步带轮534连接于所述俯仰转动主轴 532的端部，所述从动俯仰同步带轮535连接于所述俯仰转动从轴533的端部，所述主动俯仰同步带轮534、从动俯仰同步带轮535之间设有俯仰同步带536。同步带具有传动平稳、噪声小、可缓冲吸振，能允许较大的中心距传动等优点，通过设置俯仰同步带536组件，使俯仰转动电机531输出的扭矩精确地传动到俯仰转动从轴533上，由俯仰转动从轴533带动红外测温相机7完成俯仰调节运动，将红外测温相机7调节到合适的位置，方便进行被检测人员的体温测量。
43.进一步，所述红外测温相机7的上部设有连接结构，所述连接结构包括连接板91、顶板92和转动臂，所述连接板91的上部固定连接所述连接板91，所述连接板91连接有顶板92，所述连接板91的下部固定连接所述红外测温相机 7，所述顶板92的两端均连接有转动臂。所述转动臂包括主动转动臂93和从动转动臂94，所述主动转动臂93设置于所述顶板92的一侧，所述从动转动臂94 设置于所述顶板92的另一侧，所述主动转动臂93连接所述俯仰转动从轴533，所述俯仰转动主轴532连接有转动臂轴97。通过设置连接结构，使红外测温相机7进行俯仰调节时，使其绕着顶板92做转动，另外通过设置主动转动臂93 和从动转动臂94，便于更好地带动红外测温相机7转动。
44.进一步，所述红外测温相机7的两侧设有支撑侧板，所述支撑侧板包括第一支撑侧板95和第二支撑侧板96，所述第一支撑侧板95的上部连接所述俯仰转动从轴533，所述第一支撑侧板95的下部连接所述俯仰转动主轴532，所述第二支撑侧板96的上部连接所述转动臂轴97，所述第二支撑侧板96的下部连接所述俯仰转动主轴532。通过设置第一支撑侧板95和第二支撑侧板96，使整个云台结构5的部件更好地连接在一起，使整个结构布局更具合理化。
45.进一步，健康机器人还包括调试接口板10，所述调试接口板10上设有数码显示屏11、摇臂开关12、网线接口13、usb接口14，所述数码显示屏11、摇臂开关12、网线接口13和usb接口14均通过电连接所述主控板42。
46.数码显示屏11可包括第一显示区域和第二显示区域，主控板42根据图像数据驱动数码显示屏11在第一显示区域显示监控画面，并在第二显示区域显示热像图，在有体温异常人员时便于相关工作人员根据热像图对应的监控画面更直观快速地做出判断，确定体温异常人员的特征，以便及时对体温异常人员采取隔离等措施。
47.进一步，健康机器人还包括急停开关15，所述急停开关15连接所述主控板 42。急停开关15用于发生意外情况时，紧急急停健康机器人当前的工作。
48.进一步，所述驱动轮装置6包括驱动电机61、驱动轮62和万向轮63，所述驱动电机61连接所述驱动轮62，所述驱动轮62设置于健康机器人的后部，所述万向轮63设置于健康机器人的前部。通过设置驱动轮装置6，所述驱动轮装置6控制健康机器人前进、后退或转向；便于使一种健康机器人自动行走到合适的位置，为检测测温工作做准备。也可以自动移动至人流量多的地区进行体温测量，便于投放且利于应急调动。
49.进一步，所述音响组件8包括音响81和音响安装架82，所述音响81固定安装于所述音响安装架82上，所述音响81连接所述主控板42。所述音响81组件8对检测后的人员的体温情况进行语音播报。
50.进一步，所述电池组件9包括底座外壳16、电池板17和充电块18，所述底座外壳16内设有电池板17，所述电池板17连接所述充电块18，所述充电块 18连接所述主控板42。通过设置电池板17和充电块18，可通过充电块18对电池板17充电，由电池板17供给电源，维持整个健康机器人的正常工作。
51.本实用新型采用红外测温相机7、云台结构5、主控板42、工控机41等设备，能够实现自动跟踪人脸，进而精确地完成对人员的额头温度测量。与现有技术相比，本技术不需要人工手持且能够精确地完成对人员的额头温度测量，从而可降低人员体力消耗、降低人员被病毒感染的几率。而现有技术中的手持式体温测量仪需要专人手持设备，对手持人的体
力消耗大，同时也增加了手持人被感染的风险。
52.本实用新型能够自动测量被检测人员的体温，避免了防疫人员与被检测人员的接触，降低了人员感染风险，减轻了防疫人员的工作量；同时避免人工测量且可实现多人体温的同时测量，大大提高了体温测量的效率；另外，通过设置驱动轮装置6，所述驱动轮装置6控制健康机器人前进、后退或转向；便于使一种健康机器人自动行走到合适的位置，为检测测温工作做准备。也可以自动移动至人流量多的地区进行体温测量，便于投放且利于应急调动。
53.以上仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此。任何以本实用新型为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本实用新型的保护范围之中。