基站及清洁系统的制作方法

1.本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基站及清洁系统。


背景技术：

2.目前绝大多数的清洁机器人不自带污水箱，清洁机器人通过湿拖布擦拭地面，或者自带清水箱，按一定流量注清水到拖布上，利用拖布擦拭地面。但是少部分清洁机器人自带污水箱，通过在污水箱的最低端或者是底面设置有排水阀，打开排水阀实现自排水。由于排水阀长时间使用后会老化漏水，导致污水外流，污染地面。


技术实现要素：

3.本实用新型实施例提供一种能够实现机器人水箱内污水回收的基站及清洁系统。
4.具体的，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种基站。该基站包括外壳及可形变水管；所述可形变水管自所述外壳内部伸出所述外壳；其中，
5.所述可形变水管的伸出所述外壳的部分上设有：
6.软管，用于在机器人靠近所述基站的过程中逐步进入水箱并发生形变；
7.开启部，位于所述软管的端部，用于顶开机器人的水箱口；
8.支撑件，用于支撑所述软管，以使所述软管朝远离所述外壳的方向伸展。
9.可选地，所述支撑件包括：
10.定位件，用于支撑所述软管，以使所述软管朝向所述水箱口伸展；
11.所述开启部设置在所述定位件上；
12.所述开启部顶开所述水箱口后，所述定位件随所述机器人的移动发生相对所述软管的动作，以外露在所述水箱外，所述软管伸入所述水箱内。
13.可选地，所述定位件包括：
14.支撑弹簧，套设在所述软管上；
15.定位套轴，设置在所述软管的端部，与所述支撑弹簧的一端接触。
16.可选地，所述定位套轴具有沿自身轴线顺次排列的第一轴段及第二轴段；
17.所述第二轴段的轴外径小于第一轴段的轴外径；
18.所述第二轴段作为所述开启部。
19.可选地，还包括固定座；
20.所述固定座位于基站外壳内，用于固定所述支撑弹簧的另一端。
21.可选地，所述支撑件包括：弹性支撑条，其上设有多个管夹，通过多个管夹固定软管；
22.所述弹性支撑条的端部设有所述开启部；
23.所述开启部顶开所述水箱口后，所述弹性支撑条及所述软管一同伸入所述水箱内。
24.可选地，所述弹性支撑条为弹性片，所述弹性片通过管夹固定在所述软管上。
25.可选地，所述软管的长度与所述机器人的水箱深度适配；
26.在所述机器人移动到位后，伸入所述水箱内部的所述软管的管口与水箱底部存在间隙。
27.可选地，还包括：充电端口，用于与机器人的充电接口电连接为所述机器人充电。
28.在本实用新型的另一个实施例中，还提供了一种清洁系统。该清洁系统包括：
29.机器人，其上设有水箱，所述水箱具有水箱口；
30.基站，包括外壳及可形变水管；所述可形变水管自所述外壳内部伸出所述外壳；
31.其中，所述可形变水管的伸出所述外壳的部分上设有：
32.软管，用于在机器人靠近所述基站的过程中逐步进入水箱并发生形变；
33.开启部，位于所述软管的端部，用于顶开机器人的水箱口；
34.支撑件，用于支撑所述软管，以使所述软管朝远离所述外壳的方向伸展。
35.本实用新型实施例提供的技术方案中，在基站中设有可形变水管，基站包括外壳和可形变水管；可形变水管一部分设置在所述外壳内，可形变水管的另一部分结构伸出所述外壳；其中，可形变水管上伸出所述外壳的部分设有用于顶开机器人水箱口的开启部，所述开启部顶开水箱口后，可形变水管进入水箱并发生形变。本实用新型实施例提供的技术方案，在基站中内置有可形变水管，通过在可形变水管伸出所述外壳的部分设有开启部，利用开启部打开水箱口将可形变水管伸入到机器人的水箱内，通过可形变水管实现水箱中污水的抽取。
附图说明
36.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本实用新型一实施例提供的一种基站的结构示意图；
38.图2为本实用新型一实施例提供的一种基站与机器人的位置关系图；
39.图3为本实用新型一实施例提供的一种基站的结构示意图；
40.图4为图3中的可形变水管顶开水箱口后的一种状态示意图；
41.图5为本实用新型一实施例提供的一种可形变水管的结构示意图；
42.图6为图5中的可形变水管顶开水箱口后的一种状态示意图；
43.图7为本实用新型一实施例提供的一种清洁系统为第一状态的示意图；
44.图8为本实用新型一实施例提供的一种清洁系统为第二状态的示意图；
45.图9为本实用新型一实施例提供的一种可形变水管的结构示意图；
46.图10为本实用新型一实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；
47.图11为本实用新型一实施例提供的一种清洁系统的结构示意图。
具体实施方式
48.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，
本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。另外，下文所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
49.参见图1
‑
2所示，本实施例提供的一种基站。如图1所示，该基站1包括：抽水泵101、可形变水管102和控制器104。其中，可形变水管102与所述抽水泵101连通。控制器104用于在接收到指定信号时，控制所述抽水泵101工作。可形变水管102上设有用于顶开机器人水箱口的开启部103。所述开启部103顶开水箱口后，可形变水管102进入水箱并发生形变，所述抽水泵101工作，以通过所述可形变水管102将水箱内的液体抽出。
50.需要说明的是，本实施例提供的基站1不仅能够实现对机器人水箱内的污水回收，还具有对机器人进行充电的作用。在机器人的电量不足或者需要排放污水的情况下，机器人需要回到基站所在的位置，利用基站对机器人进行充电或者污水回收。需要提到的是，当机器人水箱内的污水过多需要进行污水回收时，可以是机器人向基站移动，也可以是基站向机器人移动，下文中均以机器人向基站移动为例进行说明，不能视为对本实施例方案的具体限定。
51.具体的，机器人可以为清洁机器人，例如具有洗地、扫地等清洁功能，或者是用于收集污水的专用机器人等，下文中统一采用机器人的表述。其中，机器人具有能够收集清洁过程中产生的污水的水箱。
52.请参见图1和图2所示，基站1还可以包括外壳105。抽水泵101和控制器104设置在外壳105内，可形变水管102部分设置在外壳105内。如图2所示，在基站不需要对机器人2内的污水进行回收的状态下，也即在基站1为非工作状态下，可形变水管102具有开启部103的一端从外壳105中伸出至基站外壳105的外部，用于在机器人2回到基站1的位置时顶开机器人1水箱的水箱口，以将可形变水管102伸入到水箱内部，为水箱内的污水抽取做准备。
53.在机器人水箱内的污水过多需要排放时，机器人2朝向基站所在的位置靠近，机器人水箱的水箱口面向基站，并且对准基站上的可形变水管。当机器人到达基站的位置上时，可形变水管末端上的开启部与机器人水箱的水箱口接触，此时机器人继续向基站移动，可形变水管上的开启部就会将水箱的水箱口顶开，这样，在机器持续靠近基站的过程中，可形变水管就能够进入水箱内部。
54.具体的，水箱口的具体结构可以采用铰接在水箱侧壁上的单向挡片。例如，单向挡片通过扭簧铰接在水箱的侧壁上，从水箱外部对单向挡片施加朝向水箱内部的作用力即可将单向挡片向内翻转以打开水箱口。可选的，单向挡片与水箱侧壁接触的位置上还设置有密封条。当单向挡片贴合在水箱侧壁上时，在密封条的作用下，即使机器人在外力的作用下意外发生晃动，水箱内的水也无法从水箱口处漏出。
55.当从水箱外部施加作用力于水箱口位置上的单向挡片，单向挡片向水箱内部翻转打开一定角度，使得水箱口能够开启，能够使可形变水管伸入水箱内部。当机器人背离基站的方向移动时，单向挡片在扭簧的弹性回复力的作用下自动复位到关闭水箱口的位置。这里，需要说明的是，水箱口的设计可以采用任意可以实现形式，在此不对水箱口的具体设计形式做限定。
56.其中，所述可形变水管的伸出所述外壳的部分上可设有：开启部、软管及支撑件。开启部，位于所述软管的端部，用于顶开机器人的水箱口。软管，用于在所述机器人靠近所述基站的过程中逐步进入水箱并发生形变；支撑件，用于支撑所述软管，以使所述软管朝远离所述外壳的方向伸展。所述支撑件可包括定位件或弹性支撑条。
57.请参见图3所示，所述可形变水管102包括：软管106和定位件107(即上文中的支撑件)。定位件107用于支撑所述软管106，以使所述软管106朝向所述水箱口伸展。所述开启部103设置在所述定位件107上；所述开启部103顶开所述水箱口后，所述定位件107随所述机器人的移动动作，所述软管106伸入所述水箱内。
58.可选的，如图3所示，定位件107采用伸缩筒的结构，伸缩筒的一端可伸缩地设置在基站1的外壳105上，伸缩筒的另一端用于作为开启部，伸缩筒具有容纳软管的中空结构；当伸缩筒受到朝向基站方向的作用力足够大时，伸缩筒能够收回到基站的外壳105中，以将伸缩筒中间的软管106露出。当然，定位件107也可以采用其他可实现的结构，这里并不限制为伸缩筒的形式，本领域的技术人员可以根据实际设计选择设置。
59.在实际实施时，这里以水箱口设置有上文中的单向挡片为例进行说明，在机器人靠近基站的过程中，基站上伸缩筒的末端先抵触在机器人的水箱口上的单向挡片上，当机器人继续向基站靠近时，伸缩筒和单向挡片之间的作用力慢慢增大，但是还不足以使伸缩筒收缩时，使得单向挡片在伸缩筒末端的作用力下打开至一定角度，如此将水箱口打开；单向挡片被打开至最大角度，在机器人继续朝向基站移动的过程中，此时伸缩筒逐渐向基站的外壳中收缩以将伸缩筒中的软管露出。
60.示例的，如图4所示，定位件107的末端作为开启部103，此时单向挡片203在定位件107的推力作用下打开，开启部103抵住单向挡片203，随着机器人与基站之间的距离逐渐减小，露出的软管106的长度逐渐增加，露出的软管106在自身的重力作用下下垂伸进水箱口201并且进入水箱内部202；当机器人2继续朝向基站移动时，露出的软管106的长度增加，软管在自身重力的作用下会发生形变直至伸入水箱的底部。
61.这里需要说明的是，单向挡片开始打开、伸缩筒开始收缩的先后顺序并不限于此，在更多的一些实施方式中，在机器人靠近基站的过程中，单向挡片开始打开的同时伸缩筒也可以开始收缩，本领域技术人员可以根据实际需求具体设计。
62.当然，软管的形变也取决于水箱内壁的形状，当软管持续伸入水箱后，软管也会随着水箱内壁的形状发生形变，最终将软管伸入到水箱的底部，这样，当基站中的抽水泵工作时，软管开始抽取水箱内的污水。这里将软管伸入至水箱底部，使得软管的管口置于水箱底部，是为了保证软管能最大程度地将水箱内的污水抽出，避免水箱底部污水无法被排除。
63.在具体实施时，软管的末端可以与伸缩筒的远离基站的一端保持平齐，也即软管伸出基站外壳的长度与伸缩筒伸出基站外壳的长度相同。当然，软管的末端也可以与位于伸缩筒的中间位置，也即位于基站外壳外部的软管的长度小于伸缩筒的长度。这里不对软管和伸缩筒的相对长度做具体的限定。
64.进一步的，在一些可选的实施方式中，参照图5所示，所述定位件107包括：支撑弹簧108和定位轴套109。支撑弹簧108套设在所述软管106上。定位套轴109设置在所述软管106的端部，与所述支撑弹簧108的一端接触。
65.具体的，如图5所示，支撑弹簧108可以采用具有一定支撑刚度的弹簧，能保证位于
支撑弹簧108内的软管106能够朝向基站的水箱口201伸展，这样在机器人靠近基站的过程中，便于将软管106的管口与水箱口201对准。
66.进一步的，定位轴套109用于作为开启部103。当位于软管106末端的定位轴套109与水箱口201接触时，随着机器人逐渐靠近水箱口201的过程中，定位轴套109随着机器人运动以将支撑弹簧108压缩，从而将位于支撑弹簧108内的软管106露出，露出的软管106随着机器人的靠近逐渐进入到水箱内部202。
67.具体的，请参照图6所示，所述定位套轴109具有沿自身轴线顺次排列的第一轴段111及第二轴段112；所述第二轴段112的轴外径小于第一轴段111的轴外径；所述第二轴段112作为所述开启部。在实际使用时，机器人靠近基站的过程中，定位套轴109中的第二轴段112先将位于水箱口201处的单向挡片203顶开，第一轴段111则是被基站的外壳挡在水箱的外部，这样，能够保证定位轴套109随着机器人的运动动作，从而将容纳在支撑弹簧108内部的软管106露出，随着机器人继续靠近确保软管106进入到水箱内部202。
68.图7为可形变水管上的定位套轴顶开水箱口的位置，此时位于支撑弹簧内部的软管还未露出。图8表示位于支撑弹簧内部的软管露出且进入至水箱底部。请参见图7和图8所示，在机器人靠近基站的过程中，支撑弹簧逐渐压缩至基站的外壳内，以将支撑弹簧内部的软管尽可能长的暴露，使得软管的露出长度足够伸入到水箱的底部。
69.进一步的，请继续参见图5和图7所示，所述基站1还包括固定座110，所述固定座110设置在基站1内，用于固定所述支撑弹簧108的另一端。如图5所示，支撑弹簧108靠近机器人2的一端连接有定位轴套109，支撑弹簧108远离机器人2的一端与固定座110连接。如图7所示，在机器人2靠近基站1的过程中，定位轴套先是将水箱口顶开后被水箱口挡在基站的外部，随着机器人2继续靠近充电1，支撑弹簧108上靠近机器人2一端的定位轴套会伴随机器人的运动动作，使得支撑弹簧108被压缩直至图8所示位置，机器人2上带有水箱口的侧面与基站1的侧壁接触，支撑弹簧108收拾收缩至基站1中，使得支撑弹簧108内的软管得以暴露，软管106在自身重力作用下产生形变后伸入至水箱内部202。需要指出的是，图8中当软管106伸入水箱底部后机器人上带有水箱口的侧面与基站上具有软管的侧壁相贴合，在更多的一些实施方式中，当软管伸入到水箱底部时机器人与基站之间还可以存在间隙，图8所示并非对机器人与基站的位置的限定，本领域技术人员可根据实际需要具体设计。
70.在具体实施时，可形变水管还可以有更多的实施方式。例如，请参见图9所示，可形变水管102还可以包括：软管106和弹性支撑条113(即上文中的支撑件)。弹性支撑条113上设置有多个管夹114，通过多个管夹114将软管106固定在弹性支撑条113上。所述弹性支撑条113的端部设有所述开启部103；所述开启部103顶开所述水箱口后，所述弹性支撑条113及所述软管106一同伸入所述水箱内。
71.在可形变水管102包括软管106和弹性支撑条113的情况下，其中，弹性支撑条113靠近软管106管口的一端作为开启部103。在机器人靠近基站时，弹性支撑条113上作为开启部103的一端用于顶开机器人水箱口。由于软管106沿着长度方向固定在弹性支撑条113上，在受到外力的作用时软管106与弹性支撑条113一同发生形变。这样，当弹性支撑条113顶开水箱口后继续靠近基站的过程中，弹性支撑条113和软管106会根据水箱内壁的形状改变运动方向，产生形变直至伸入水箱底部。
72.具体的，如图9所示，弹性支撑条113采用弹性片的结构，弹性片固定在通过多个管
夹114固定在软管106的顶面。当软管和弹性片到达水箱口的位置时，软管在弹性片的弹性支撑下具有能够顶开水箱口的作用力，在软管和弹性片穿过水箱口进入水箱内时，软管和弹性片会随着水箱内部的空间结构产生相应形变直至到达水箱底部。
73.在软管将水箱内的污水抽取完毕后，机器人可背离基站运动，软管106和弹性支撑条113从水箱内拔出，软管106可在弹性支撑条113的弹性恢复力的作用下恢复伸展状态，以便于为机器人进行下次的污水抽取做准备。
74.具体的，弹性支撑条113可以采用金属弹性条或者非金属弹性条，只要实现在非受力的情况下能沿着自身长度方向伸展，且在受力情况下能随着挤压能够产生形变即可，本领域技术人员可以采用任意合适具有弹性的结构。
75.进一步的，本实施例提供的基站还可以包括第一检测装置。第一检测装置用于检测所述机器人是否已到达指定位置，在到达指定位置时向所述控制器发送所述指定信号。
76.例如图10所示，所述可形变水管102伸出所述基站1的侧壁；所述第一检测装置115设置在所述侧壁上，以在所述机器人与所述侧壁接触上时产生所述指定信号。所述指定信号是指机器人与基站接触且基站上的可形变水管伸入机器人水箱底部的位置信号。
77.在实际使用时，第一检测装置115可以是接触开关或者微动开关。机器人2朝向基站1靠近的过程中，当机器人2面向基站的侧壁与基站侧壁上的接触开关或者微动开关接触时，该接触开关或者微动开关产生指定信号，待基站中的控制器接收到该指定信号后，控制基站中的抽水泵启动，由于位于机器人水箱内的软管与水泵连通，通过该软管将机器人水箱内的污水抽出，实现对机器人水箱中污水的回收。其中，控制器的类型可以选用常见的单片机、控制芯片等。
78.具体的，基站中该可以包括污水回收箱。污水回收箱与抽水泵的出口端连通，在抽水泵进行抽水工作时，机器人水箱内的污水先经过软管被抽出，最终软管内的污水被回收至基站内的污水回收箱内。当然，在其他的一些实施例中，基站中也可以无需设置污水回收箱，基站所处的地面位置上的周边设置可以包括排水管或者下水道，只需将基站内的抽水泵的出口端与现有的排水管道或者下水道连通，当抽水泵进行抽水工作时，软管内的污水可顺利排放至排水管道或者下水道中。
79.进一步的，本实施例提供的一种基站还可以包括充电端口。充电端口用于与机器人的充电接口电连接，为所述机器人充电。所述充电端口检测到与所述机器人的充电接口电连接后，向所述控制器发送所述指定信号。换句话说，基站上的充电端口不仅能向机器人提供电源，还可以用于在基站上的充电端口与机器人上对应的充电接口接通时，该充电端口发出指定信号，基站中的控制器在接收到指定信号后控制抽水泵开启，进行抽水工作。
80.请参见图11所示，当机器人2回到基站1的位置进行充电时，机器人2侧壁上的充电接口204与基站1上的充电端口116电连接，以对机器人充电。从图11中能够看出，当机器人处于充电的位置上时，此时机器人与基站之间的距离最近，这时，位于可形变水管102中间的软管106伸进至水箱底部，充电端口116与充电接口204对接进行充电时，充电端口116能够产生指定信号。
81.具体的，控制器可以与充电端口116或者第一检测装置115通过信号传输线实现电连接，便于将充电端口116或者第一检测装置115产生的指定信号传输至控制器。当然，控制器可以与充电端口116或者第一检测装置115无线连接，本实施例不对此做具体限定。
82.本实施例还提供一种清洁系统。该清洁系统包括机器人和基站。机器人上设有水箱，所述水箱具有水箱口。基站包括抽水泵、可形变水管及控制器。其中，可形变水管与所述抽水泵连通；控制器用于在接收到指定信号时，控制所述抽水泵工作；可形变水管上设有用于顶开机器人水箱口的开启部，所述开启部顶开水箱口后，可形变水管进入水箱并发生形变，所述抽水泵工作，以通过所述可形变水管将水箱内的液体抽出。
83.进一步的，所述机器人还包括第二检测装置。第二检测装置用于检测及水箱内的水位。当所述第二检测装置检测到水箱内具有第一水位时，机器人远离所述基站；当所述第二检测装置检测到水箱内具有第二水位时，机器人靠近所述基站。第一水位可以是机器人水箱内无水溶液时的水位或者是具有极少量水溶液的位置。第二水位可以是机器人水箱内具有的最大容量的水溶液或者最大限容量的水溶液的位置。
84.在具体使用时，当第二检测装置检测到机器人水箱内的水位达到第一水位时，这时表示水箱内的污水已经被排空或者几乎排空，机器人会离开基站。当第二检测装置检测到机器人水箱内的水位达到第二水位时，这时表示水箱内的污水已经过多或者达到饱和，需立即回到基站进行污水排放。
85.可选的，第二检测装置还可以具有控制基站中抽水泵停止抽水的作用。例如，当第二检测装置检测到机器人水箱内具有第二水位时，则水箱需要进行污水排放，此时第二检测装置向基站中的控制器发送停止抽水的信号，控制器在接收到该信号后，控制抽水泵停止抽水。
86.可选的，第二检测装置还可以具有控制机器人远离或者靠近基站的作用。也即是当第二检测装置检测到水箱具有第一水位或者第二水位时，第二检测装置可同时控制机器人远离或者靠近机器人。第二检测装置可以是水位控制器等其他可以实现检测和控制功能的器件，此处不对第二检测装置的具体类型做说明，本领域技术人员可自行选择设置。
87.本实施例中的基站还可包括但不限于如下至少一种：与机器人充电接口电连接的充电端口、拖擦件(如洗地机机器人的拖擦件或者扫拖一体机器人的拖擦件等)清洗装置、收纳装置(用于收纳机器人的附件)等等。
88.下面结合具体应用场景对本实用新型实施例提供的技术方案进行说明。
89.场景1
90.用户使用如图7和图8所示的机器人清洁室内地板时。当机器人清洁完毕时或者在清洁的过程中，机器人内部的第二检测装置检测到水箱内具有第二水位时，机器人停止清洁工作并向基站的位置移动，直至移动至图7所示位置，基站上的可形变水管抵触在机器人水箱上的水箱口位置处，机器人继续运动，位于可形变水管末端的开启部将水箱口顶开，随着机器人继续向基站运动的过程中，可形变水管内的软管从可形变水管中逐渐露出并落入水箱底部，也即图8所示的状态。这时，位于基站上的第一检测装置检测到机器人已经到达指定的可抽水位置，第一检测装置向基站中的控制器发送指定信号，控制器接收到该指定信号后控制基站内的抽水泵开始工作，进行抽水，机器人水箱内的污水开始排放。
91.场景2
92.如图8所示，当机器人水箱内的污水排放完毕时，位于机器人上的第二检测装置检测到水箱具有第一水位时，基站中的控制器控制抽书泵停止抽水，机器人可以远离基站运动。在机器人远离基站的过程中，软管逐渐从水箱中逐渐拔出缩回至可形变水管中。机器人
继续运动，可形变水管从与机器人接触的位置上脱离，机器人可进行下一个清洁工作。
93.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。