一种舱门开关控制组件、舱门及机器人的制作方法

1.本实用新型实施例涉及服务机器人技术，尤其涉及一种舱门开关控制组件、舱门及机器人。


背景技术：

2.随着智能技术的发展，机器人已经广泛的应用在运输、清洗、救援等领域，代替人工自动或半自动的完成既定的任务。机器人技术的发展和普及，极大的方便了人们的生活和企业的生产。
3.送餐机器人、物流机器人、迎宾机器人等机器人是生活中较为常见的服务机器人，该类服务机器人可以配置用于放置、存储物品的存储舱，并配置可以自动开闭的舱门，在运输过程控制服务机器人控制舱门关闭，当服务机器人到达指定位置并接收到开门指令时，控制舱门开启，以使相关人员可以进行物品的存取。
4.由于不具备实时检测舱门运动状态的功能，目前的服务机器人大多只能控制舱门开关执行部件按照固定的输出功率工作，这种控制舱门运动的方式存在如下问题：随着舱门的使用和部件损耗，预设功率可能小于舱门当前开合到位所需的功率，例如随着舱门的使用，舱门运动过程中的机械摩擦力可能会变大，则此时预设功率无法确保舱门开合到位。


技术实现要素：

5.本实用新型提供一种舱门开关控制组件、舱门及机器人，以使服务机器人具备检测舱门运动状态的功能，从而可以调整控制信号，以实现动态控制舱门开关执行部件的输出功率，保证舱门开关的成功率的目的。
6.第一方面，本实用新型实施例提供了一种舱门开关控制组件，包括控制单元、电流检测端口以及控制信号输出端口。
7.所述电流检测端口与所述控制单元相连接，所述电流检测端口用于采集舱门开关执行部件的工作电流；
8.所述控制信号输出端口与所述控制单元相连接，所述控制信号输出端口用于输出控制所述舱门开关执行部件的控制信号；
9.所述控制单元生成所述控制信号时的参考信号包括所述工作电流。
10.进一步的，还包括传感信号输入端口，所述传感信号输入端口与所述控制单元相连接，所述传感信号输入端口用于采集反映舱门运动位置的传感信号。
11.进一步的，所述控制单元配置为根据采集的所述工作电流、所述传感信号生成用于控制所述舱门开关执行部件的控制信号。
12.进一步的，所述传感信号输入端口包括编码器信号输入端口；
13.所述编码器信号输入端口用于与编码器相连接，所述编码器信号输入端口用于采集所述编码器的输出信号。
14.进一步的，所述传感信号输入端口包括接近开关信号输入端口；
15.所述接近开关信号输入端口用于与接近开关相连接，所述接近开关信号输入端口用于采集所述接近开关的输出信号。
16.进一步的，还配置有接近开关信号采集电路；
17.所述开关信号采集电路包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第一电容以及第一开关管；
18.电源端通过所述第一电阻与所述第一开关管的第一端相连接，所述第一开关管的第二端接地，所述接近开关的输出端通过所述第二电阻与所述第一开关管的控制端相连接，所述第三电阻分别与所述第一开关管的控制端、地相连接；
19.所述接近开关的输出端通过所述第四电阻、第五电阻以及第一电容接地，所述第四电阻与所述第五电阻的连接点与所述第一开关管的第一端相连接，所述第五电阻与所述第一电容的连接点作为所述接近开关信号输入端口。
20.进一步的，所述接近开关信号输入端口分为关门接近开关信号输入端口、开门接近开关信号输入端口；
21.所述关门接近开关信号输入端口通过一个所述接近开关信号采集电路与关门接近开关相连接；
22.所述开门接近开关信号输入端口通过一个所述接近开关信号采集电路与开门接近开关相连接。
23.进一步的，还配置有驱动单元；
24.所述控制信号输出端口通过所述驱动单元与所述舱门开关执行部件相连接，所述控制信号输出端口用于输出驱动控制信号。
25.进一步的，还配置有电流检测电路；
26.所述电流检测端口通过所述电流检测电路与所述驱动单元相连接，所述电流检测端口通过所述电流检测电路采集所述舱门开关执行部件的驱动电流。
27.进一步的，所述电流检测电路包括第六电阻、第七电阻、第八电阻、第二开关管以及运算放大器；
28.所述驱动单元的检测电流输出端通过所述第六电阻接地；
29.电源端通过所述第七电阻与所述第二开关管的第一端相连接，所述第二开关管的第二端通过所述第八电阻接地；
30.所述运算放大器的同相输入端、反向输入端、输出端分别与所述检测电流输出端、所述第二开关管的第二端、所述第二开关管的控制端相连接；
31.所述电流检测端口与所述第二开关管的第一端相连接。
32.进一步的，所述控制单元还配置有舱门配件控制信号输出端口；
33.所述舱门配件控制信号输出端口用于输出控制舱门配件工作的控制信号；所述舱门配件包括led灯、风扇和麦克风中的至少一种。
34.第二方面，本实用新型实施例还提供了一种舱门，包括实施例记载的舱门开关控制组件。
35.第三方面，本实用新型实施例还提供了一种机器人，包括实施例记载的舱门。
36.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型提出的舱门开关控制组件配置有控制单元，控制单元包括电流检测端口，通过电流检测端口的输入信号，控制单
元可以确定舱门的运动阻力，根据舱门的运动阻力，控制单元可以调整舱门开关执行部件的输出功率，保证舱门开关的成功率。
附图说明
37.图1是实施例中的舱门开关控制组件结构示意图；
38.图2是实施例中的另一种舱门开关控制组件结构示意图；
39.图3是实施例中的接近开关信号采集电路示意图；
40.图4是实施例中的另一种接近开关信号采集电路示意图；
41.图5是实施例中的另一种舱门开关控制组件结构示意图；
42.图6是实施例中的电流检测电路示意图；
43.图7是实施例中的另一种舱门开关控制组件结构示意图。
具体实施方式
44.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
45.实施例一
46.图1是实施例中的舱门开关控制组件结构示意图，参考图1，舱门开关控制组件包括控制单元1、电流检测端口11以及控制信号输出端口motor
‑
out。
47.电流检测端口11与控制单元1相连接，电流检测端口11用于采集舱门开关执行部件的工作电流。
48.控制信号输出端口motor
‑
out与控制单元1相连接，控制信号输出端口motor
‑
out用于输出控制舱门开关执行部件的控制信号。
49.示例性的，本实施例中，控制单元可以包括芯片及功能电路，功能电路用于将传感器或舱门开关执行部件的输出信号转换成芯片可以识别或便于识别的信号类型。
50.根据控制单元配置端口的类型，功能电路可以为电流采集电路，芯片的引脚可以通过电流采集电路与电流检测端口11相连接，或者芯片的引脚可以通过电流检测端口11与电流采集电路相连接。
51.示例性的，本实施例中，控制单元也可以为mcu，电流检测端口11以及控制信号输出端口motor
‑
out可以配置在一个连接器上，mcu可以通过连接器与舱门开关执行部件相连接。
52.示例性的，本实施例中，舱门开关执行部件用于实现舱门的开关，例如可以包括电机，舱门开关执行部件可以基于电机的正转、反转可以实现舱门的开关。
53.示例性的，本实施例中，控制单元1采集的工作电流可以为电机的驱动电流或者电机的电流。控制单元1采集的工作电流的数值可以用于确定舱门运动时所受摩擦阻力的大小。
54.本实施例提出的舱门开关控制组件配置有电流检测端口11，基于该结构，可以将控制单元1配置为根据采集的工作电流生成控制信号，通过控制信号控制舱门开关执行部件动作，其中，控制信号的用途包括调整电机的输出功率。
55.示例性的，控制单元1可以配置为：当摩擦阻力大于设定值时，在当前控制信号的基础上调整控制信号的参数，提高电机的输出功率，当摩擦阻力小于设定值时，在当前控制信号的基础上调整控制信号的参数，减小电机的输出功率，以避免由于摩擦阻力的改变而导致舱门不能正常开关或电机功耗过大的问题。
56.本实施例中，提出的舱门开关控制组件配置有控制单元，控制单元包括电流检测端口，通过电流检测端口的输入信号，控制单元可以确定舱门的运动阻力，根据舱门的运动阻力，控制单元可以调整舱门开关执行部件的输出功率，保证舱门开关的成功率。
57.此外，为了保证舱门正常开合，可能会设定较大的固定预设功率，使舱门开关执行部件通过过载完成舱门的开合到位。但是一方面，随着使用，预设功率可能大于舱门当前开合到位所需的功率，则舱门开合到位时容易对舱门机械体造成较大冲击从而导致机械损伤，且大功率也容易导致舱门开关执行部件长期过载，因而本技术实施例还能够减小机械损伤、避免舱门开关执行部件长期过载。
58.实施例二
59.图2是实施例中的另一种舱门开关控制组件结构示意图，参考图2，在图1所示方案的基础上，舱门开关控制组件包括控制单元1，控制单元1配置有电流检测端口11、传感信号输入端口12以及控制信号输出端口motor
‑
out。
60.电流检测端口11用于采集舱门开关执行部件的工作电流。传感信号输入端口12用于与传感器相连接，传感信号输入端口12用于采集反映舱门运动位置的传感信号。
61.示例性的，本实施例中，传感器输出的信号用于确定舱门的位置，控制单元1根据传感器输出的信号可以直接或间接的判断舱门的位置，例如，传感器可以包括接近开关，控制单元1可以根据接近开关的输出信号直接判断舱门的开关状态，传感器也可以包括编码器，编码器可以测量电机的转速和转动圈数，控制单元1可以根据编码器的输出信号计算舱门当前的运动位置。
62.本实施例提出的舱门开关控制组件配置有电流检测端口11、传感信号输入端口12，基于该结构，可以将控制单元1配置为根据采集的工作电流、传感信号生成控制信号，通过控制信号控制舱门开关执行部件动作，其中，控制信号的用途包括调整舱门开关执行部件的输出功率。
63.示例性的，电机的输出功率与舱门的运动速度之间存在一定的关联关系，若电机的输出功率大，则舱门的运动速度快，若电机的输出功率小，则舱门的运动速度慢。
64.理想情况下，舱门的开关过程应该经过加速、匀速、减速几个阶段，以在保证舱门可以快速开关的前提下，减小舱门对开门到位位置以及关门到位位置处机械结构的冲击，避免舱门及机械结构损伤。
65.配置控制单元1时，可以配置其根据采集的传感器信号判断舱门的运动位置，在舱门到达到指定位置时调整控制信号的参数至指定值，从而调整电机的输出功率，控制舱门的运动速度。
66.此外，还可以同时配置控制单元1根据采集的工作电流判断舱门运动时所受摩擦阻力的大小，当摩擦阻力大于设定值时，在当前控制信号的基础上调整控制信号的参数，提高电机的输出功率，当摩擦阻力小于设定值时，在当前控制信号的基础上调整控制信号的参数，减小电机的输出功率，避免由于摩擦阻力的改变而导致舱门不能正常开关或电机功
耗过大的问题。
67.本实施例中，提出的舱门开关控制组件配置有控制单元，控制单元包括电流检测端口以及传感信号输入端口，通过电流检测端口的输入信号，控制单元可以确定舱门的运动阻力；通过传感信号输入端口的输入信号，控制单元可以确定舱门的运动位置，根据舱门的运动阻力和运动位置，控制单元可以调整电机的输出功率，保证舱门开关的成功率，减小舱门对机械结构的冲击，延长舱门的使用寿命。
68.作为一种可实施方案，传感信号输入端口可以为编码器信号输入端口，编码器信号输入端口用于与编码器相连接，编码器信号输入端口用于采集编码器的输出信号。
69.示例性的，当舱门开关控制组件配置编码器信号输入端口时，控制单元1可以配置为根据编码器的输出信号调整电机的输出功率。
70.示例性的，编码器可以采用霍尔编码器，霍尔编码器可以输出电机的旋转圈数，控制单元1可以配置为根据霍尔编码器的输出信号计算舱门的运动位置和运动角度，根据舱门的运动位置和运动角度，在舱门从初始位置运动至终止位置的过程中，控制单元1可以实时且准确的调整电机的输出功率，使舱门在开始运动时实现加速运动，在运动中间过程中实现匀速运动，在终止运动前实现减速运动。
71.示例性的，本实施例中，根据舱门类型的不同，舱门可以配置一个或多个舱门开关执行部件，即可以配置一个或多个电机，此时一个电机可以配置一个编码器，控制单元1可以配置多个编码器信号输入端口，控制单元1通过一个编码器信号输入端口采集一个编码器的输出信号，同时生成针对每个电机的控制信号。
72.作为一种可实施方案，传感信号输入端口可以包括接近开关信号输入端口，接近开关信号输入端口用于与接近开关相连接，接近开关信号输入端口用于采集接近开关的输出信号。
73.示例性的，当舱门开关控制组件配置接近开关信号输入端口时，控制单元1可以配置为根据接近开关的输出信号调整舱门运动至终止位置附近时电机的输出功率。
74.示例性的，采用接近开关信号输入端口作为传感信号输入端口时，无需计算舱门的运动位置和运动角度，可以简化针对电机控制过程。
75.示例性的，本实施例中，舱门可以配置多个接近开关，例如配置一个开门接近开关以及一个关门接近开关，相应的，控制单元1可以配置多个接近开关信号输入端口，控制单元1通过一个接近开关信号输入端口采集一个接近开关的输出信号。
76.作为一种可实施方案，传感信号输入端口可以同时包括编码器信号输入端口、接近开关信号输入端口。
77.此时，控制单元1可以配置为根据编码器的输出信号计算舱门的运动位置和运动角度，根据舱门的运动位置和运动角度，在舱门从初始位置运动至终止位置的过程中，调整电机的输出功率；采集接近开关的输出信号，根据接近开关的输出信号以及编码器的输出信号计算并更新舱门开关过程中的最大行程，若舱门的最大行程发生变化，则更新需要调整电机输出功率时对应的舱门运动位置，进而提高生成控制信号的准确性。
78.图3是实施例中的接近开关信号采集电路示意图，作为一种可实施方案，控制单元包括接近开关信号采集电路100。
79.开关信号采集电路100包括第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4、第
五电阻r5、第一电容c1以及第一开关管q1。
80.电源端通过第一电阻r1与第一开关管q1的第一端相连接，电源端可以是3.3v电源正极。第一开关管q1的第二端接地，接近开关的输出端sw
‑
enc通过第二电阻r2与第一开关管q1的控制端相连接，第三电阻r3分别与第一开关管q1的控制端、地相连接。
81.接近开关的输出端sw
‑
enc通过第四电阻r4、第五电阻r5以及第一电容c1接地，第四电阻r4与第五电阻r5的连接点与第一开关管q1的第一端相连接，第五电阻r5与第一电容c1的连接点作为接近开关信号输入端口sw。
82.参考图3，开关信号采集电路100还包括电容c2，电容c2的两端分别与第一开关管q1的控制端、地相连接，电容c2用于滤波，提升检测的准确性。
83.示例性的，图3中，第一开关管q1采用npn三极管，npn三极管的第一端、第二端、控制端分别为集电极、发射极、基极。
84.参考图3，当舱门运动到位时，接近开关的输出端sw
‑
enc输出高电平信号，第一开关管q1导通，相当于短接第五电阻r5和第一电容c1，此时接近开关信号输入端口sw采集到低电平信号；在舱门运动过程中，接近开关的输出端sw
‑
enc输出低电平信号，第一开关管q1截止，此时第一电容c1的一端，即接近开关信号输入端口sw的电压与电源电压相同，接近开关信号输入端口sw采集到高电平信号。
85.示例性的，控制单元配置接近开关信号采集电路100时，控制单元中的芯片通过接近开关信号输入端口sw电平的高低判断舱门是否运动到指定位置。
86.示例性的，将接近开关信号采集电路集成在控制单元中，可以使控制单元直接与接近开关相连接以采集接近开关的输出信号，可以简化舱门区域的空间布局，减小舱门区域的走线复杂度。
87.图4是实施例中的另一种接近开关信号采集电路示意图，参考图4，示例性的，当舱门配置开门接近开关和关门接近开关时，接近开关信号采集电路可以包括关门接近开关信号采集电路和开门接近开关信号采集电路，同时接近开关信号输入端口分为关门接近开关信号输入端口close
‑
sw、开门接近开关信号输入端口open
‑
sw。
88.关门接近开关信号输入端口close
‑
sw通过关门接近开关信号采集电路与关门接近开关的信号输出端close
‑
sw
‑
enc相连接；
89.开门接近开关信号输入端口open
‑
sw通过开门接近开关信号采集电路与开门接近开关的信号输出端open
‑
sw
‑
enc相连接。
90.参考图3和图4，图4中，关门接近开关信号采集电路、开门接近开关信号采集电路的电路结构均与图3所示的接近开关信号采集电路的电路结构相同，其工作原理也相同。
91.参考图4，关门接近开关的信号输出端close
‑
sw
‑
enc、开门接近开关的信号输出端open
‑
sw
‑
enc处还配置有二极管d6，二极管d6的负极分别与关门接近开关的信号输出端close
‑
sw
‑
enc以及开门接近开关的信号输出端open
‑
sw
‑
enc相连接，二极管d6的正极接地。
92.示例性的，二极管d6作为稳压二极管，用于关门接近开关的信号输出端close
‑
sw
‑
enc、开门接近开关的信号输出端open
‑
sw
‑
enc的信号稳压，进一步提升检测的准确性。
93.图5是实施例中的另一种舱门开关控制组件结构示意图，参考图5，舱门开关控制组件还可以配置有驱动单元1000。
94.控制信号输出端口motor
‑
out通过驱动单元1000与舱门开关执行部件相连接，控
制信号输出端口motor
‑
out用于输出驱动控制信号。
95.示例性的，将驱动单元集成在控制单元中，可以使控制单元直接与电机相连接，可以简化舱门区域的空间布局，减小舱门区域的走线复杂度。
96.示例性的，驱动单元1000与舱门开关执行部件中的电机相连接，其可以包括h桥电路，当控制信号输出端口motor
‑
out输出正向信号时，h桥电路驱动电机正转，当控制信号输出端口motor
‑
out输出反向信号时，h桥电路驱动电机反转。
97.示例性的，驱动单元1000也可以包括多个栅极驱动电路，各栅极驱动电路分别与对应的开门电机、关门电机相连接，当控制信号输出端口motor
‑
out输出正向信号时，与关门电机相连接的栅极驱动电路驱动关门电机动作，当控制信号输出端口motor
‑
out输出反向信号时，与开门电机相连接的栅极驱动电路驱动开门电机动作。
98.图6是实施例中的电流检测电路示意图，参考图6，控制单元配置有电流检测电路200。
99.作为一种可实施方案，图5所示的方案中，控制单元中的芯片通过电流检测电路200采集驱动单元1000中生成的驱动电流，芯片通过驱动电流确定舱门运动时所受摩擦阻力的大小。
100.参考图6，具体的，电流检测端口11通过电流检测电路200与驱动单元1000相连接。电流检测电路200包括第六电阻r15、第七电阻r21、第八电阻r18、第二开关管q7以及运算放大器u7。
101.驱动单元1000的检测电流输出端通过第六电阻r15接地，电源端3v3通过第七电阻r21与第二开关管q7的第一端相连接，第二开关管q7的第二端通过第八电阻r18接地。
102.运算放大器u7的同相输入端、反向输入端、输出端分别与检测电流输出端、第二开关管q7的第二端、第二开关管q7的控制端相连接。
103.示例性的，图5所示的方案中，第二开关管q7采用npn三极管、第二开关管q7的第一端、第二端、控制端分别为集电极、发射极、基极。
104.参考图6，图6所示的方案中，第六电阻r15作为检测电阻，流过第六电阻r15电流的数值与驱动单元1000输出的驱动电流的数值相同。
105.第二开关管q7以及运算放大器u7用于将流过第六电阻r15电流等效为流过第二开关管q7集电极、发射极的电流。
106.第七电阻r21、第八电阻r18作为采样电阻，用于将上述等效电流信号转化为芯片可以采集的电压信号，芯片通过采集的电压信号确定驱动电流的大小，进而确定舱门运动时所受摩擦阻力的大小。
107.具体的，参考图6，基于运算放大器的虚断特性，运算放大器u7同相输入端和反向输入端的电位相同，基于此可得：
108.i
18
r
18
＝ir
15
＝u
15
[0109][0110]
[0111]
上式中，i为驱动电流，u
15
为第六电阻r15两端电位差，u
21
为第七电阻r21两端电位差。
[0112]
示例性的，芯片通过电流检测端口11可以采集第七电阻r21两端的电位差u
21
，基于u
21
以及第六电阻r15、第七电阻r21、第八电阻r18的阻值可以计算驱动电流i的数值。
[0113]
示例性的，基于电流检测电路可以实现对电机的工作电流的等效以及对等效电流的放大，便于芯片通过对等效电流的采样，进而准确的计算舱门运动时所受摩擦阻力的大小。
[0114]
参考图6，电流检测电路200还包括第九电阻r114、电容c50，第九电阻r114和电容c50构成滤波单元，电流检测端口11通过第九电阻r114与第二开关管q7的第一端相连接。
[0115]
参考图6，运算放大器u7还配置有电容c20，电容c20用于稳压，提升检测的准确性。
[0116]
作为一种可实施方案，图5中所示的电流检测电路200也可以与电机的检测电流输出端口相连接，控制单元中的芯片通过电流检测电路200采集电机的工作电流，芯片通过工作电流确定舱门运动时所受摩擦阻力的大小。
[0117]
示例性的，也可以采用电流检测芯片替换图5所示的电流检测电路200，电流检测芯片与电流检测电流200实现的功能相同，本实施例对电流检测芯片的型号不做具体限定。
[0118]
示例性的，在图2至图6所示方案的基础上，控制单元可以选择性的配置接近开关信号采集电路、电流检测电路或同时配置近开关信号采集电路以及电流检测电路。
[0119]
图7是实施例中的另一种舱门开关控制组件结构示意图，参考图4和图7，控制单元包括芯片u5，芯片u5配置有关门接近开关信号输入端口close
‑
sw、开门接近开关信号输入端端口open
‑
sw，关门接近开关信号输入端口close
‑
sw配置有关门接近开关信号采集电路，开门接近开关信号输入端端口open
‑
sw配置有开门接近开关信号采集电路。
[0120]
芯片u5还配置有a相编码器信号输入端口ma、b相编码器信号输入端口mb，a相编码器信号输入端口ma用于与电机m的a相编码器相连接，b相编码器信号输入端口mb用于与电机m的b相编码器相连接。
[0121]
a相编码器信号输入端口ma处还配置有电阻r66以及电容c83，电阻r66以及电容c83用于信号滤波；b相编码器信号输入端口mb处还配置有电阻r69以及电容c84，电阻r69以及电容c84用于信号滤波。a相编码器信号输入端口ma、b相编码器信号输入端口mb处还配置有二极管d2，二极管d2用于信号的稳压。
[0122]
芯片u5还配置有第一控制信号输出端口motor
‑
out
‑
1、第二控制信号输出端口motor
‑
out
‑
2，第一控制信号输出端口motor
‑
out
‑
1以及第二控制信号输出端口motor
‑
out
‑
2用于与驱动单元1000相连接。
[0123]
驱动单元1000的检测电流输出端通过电流检测电路200与电流检测端口相连接，驱动单元1000的信号输出端与电机m相连接，驱动单元1000的信号输出端还配置有二极管zd1、二极管zd8，二极管zd1、二极管zd8用于信号输出端的稳压。
[0124]
作为一种可实施方案，控制单元还可以配置舱门配件控制信号输出端口，舱门配件控制信号输出端口用于输出控制舱门配件工作的控制信号。
[0125]
可选地，舱门配件包括led灯、风扇和麦克风中的至少一种。麦克风可以用于输出语音提示，例如舱门是否开关到位。
[0126]
参考图7，舱门配件控制信号输出端口可以包括led控制信号输出端口led
‑
c、风扇
控制信号输出端口fan
‑
c。
[0127]
led控制信号输出端口led
‑
c用于与led灯相连接，芯片u5通过led控制信号输出端口led
‑
c控制led灯的亮灭。
[0128]
风扇控制信号输出端口fan
‑
c用于与风扇相连接，芯片u5通过风扇控制信号输出端口fan
‑
c控制风扇的启动或停止。
[0129]
示例性的，芯片u5可以配置为当舱门打开时控制led灯点亮、风扇启动，当舱门关闭时控制led灯熄灭、风扇停转。
[0130]
通过配置舱门配件控制信号输出端口，丰富了控制单元的端口类型，使控制单元可以与led灯、风扇、麦克风等配件相连接，便于配置控制单元根据舱门的开关状态控制配件的工作状态，以实现舱门与配件的联动。
[0131]
实施例三
[0132]
本实施例提出一种舱门，包括实施例记载的任意一种舱门开关控制组件。示例性的，舱门开关控制组件可以配置在服务机器人上，用于控制服务机器人上配置的舱门的开闭。
[0133]
实施例四
[0134]
本实施例提出一种机器人，包括实施例记载的任意一种舱门。可选地，机器人的存储舱内设置有led灯和风扇中的至少一种。当存储仓内设置有led灯时，舱门控制组件控制led灯在舱门打开时点亮，便于使用者存取物品，舱门控制组件控制led灯在舱门闭合时关闭，节约能源。当存储仓内设置有风扇时，舱门控制组件控制风扇在舱门打开时启动，便于空气流通。
[0135]
注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。