一种自动驾驶机器人控制系统和方法与流程

技术特征：
其中，m为决策周期数代表采集次数，其值≥3；s为期望位置，s1为车辆的位置；a为加速度，c为踏板控制比例；u为期望的纵向速度，u1为车辆的纵向速度；k0、k1、k2、k3为加速度/减速度的控制参数，k4、k5和k6为油门机器人的踏板调节参数，k7、k8和k9为为刹车机器人的踏板调节参数。θ为油门/刹车机器人的绝对编码器电机数值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上位机接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息之前，还包括：所述上位机接收设置参数，并将所述设置参数传输至所述决策控制器；所述设置参数包括车辆最大速度、最小速度、最大加速度、最大转向角度、转向速度、最大踩刹车速度、最大刹车踏板位移、最大踩油门速度和最大油门踏板位移以及多自由度机械档位移动位置；所述决策控制器从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，包括：所述决策控制器从所述上位机接收所述设置参数，从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据所述设置参数、行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统包括示教器；所述方法包括：所述示教器对所述急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人进行示教和零点标定。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述急停机器人包括：机器人本体、急停电机、驱动器和急停按钮；所述转向机器人包括：机器人本体、转向电机、转向驱动器、绝对编码器、角度传感器和力矩传感器；所述刹车机器人包括机器人本体、刹车电机、驱动器、绝对编码器、力矩传感器和位移传感器；所述油门机器人包括机器人本体、刹车电机、驱动器、绝对编码器、力矩传感器和位移传感器；所述换挡机器人为3个自由度机械手，包括机器人本体、3个电机、3个驱动器、3个绝对编码器、力矩传感器和限位开关。8.一种自动驾驶机器人控制系统，其特征在于，包括：上位机、感知模块、决策控制器、运动控制器和多个机器人，所述多个机器人包括急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人；所述上位机，用于接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息，并传输至决策控制器；所述决策控制器，用于从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据所述行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，所述控制指令包括期望横/纵向速度、期望纵向/转向力矩、期望方向盘角度、期望档位和期望踏板位移；所述运动控制器，用于根据所述控制指令分别控制对应的机器人执行动作。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述运动控制器具体用于：检测车辆横向加速度、横向速度、转向力矩和方向盘角度；根据期望横向速度、期望转向力矩、期望方向盘角度综合控制所述转向机器人执行动作。10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述运动控制器具体用于：
检测车辆纵向加速度、纵向速度、纵向力矩和踏板位移；根据期望纵向速度、期望纵向力矩、期望踏板位移以及刹车/油门切换策略综合控制所述油门机器人和刹车机器人。

技术总结
本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶机器人控制系统和方法。系统包括上位机、感知模块、决策控制器、运动控制器和多个机器人，所述多个机器人包括急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人；上位机，用于接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息，并传输至决策控制器；决策控制器，用于从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，运动控制器，用于根据所述控制指令分别控制对应的机器人执行动作。本实施例实现车辆的横纵向联合控制，能够满足汽车研发、检测机构对多功能的需求。检测机构对多功能的需求。检测机构对多功能的需求。


技术研发人员：王增喜 张庆余 贾通 惠怡静 张苏林 靳志刚 谢蓉 潘霞 初建圳
受保护的技术使用者：中汽数据（天津）有限公司
技术研发日：2021.08.13
技术公布日：2021/11/14