用于RADAR干扰减小的方法和设备与流程

用于radar干扰减小的方法和设备
技术领域
1.本发明涉及雷达领域。具体地，其涉及减小雷达之间的干扰。


背景技术：

2.雷达独立地或与其他传感器组合地用于安全监测目的。例如，雷达可以用于周边监测，其中检测受监视区域中的车辆的人的入侵。用于安全监测目的的一种类型的雷达是调频连续波(fmcw)雷达。fmcw雷达发射频率调制的正弦信号，有时被称为啁啾声信号(chirps)，并且同时地接收通过在雷达前方的对象所反射的被发射的信号的回波。所发射和接收的信号被混合以产生数据样本，该数据样本然后经受频率分析以识别在雷达前方的对象的距离和速度。fmcw雷达是这样的雷达的示例：可以在时间间隔期间被激活以发射和接收信号。在那些时间间隔中间，雷达可以是不激活的。
3.在一些情形中，多个雷达可以用于监视一区域。如果若干雷达被激活以同时发射和接收信号，它们将干扰彼此。更详细地，除由在第二雷达前方的对象的反射出的回波之外，第二雷达也可以接收第一雷达所发射的信号。由第一雷达发射的信号会典型地比回波更强，并且因此会对由第二雷达所产生的数据样本具有较大影响。具体地，当第一雷达的发射的信号的频率接近于第二雷达的发射的信号的频率时，干扰出现。因此，由第二雷达所产生的数据样本在这种时候会经受干扰。
4.受干扰的数据样本将对随后的数据样本的频率分析具有负面影响并且因此降低雷达正确地识别在雷达前方的对象的距离和速度的能力。因此理想的是，尽量减小雷达单元之间的干扰。
5.减小干扰的一个方式是在不同的时隙期间调度激活不同的雷达。这样的方式依赖于在不同的雷达中具有高度同步的时钟，这是因为甚至时钟之间的最细微的漂移也将最终使雷达的调度的时隙重叠。因此存在改善的空间。


技术实现要素：

6.鉴于以上所述的，本发明的目的因此是缓解上述问题并且甚至当雷达单元之间的时钟偏移存在时也提供雷达单元之间的干扰减小。
7.根据本发明的第一方面，通过由雷达单元执行的干扰减小的方法来实现以上目的，其包括：
8.接收一个或多个雷达帧，其中，一个或多个雷达帧对应于一个或多个相应的时间间隔，在该一个或多个相应的时间间隔期间雷达单元被激活以发射和接收信号以产生一个或多个雷达帧的数据样本，
9.确定与在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第二后一半中相比，一个或多个雷达帧是否在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第一半中具有经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的更高存在，
10.如果确定在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第一半中存在更高，则将由雷
达单元产生的即将到来的雷达帧的调度的时间间隔推迟，并且
11.如果确定在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第二半中存在更高，则将由雷达单元产生的即将到来的雷达帧的调度的时间间隔提前。
12.雷达单元因此在特定时间间隔期间激活以产生数据样本。在这些时间间隔期间，其他雷达单元也可以是激活的，因此引起干扰。该方法源自这样的认识：能够通过分析在雷达单元为激活的时间间隔期间受干扰的数据样本何时存在来间接地导出其他雷达单元何时激活并且造成干扰的指示。具体地，雷达单元可以确定与在时间间隔的第二后一半中相比在第一半中是否有受干扰的数据样本的更高存在。在时间间隔的第一半中具有受干扰的数据样本的更高存在指示与在时间间隔的第二半中相比在时间间隔的第一半中来自其他雷达单元的激活和干扰更高。雷达单元能够利用这样的指示来在雷达单元激活时调整即将到来的时间间隔的定时以便减小与其他雷达单元为激活的时间间隔的重叠。更详细地，受干扰的数据样本可以提供应当调整什么方向上的即将到来的时间间隔的指导。更具体地，如果发现在时间间隔的第一半中受干扰的样本的存在更高，则可以相对于最初的对即将到来的时间间隔的调度而将该即将到来的时间间隔推迟。相反地，如果发现在时间间隔的第二半中受干扰的样本的存在更高，则可以相对于最初的对即将到来的时间间隔的调度而将该即将到来的时间间隔提前。以该方式，使即将到来的时间间隔离开其他雷达单元的激活的干扰时段。因此，该方法用来减小雷达单元的激活的时间间隔之间的重叠，因此减小干扰。
13.请注意，该方法能够用于避免这样的情形：由于雷达单元中的时钟之间的漂移而使若干雷达单元的调度的时间间隔不必要地过多重叠。具体是，当应用该方法时，其将自动地调整即将到来的雷达帧的调度的时间间隔以减小与其他雷达单元的调度的时间间隔的重叠。该方法能够因此有利地用于补偿雷达单元之间的时钟偏移。
14.如在本文使用的，干扰减小指的是减小雷达单元和其他雷达单元之间的干扰。在雷达单元接收由其他雷达单元发射的雷达信号时，干扰出现。雷达单元和其他雷达单元可以被包括在雷达的同一系统中。
15.雷达帧通常用于意指包括在雷达单元是激活以发射和接收信号的时间间隔期间由雷达单元产生的数据样本的数据结构。具体地，雷达单元在时间间隔期间发射和接收多个周期信号。通过将这些发射和接收的多个周期信号混频来产生雷达帧中的数据样本。雷达帧可以被划分为第一半和第二半。雷达帧的第一半对应于在时间间隔的第一半中由雷达单元产生的雷达帧中的那些数据样本。雷达帧的第二半对应于在时间间隔的第二后一半中由雷达单元产生的雷达帧中的那些数据样本。
16.如在本文所使用的，即将到来的雷达帧指的是还没有被雷达单元产生的雷达帧。例如，即将到来的雷达帧可以是在一个或多个接收的雷达帧之后将由雷达单元产生的下一帧。然而，其也能够是在时间上更加进一步向前时产生的雷达帧。
17.通过即将到来的雷达帧的调度的时间间隔意指当雷达单元被调度为激活以产生即将到来的雷达帧的时间间隔。例如，雷达单元可以被调度为在时间间隔期间为激活，该时间间隔以预定义的时间周期再次发生。
18.推迟调度的时间间隔用于意味着调度的时间间隔的起始时间被延迟。类似地，提前调度的时间间隔用于意味着使调度的时间间隔与调度相比开始于较早的时间点。然而，
在每一个这些情况中典型地维持调度的时间间隔的时长。
19.根据第一组实施例，确定的步骤可以包括：计算第一量和第二量，第一量和第二量分别指示一个或多个雷达帧的时间间隔的第一半和第二半中的经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的存在，并且如果第一量比第二量大，则确定与在时间间隔的第二半中相比在时间间隔的第一半中经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的存在更高。第一量和第二量的计算因此使对时间间隔的第一半和第二半中的受干扰的数据样本的存在进行量化成为可能。
20.受干扰的数据样本可以不仅仅提供在什么方向调整即将到来的时间间隔的指导，而也可以提供将即将到来的时间间隔推迟或提前到什么程度的指导。具体地，可以将即将到来的雷达帧的调度的时间间隔推迟或提前与第一量和第二量之间的差成比例的量。因而，越是对第一半中的受干扰的数据样本给更多权重，推迟就越大。相反地，越是对第二半中的受干扰的数据样本给更多权重，提前就越大。以这种方式，雷达单元能够根据干扰如何集中到所接收的雷达帧的时间间隔的各半中的一个，来修改调整的量。最后，这将导致即将到来的时间间隔对在所接收的雷达帧中所观察到的干扰的更快适应。
21.可以将第一量和第二量分别计算为一个或多个雷达帧的时间间隔的第一半和第二半中的经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的数量。雷达单元可以因此从每一个所接收的雷达帧的第一半和第二半分别累积指示受干扰的数据样本的数量的信息。以该方式，雷达单元可以对在所接收的雷达帧的各半中的每一个中有多少数据样本经受干扰进行高效地计数。
22.根据另一种方式，替代地分别将第一量和第二量计算为一个或多个雷达帧的时间间隔的第一半和第二半中的数据样本的能量之和。值得注意地是，该方式对一个或多个雷达帧中的所有数据样本而不仅仅是受干扰的数据样本的能量进行求和。因此不需要首先识别一个或多个雷达帧中的受干扰的数据样本。该方式源自这样的认识：如果由雷达单元接收的信号仅仅源于在雷达单元前方的对象的回波，则雷达帧中的数据样本的能量将是基本上恒定的，而如果由雷达单元接收的信号源于另一个雷达单元的发射机则情况不是这样。在后一种情况中，数据样本的能量反而将在干扰出现的时间间隔的部分中更高。因此，在时间间隔的两半中从回波对能量的贡献将是相同的并且因此当将第一量和第二量相比较时彼此抵消。这与从干扰发射机对能量的贡献形成对比，如果与第二半相比在第一半中存在更多干扰，则与时间间隔的第二半相比该贡献在第一半中将更高，并且反之亦然。
23.当计算第一量和第二量时，可以根据一个或多个雷达帧中的数据样本在一个或多个雷达帧的时间间隔内的时间位置给予数据样本不同的权重，其中，权重随数据样本的时间位置与时间间隔的中心点的距离增加而减小。通过以这种方式对数据样本进行加权，与位置进一步远离中心的数据样本相比，对于位置接近时间间隔的中心的数据样本给予更高权重。作为结果，该方法将处罚在帧的中心具有受干扰的数据样本，并且将因此在这种方向上作出对即将到来的雷达帧的时间间隔的调整：相比即将到来的雷达帧的边界处的干扰的减小，有利于即将到来的雷达帧的中心处的干扰的减小。对于在时间间隔的中心的受干扰的数据样本给予更高惩罚的原因是：更接近雷达帧的中心的受干扰的数据样本典型地对由雷达单元执行的频率分析具有更大影响。这是由于这样的事实：频率分析通常对雷达帧应用开窗算法(windowing)，这会对在雷达帧的边界的数据样本降低权重。而且，如果与存在
可用的时隙相比在系统中存在更多的雷达单元，则当雷达单元为激活时的时隙将必定重叠。通过应用该加权方式，该方法将有利于具有在时间间隔的边界的那些重叠。
24.在第二组实施例中，确定的步骤可以包括：计算分布，该分布反映经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的存在如何分布在一个或多个雷达帧的时间间隔上，以及，如果分布的重心位于一个或多个雷达帧的时间间隔的第一半中，则确定与在时间间隔的第二半中相比在时间间隔的第一半中经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的存在更高。以这种方式，雷达单元因此估计受干扰的数据样本沿着时间间隔在哪里出现平均。具体地，雷达单元查明它们的平均出现在时间间隔的第一半中还是第二半中。
25.沿着时间间隔的受干扰的数据样本的平均位置可以不仅仅提供在什么方向调整即将到来的时间间隔的指导，而也可以提供将即将到来的时间间隔推迟或提前到什么程度的指导。具体地，将即将到来的雷达帧的调度的时间间隔推迟或提前一定的量，该量取决于一个或多个雷达帧的时间间隔内的分布的重心的位置，其中，该量随着重心的位置与一个或多个雷达帧的时间间隔的中心点之间的距离减小而增加。因而，重心越靠近时间间隔的中心，推迟或提前就越大。在将即将到来的雷达帧移动以远离与其他雷达单元的激活的时段的重叠这样的情况中，可能需要即将到来的雷达帧的较大的推迟或提前。最后，这导致即将到来的时间间隔对在所接收的雷达帧中观察到的干扰的更快适应。
26.可以将分布计算为经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的数量在一个或多个雷达帧的时间间隔上的分布。替换地，将分布计算为数据样本的能量在一个或多个雷达帧的时间间隔上的分布。在后一种情况中，并且如以上解释的，不需要首先识别受干扰的数据样本。
27.在一个或多个雷达帧包括多个雷达帧的情况中，应当理解，可以从每一个所接收的雷达帧来累积如上所述的关于受干扰的数据样本的存在的信息，并且该信息可以用于作出与在雷达帧的时间间隔的第二半中相比在第一半中受干扰的数据样本的存在是否更高的决定。具体地，雷达单元可以确定与在多个雷达帧的对应的时间间隔的第二半中相比，多个雷达帧的平均是否在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第一半中具有经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的更高存在。
28.一个或多个雷达帧可以每个均包括多个差拍信号的数据样本，并且该方法可以进一步包括：在确定与在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第二半中相比一个或多个雷达帧是否在第一半中具有经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的更高存在之前，对多个差拍信号进行滤波以增强或减小特定频率。源于在雷达单元前方的对象的回波的期望的信号典型地具有限带频谱。这与典型地具有宽带频谱的干扰相反。通过应用减小期望的信号的频带中的频率的滤波器，或者等同地增强该频带之外的频率的滤波器，可以相比于非受干扰的数据样本将受干扰的数据样本放大。以该方式，识别雷达帧中的受干扰的数据样本，变得更容易。作为示例，高通滤波器可以被应用于多个差拍信号以增强受干扰的数据样本。
29.可以将即将到来的雷达帧的调度的时间间隔最多推迟到或提前到预先确定的最大值。以该方式，该方法可以防止对观察到的干扰作出过度反应。
30.可以以预先确定的时间间隔重复该方法。以该方式，雷达单元可以随着时间的推移进行适应以调整关于其他雷达单元的激活的重叠时段。例如，其可以适应于由于雷达单
元之间的时钟偏移所出现的重叠。
31.雷达单元可以被包括在多个雷达单元的系统中，并且可以由多个雷达单元中的至少两个雷达单元来独立地执行方法。以该方式，雷达单元可以将它们的激活时段独立地适应于彼此以最小化作为整体的系统中的雷达干扰。
32.根据本发明的第二方面，通过用于雷达单元中的干扰减小的控制器来实现以上目的，该控制器包括：
33.被配置为接收一个或多个雷达帧的电路，其中，一个或多个雷达帧对应于一个或多个相应的时间间隔，在一个或多个相应的时间间隔期间雷达单元被激活以发射和接收信号以产生一个或多个雷达帧的数据样本，
34.被配置为确定与在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第二后一半中相比，所述一个或多个雷达帧是否在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第一半中具有经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的更高存在的电路，
35.被配置为如果确定存在在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第一半中更高则将由雷达单元产生的即将到来的雷达帧的调度的时间间隔推迟的电路，以及
36.被配置为如果确定存在在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔的第二半中更高则将由雷达单元产生的即将到来的雷达帧的调度的时间间隔提前，将由雷达单元产生的即将到来的雷达帧的调度的时间间隔提前的电路。
37.根据本发明的第三方面，通过包括根据第二方面的控制器的雷达单元来实现以上目的。
38.根据本发明的第四方面，通过非暂时性计算机可读介质来实现以上目的，该计算机可读介质上存储有计算机代码指令，该计算机代码指令被适配为在由具有处理能力的设备执行时执行第一方面的方法。
39.第二、第三和第四方面可以大体上具有与第一方面相同的特征和优点。进一步请注意，本发明涉及特征的所有可能组合，除非被另外明确地陈述。
附图说明
40.通过参考附图(其中将对类似的要素使用相同的附图标记)进行的以下对本发明的实施例的说明性的且非限制性的详细描述，本发明的以上以及附加的目的、特征和优点会被更好地理解，在附图中：
41.图1示意地图示出根据实施例的、包括多个雷达单元的雷达系统。
42.图2示意地图示出根据实施例的雷达单元。
43.图3示意地图示出当多个雷达单元被激活来发射和接收信号时的时间间隔。
44.图4示意地图示出在时间间隔期间通过雷达单元产生的数据样本的雷达帧。
45.图5是根据实施例的、用于干扰减小的方法的流程图。
46.图6图示出在两个对应的时间间隔期间通过雷达单元产生的包括受干扰的数据样本的两个雷达帧。
47.图7示意地图示出图6中示出的两个雷达帧中的受干扰的数据样本的数量在它们的时间间隔上的分布。
48.图8示意地图示出数据样本的能量在图6中示出的两个雷达帧的时间间隔上的分
布。
具体实施方式
49.现在将在下文参考其中示出本发明的实施例的附图来更全面地描述本发明。
50.图1图示出被安装以监视包括对象104的场景的雷达系统100。雷达系统包括多个雷达单元102，在这里通过第一雷达单元102
‑
1、第二雷达单元102
‑
2以及第三雷达单元102
‑
3来图示。在所图示的示例中，雷达单元是固定的并且因此在使用中时不移动。然而，在其他的实施例中，雷达单元可以被安装到活动的对象。例如，三个雷达单元102
‑
1、102
‑
1和103
‑
3能够被安置在汽车上。
51.多个雷达单元102是在时间间隔期间激活地发射和接收信号并且在那些时间间隔之间保持不激活的类型的雷达单元。作为示例，多个雷达单元102可以是连续波雷达。另外，雷达单元102优选地是相同类型。例如，雷达单元102可以全部是fmcw雷达。然而，这不是必要情况。例如，一个雷达单元可以是fmcw雷达，并且另一个雷达单元可以是相位调制连续波(pmcw)雷达。
52.每个雷达单元102典型地独立于其他雷达单元操作并且因此不知道系统100中的其他雷达单元102何时是激活的或不激活的。雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3的激活时间间隔一般来说可以在与雷达单元的帧速率相对应的特定时间周期下重复出现。该时间周期优选地对于系统100的所有雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3是相同的。换句话说，雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3典型地以相同的帧速率操作。激活时间间隔的时长优选地是对于雷达单元102是相同的，尽管如此，其中不同的雷达单元具有激活时间间隔的不同时长的实施例也是可能的。
53.在图2中更加详尽地图示出了雷达单元102，其为了示范而被假定为雷达单元102
‑
1。雷达单元102包括合成器202、发射天线204、接收天线206、混频器208以及控制器210。雷达单元102可以另外包括雷达处理单元212。
54.发射天线204被配置为发射信号序列。信号序列包括多个随后的信号。以预定义的周期来发射多个信号。可以通过合成器202来生成信号序列。信号序列中的每个信号可以是诸如正弦曲线之类的频率调制的正弦信号，其频率关于时间线性地增加——有时也被称为啁啾声信号。所发射的信号序列中的信号被场景中的对象104反射出，使得反射的信号序列朝向雷达单元102回来。通过接收天线206来接收反射的信号序列。接收天线206因此响应于通过发射天线204发射的信号序列来接收反射的信号序列。反射的信号序列可以有时在本公开中被称为回波，并且应当理解，可以可交换的方式使用术语。
55.除反射的信号序列之外，接收天线206也可以接收从不是雷达单元102
‑
1的一部分的发射器(诸如相同的雷达系统100中的其他雷达单元雷达102
‑
2、102
‑
3的发射器)发射的信号。那些信号将在接收天线206与反射的信号序列重叠。由接收天线206接收的信号可以因此具有源自反射的信号序列的分量(其起源于雷达单元本身并且被场景中的对象104反射出)以及源自通过系统100中的干扰雷达单元102
‑
2、102
‑
3所发射的信号序列的另一个分量。
56.雷达单元102可以在时间间隔期间被激活以发射和接收信号。具体地，控制器210可以被配置为例如通过激活合成器202以在那些时间间隔期间激活雷达单元，以产生然后
通过发射天线204发射的信号序列。如在图3中所图示出的，合成器202可以使雷达单元102
‑
1的发射天线204在第一时间间隔t11期间发出信号序列。合成器202然后可以在使发射天线204在第二时间间隔t12期间发出信号的另外的序列之前静默一段时间。类似地，雷达单元102
‑
2和102
‑
3也在有区别的时间间隔期间激活地发射和接收信号。可以遵循预先确定的规则来将时间间隔调度为开始于特定时间点。作为示例，雷达单元102
‑
1激活地发射和接收信号的时间间隔可以通常以与雷达单元102的帧速率相对应的预先确定的频率发生。在图3的示例中，将时间间隔调度为以时间周期t发生。在该示例中，时间间隔t11的起始时间与接下来的时间间隔t12的调度的起始时间之间的时间因此等于t。然而，如以下将更详细地描述的，控制器210可以调整诸如调度雷达单元102
‑
1为激活的时间间隔t13等等的即将到来的时间间隔的起始时间，以便减小来自其他雷达单元102
‑
2、102
‑
3的干扰。
57.返回到图2，将雷达单元102激活时在时间间隔期间通过发射天线204发射的信号和通过接收天线206接收的信号组合以产生与时间间隔相对应的雷达帧。更详细地，混频器208对发射和接收的信号进行混频以产生雷达帧。雷达帧包括从在时间间隔期间发射和接收的信号生成的混频器的输出信号的数据样本。数据样本典型地是复值并且有时被称为基带样本。大体上，混频器208被配置为通过计算输入信号的乘积——即，由雷达单元102所发射和接收的信号的乘积来对其输入信号进行混频。由混频器208生成的输出信号有时被称为差拍信号或中频信号序列。雷达帧可以因此据说是包括差拍信号序列的数据样本。差拍信号序列对应于在时间间隔期间通过雷达单元所发射的信号序列。具体地，每个差拍信号是发射的信号序列中的对应的信号与响应于其由雷达单元的接收天线所接收的信号的混频。如上所述，由雷达单元所接收的信号对应于在当不存在干扰雷达单元时的情形中的发射的信号的反射。然而，当存在干扰发射机时，由雷达单元接收的信号另外包括由干扰雷达单元发射的信号。
58.图4图示出与雷达单元102为激活的时间间隔tij相对应的数据样本402的雷达帧400。沿着两个时间轴406和404以阵列布置雷达帧400中的数据样本402。第一时间轴406有时被称为快速时间，而第二时间轴404有时被称为慢速时间。在一方面，沿着快速时间轴406的雷达帧400的每个子向量对应于单个差拍信号的数据样本。沿着快速时间轴的雷达帧的长度因此对应于差拍信号的时长，该时长进而对应于在时间间隔tij期间由雷达单元102发射的信号(即，啁啾声信号)之一的时长。另一方面，沿着慢速时间轴404的雷达帧400的每个子向量包括来自在时间间隔tij期间产生的差拍信号序列中的每个差拍信号的一个数据样本，其中数据样本具有沿着快速时间轴404的相同的时间位置。因此，沿着慢速时间轴404的雷达帧400的长度对应于时间间隔tij的时长。
59.雷达帧400可以因此被说成包括在时间间隔tij期间由雷达单元产生的多个随后的差拍信号的数据样本。沿着慢速时间轴404将随后的差拍信号的对应的数据样本组织在彼此之后，而沿着快速时间轴406将单个差拍信号的数据样本组织在彼此之后。
60.雷达帧400具有沿着慢速时间轴404的第一半408以及沿着慢速时间轴404的第二后一半410。第一半408因此对应于在时间间隔tij的第一半期间由雷达单元102产生的数据样本，而第二半410对应于在时间间隔tij的第二后一半期间由雷达单元102产生的数据样本。换言之，雷达帧400的第一半408对应于在时间间隔tij期间由雷达单元产生的差拍信号序列的第一半，并且雷达帧400的第二半410对应于在时间周期tij期间由雷达单元102产生
的差拍信号序列的第二后一半。
61.尽管未示出，应当理解，雷达帧400另外可以沿着第三维度扩展。在那种情况下，沿着所述的雷达帧的不同的层中的数据样本可以对应于雷达单元102的不同的接收天线。
62.再次返回图2，雷达处理单元212可以对由混频器208输出的雷达帧进行处理。雷达处理单元212可以执行任意已知类型的雷达处理(诸如频率分析)，以计算场景中的对象的距离、速度和角度。这包括测距和多普勒fft(快速傅里叶变换，fft)以及角度数字波束形成。在执行雷达帧的频率分析之前，雷达处理单元212可以沿着快速时间和慢速时间轴中的一个或两者应用对雷达帧应用开窗算法。沿着时间轴应用开窗意味着将沿着轴的数据样本与开窗函数相乘。开窗函数典型地在沿着时间轴的帧的中间具有其最高值并且沿着时间轴朝向帧的终点减小。如果在雷达帧中存在受干扰的数据样本，则由雷达处理单元212进行的处理可以引起结果得到的距离、速度和角度信号中的伪差。因此理想的是，尽可能减小干扰的量。
63.在图3中，示出了如下情形，其中当不同的雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3被激活时在时间间隔之间存在重叠。例如，雷达单元102
‑
2的时间间隔t22和雷达单元102
‑
3的时间间隔t32两者都与雷达单元102
‑
1的时间间隔t12重叠。尤其是在雷达单元以类似的频率同时进行发射的时间点，这产生雷达单元之间的干扰。因此，雷达帧中的一些数据样本将经受如图4中的具有点的样本412所图示出的干扰。如果干扰雷达单元以周期性方式进行发射，则受干扰的数据样本可以在雷达帧中形成规则图案。假定图4的雷达帧400对应于雷达单元102
‑
1的时间间隔t12，则引起帧的第一半408中的受干扰的数据样本与雷达单元102
‑
3的时间间隔t32重叠，并且引起帧的第二半410中的受干扰的数据样本与雷达单元102
‑
2的间隔t22重叠。
64.现在将参考图5的流程图来描述干扰减小的方法。可以由系统100中的雷达单元102的控制器210来执行该方法。可以在系统的若干雷达单元102中独立地执行该方法。为了说明，在下文中假定，由雷达单元102
‑
1的控制器210来执行方法。
65.在步骤s502中，控制器210接收与一个或多个相应的时间间隔相对应的一个或多个雷达帧。一个或多个雷达帧可以是由雷达单元102
‑
1产生的随后的雷达帧。一个或多个雷达帧可以是由雷达单元102
‑
1所产生的相对于在所有一个或多个帧已经被控制器210接收的时间点最近的一个或多个雷达帧。参考图3和图6，雷达单元102
‑
1的控制器210可以在时间t1已经接收了与时间间隔t11相对应的第一雷达帧400
‑
11和与时间间隔t12相对应的第二雷达帧400
‑
12。在该示例中，一个或多个雷达帧包括两个雷达帧。然而，应当理解，一个或多个雷达帧可以包括单个雷达帧，或者超过两个雷达帧。在示例实施例中，在步骤s502中，由控制器210接收20至25个雷达帧。控制器210可以同时接收一个或多个帧。然而，控制器210典型地在一个或多个帧一旦已经被雷达单元102
‑
1产生时就接收一个或多个帧。以该方式，控制器210能够在雷达帧一旦已经被产生时就开始雷达帧的处理。
66.在步骤s504中，雷达单元102
‑
1的控制器210确定与在所接收的一个或多个雷达帧400
‑
11、400
‑
12的对应的时间间隔t11、t12的第二后一半中相比，在一个或多个雷达帧的对应的时间间隔t11、t12的第一半中所接收的一个或多个雷达帧400
‑
11、400
‑
12是否具有经受来自其他雷达单元102
‑
2、102
‑
3的受干扰的数据样本的更高存在。这将参考图6的示例进一步解释。第一雷达帧400
‑
11对应于时间间隔t11。雷达帧400
‑
11的数据样本可以被划分为
与时间间隔t11的第一半相对应的第一半408
‑
11，以及与时间间隔t11的第二半相对应的第二半410
‑
11。因此在时间间隔t11的第一半期间由雷达单元102
‑
1产生了第一半408
‑
11中的数据样本，并且因此在时间间隔t11的第二后一半期间由雷达单元102
‑
1产生了第二半410
‑
11中的数据样本。以类似方式，第二雷达帧400
‑
12的数据样本可以被划分为第一半408
‑
12和第二后一半410
‑
12。
67.为了执行步骤s504，在第一组实施例中，控制器210可以计算指示在接收的一个或多个雷达帧的时间间隔的第一半中存在受干扰的数据样本的第一量，以及指示在接收的一个或多个雷达帧的时间间隔的第二半中存在受干扰的数据样本的第二量。控制器210然后可以将第一量与第二量相比较以了解哪一个较大。
68.根据一种方式，控制器210可以通过对每一个所接收的雷达帧的第一半中的受干扰的数据样本的数量进行计数来计算第一量。类似地，控制器210可通过对每一个所接收的雷达帧的第二半中的受干扰的数据样本的数量进行计数来计算第二量。为此目的，控制器210可以首先识别一个或多个雷达帧中的受干扰的数据样本。例如可以按照通过引用被合并于此的ep3637127 a1中所描述的方式来识别受干扰的数据样本。具体地，可以使用关于该文档的图4的步骤s04和s06所描述的方式。实质上，该方式依赖于对于沿着快速时间轴的每个时间位置来计算布置在该快速时间的时间位置的数据样本的平均值。参考图4，这因此涉及计算雷达帧400的每个行的平均值。在以上引用的文件中，通过平均值形成的信号被称为参考差拍信号。然后使用一个或多个阈值将雷达帧的差拍信号(图4的雷达帧400的列)与参考差拍信号相比较。将信号之间的差或者差的导数超过阈值的那些数据样本识别为受干扰的样本。为了促进受干扰的数据样本的识别，可以在执行识别之前对差拍信号进行滤波。具体地，可以向差拍信号应用高通滤波器。优选地将高通滤波器设计为使得其截止频率高于与源自在雷达单元前方的对象的期望的反射的频率内容相对应的频带。
69.有了在一个或多个帧中识别出受干扰的数据样本，控制器210可以继续对接收的雷达帧的每一个一半中的受干扰的样本进行计数。在图6的示例中，在第一雷达帧400
‑
11的第一半408
‑
11中存在12个受干扰的样本，并且在第二雷达帧400
‑
12的第一半408
‑
12中存在14个受干扰的样本。控制器210可以因此通过对每个帧的第一半中的受干扰的样本的数量进行求和来计算第一量，在以上示例中，给出12 14＝26。替换地，控制器210可以计算每个帧的第一半中的受干扰的样本的数量的平均，在以上示例中，给出(12 14)/2＝13。在图6的示例中，在雷达帧400
‑
11、400
‑
12的每一个的第二半410
‑
11、410
‑
12中存在5个受干扰的数据样本。如果应用求和方式则第二量因此变为等于5 5＝10，并且如果应用求平均方式则其变为等于(5 5)/2＝5。
70.在以上示例中，当对受干扰的样本的数量进行计数时，对数据样本给予相同的等于一的权重。然而，也可以当对受干扰的数据样本进行计数时根据它们在雷达帧内的位置对于不同的数据样本给予不同的权重。以该方式，计数包括对受干扰的数据样本的权重进行求和。更具体地，与位置进一步远离雷达帧的中心的数据样本相比，可以给予位于接近雷达帧的中心的数据样本更高的权重。通常，权重可以随数据样本的位置与雷达帧的中心的距离增加而减小。在这里，雷达帧的中心可以指的是沿着慢速时间轴的雷达帧的中心(即，对应的时间间隔tij的中心点)、沿着快速时间轴的雷达帧的中心，或两者。例如可以使用如上所述的开窗函数来计算权重。由控制器210应用的开窗函数可以与由雷达处理单元212应
用的一个开窗函数相同。
71.根据另一种方式，控制器210可以第一量用计算在每个接收的雷达帧的第一半中的数据样本的总能量来代替计算第一量。为此目的，控制器210可以对每个接收的雷达帧的第一半中的每个数据样本的能量进行求和。可以将数据样本的能量计算为数据样本的绝对值平方。因此，控制器210可以将第一量计算为每个接收的帧的第一半中的数据样本的绝对值平方之和。替换地，控制器210可以将这样计算的和除以接收的帧的数量以得到作为接收的帧的第一半中的平均总能量的第一量。以类似的方式，控制器210可以将第二量计算为每个接收的雷达帧的第二半中的数据样本的总能量。值得注意地是，在这种情况下，将雷达帧中的所有数据样本的能量而不仅仅受干扰的数据样本的能量包括在计算中。因此不需要首先检测雷达帧中的受干扰的样本。此外，利用该方式，当计算第一量和第二量时，可以根据数据样本在雷达帧内的位置对于数据样本给予不同的权重。例如，代替计算数据样本的绝对值平方之和，可以计算数据样本的绝对值平方的加权和。以上关于权重所述的内容也适用于该情形。
72.当使用这些方式中的任意方式时，控制器210结束于关于雷达帧的第一半408
‑
11、408
‑
12计算的第一量以及关于雷达帧的第二半410
‑
11、410
‑
12计算的第二量。控制器210然后能够将第一量与第二量相比较。更具体地，如果控制器210发现第一量比第二量大，则其能够确定与时间间隔的第二半中相比，在时间间隔的第一半中经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的存在更高。
73.为了执行步骤s504，在第二组实施例中，控制器210可以计算分布，该分布反映经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的存在如何分布在一个或多个雷达帧的时间间隔上。
74.分布可以是经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的数量在一个或多个雷达帧的时间间隔上的分布。换句话说，控制器210可以计算受干扰的数据样本的位置如何分布在所接收的雷达帧的时间间隔上(即，沿着慢速时间轴)。为了计算这样的分布，控制器210可以如上所述首先识别受干扰的数据样本和它们沿着所接收的雷达帧的慢速时间轴的位置。控制器210然后可以例如以直方图的形式来形成受干扰的数据样本的位置沿着所接收的雷达帧的慢速时间轴的分布。这在图7中进一步图示出，其再次示出由雷达单元102
‑
1的控制器210接收的雷达帧400
‑
11和400
‑
12以及受干扰的样本沿着慢速时间轴的直方图形式的分布700。利用具有点的图案图示出被识别为经受受干扰的数据样本。在这种情况下，在沿着慢速时间轴的第一时间位置(对应于雷达帧的第一差拍信号)存在第一雷达帧400
‑
11中的两个受干扰的样本和第二雷达帧400
‑
12中的两个受干扰的样本。因此，控制器210在直方图700中在沿着慢速时间轴的第一时间位置记录四个受干扰的样本。类似地，在沿着慢速时间轴的第二时间位置(对应于雷达帧的第二差拍信号)存在第一雷达帧400
‑
11中的一个受干扰的样本和第二雷达帧400
‑
12中的两个受干扰的样本。因此，控制器210在直方图700中在沿着慢速时间轴的第二时间位置记录三个受干扰的样本。控制器210可以重复该过程并且对沿着雷达帧的慢速时间轴的每个时间位置的来自所接收的雷达帧的受干扰的样本的数量以到达直方图700。在以上示例中，当产生直方图时，对于受干扰的数据样本给予相等的权重。作为替代，当对受干扰的数据样本进行计数时，控制器210可以根据它们在雷达帧内的位置对于不同的数据样本给予不同的权重。以该方式，当产生直方图时对沿着慢速
时间轴的每个时间位置的受干扰的样本的数量进行计数时，控制器210将对于时间位置对受干扰的数据样本的权重进行求和。以上关于第一组实施例关于权重所述的内容也适用于该情形。
75.分布可以替换地是数据样本的能量在所接收的雷达帧的间隔上的分布。换句话说，控制器210可以计算数据样本的能量如何沿着雷达帧的慢速时间轴分布。为了该目的，控制器210可以对于沿着慢速时间轴的每个时间位置(即，对于每个差拍信号)计算位于沿着慢速时间轴的该时间位置的数据样本的能量的和。因此，控制器210可以计算每个差拍信号的能量。如上所述，可以将数据样本的能量计算为数据样本的绝对值的平方。值得注意地是，这不局限于计算受干扰的数据样本的能量，而是将所有数据样本的能量包括在计算中。使用该方式，因此不需要识别所接收的雷达帧中的受干扰的样本。
76.控制器210然后可以形成能量沿着所接收的雷达帧的慢速时间轴的经验分布。这在图8中进一步图示出，其示出由雷达单元102
‑
1的控制器210接收的雷达帧400
‑
11和400
‑
12以及数据样本的能量沿着慢速时间轴的分布800。在这种情况下，控制器210可以计算第一雷达帧400
‑
11中的具有沿着慢速时间轴的第一时间位置(对应于第一差拍信号)的数据样本的能量的第一和，以及第二雷达帧400
‑
12中的具有沿着慢速时间轴的第一时间位置(对应于第一差拍信号)的数据样本的能量的第二和。控制器210然后可以将第一时间位置沿着慢速时间轴的分布800的值计算为第一和和第二和的总和或平均。控制器210可以重复该过程并且对沿着雷达帧的慢速时间轴的每个时间位置的数据样本的能量进行累积以到达分布800。也利用该方式，当对它们的能量进行求和时，可以根据数据样本在雷达帧内的位置对于数据样本给予不同的权重。例如，代替计算数据样本的绝对值平方常规和，可以计算数据样本的绝对值平方的加权和。先前关于权重所述的内容也适用于该情形。
77.不管当计算分布时使用哪种方式，控制器210可以在步骤s504中使用分布700、800以便确定与所接收的帧的时间间隔的第二半相比在时间间隔的第一半中经受来自其他雷达单元的干扰的数据样本的存在是否更高。更详细地，控制器210可以计算分布700、800的重心并且检查其是位于一个或多个雷达帧的时间间隔的第一半中还是第二半中。分布的重心与分布的预期值是相同的事情，并且其计算照此在现有技术中是已知的。如果其位于第一半中，则确定与在第二半中相比受干扰的数据样本的存在在第一半中更高。相反地，如果重心位于第二半中，则确定与在第一半中相比受干扰的数据样本的存在在第二半中更高。转向图7和图8的示例，分布700、800的重心701、801每个均位于所接收的雷达帧的时间间隔t11、t12的第一半408中。因此，控制器210将得出结论，在每一个这些情况中，与在第二半410中相比，受干扰的样本的存在在第一半408中更高。
78.根据在步骤s504中的确定的结果，控制器210继续执行步骤s506a或步骤s506b。更详细地，如果控制器210在步骤s504中确定受干扰的样本的存在在所接收的雷达帧的第一半中更高，则其继续到步骤s506a并且否则继续到步骤s506b。
79.在步骤s506a中，控制器210推迟由雷达单元102
‑
1产生即将到来的雷达帧的调度的时间间隔。通过即将到来的雷达帧通常意指尚未被雷达单元102
‑
1产生的雷达帧。具体地，其在时间上在步骤s502中接收的雷达帧前面，并且其可以是在所接收的帧之后将由雷达单元102
‑
1产生的紧接的下一帧。参考图3的示例，雷达单元102
‑
1的控制器210已经在时间点t1接收到与时间间隔t11和t12相对应的雷达帧。遵循时间间隔的起始时间分开预先确
定的时间段t的一般规则，进一步将雷达单元102
‑
1调度为在时间间隔t13期间产生下一雷达帧。利用在图3中勾勒的虚线图示出调度的时间间隔t13。因为控制器在步骤s504中确定受干扰的样本的存在在所接收的雷达帧的第一半中更高，所以在步骤s506a中，控制器210推迟时间间隔t13，使得其与所调度相比开始于更迟的时间点。推迟的时间间隔被表示为t13’并且利用在图3中的实线被图示出。根据图3可理解，所接收的雷达帧中的干扰t11和t12主要地由与雷达单元102
‑
3的激活时间间隔t31和t32的重叠引起。调度的时间间隔t13的推迟用来减小将来的帧的该重叠。
80.如果控制器210反而在步骤s504中已经确定受干扰的样本的存在在时间间隔的第二半中更高，则其将在步骤s506b中将时间间隔t13提前以开始于与调度相比较早的时间点。
81.可以以不同的方式确定控制器210推迟或提前即将到来的雷达帧的时间间隔的量。例如，量可以对应于预定义的值(诸如雷达单元的雷达帧的时长的八分之一)，或者可以对应于随机地选择的量。根据另一个示例，量可以与在上面描述的第一组实施例中由控制器210计算的第一量和第二量之间的差别成比例。替换地，量可以与第一量和第二量之间的比成比例。根据又一个示例，量可以取决于在上面描述的第二组实施例中由控制器210计算的在一个或多个雷达帧的时间间隔内的分布的重心的位置。参考图7和图8，量可以取决于重心701、801与所接收的雷达帧400
‑
11、400
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12的时间间隔的中心点之间的距离702、802。距离702、802越小，调整的量就越大。例如，量可以与距离成反比例。在这些示例中的任意示例中，比例常数是方法的调节参数，其将取决于雷达单元的诸如帧速率和帧时段等等的属性。也可以设置可以将即将到来的雷达帧推迟或提前到什么程度的最大值。例如，最大值可以对应于雷达单元的雷达帧的时长的四分之一，即，与雷达帧相对应的时间间隔的长度的四分之一。
82.在上文中，描述了由雷达单元的控制器执行的方法的一个迭代。然而，应当理解，可以随着时间的推移重复方法，以便考虑来自其他雷达单元的干扰来适配地调整雷达单元何时激活的时间间隔。例如，可以以预定时间间隔(诸如每20或25雷达帧一次地)重复该方法。
83.进一步理解，雷达系统100中的若干雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3可以彼此独立地执行所描述的方法。例如，可以由系统100中的所有雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3，或者由除系统中的一个雷达单元之外(诸如由图1的示例系统针对雷达单元102
‑
1和102
‑
2)执行该方法。在后一种情况中，雷达单元之一可以充当主单元(不执行方法并且在规则的时间间隔期间激活)并且系统中的其他雷达单元可以充当(执行方法的)从属设备。从属设备将在这样的设置中将它们的激活时间间隔适配为主单元的激活时间间隔。
84.返回到图3的示例，现在假定，所有雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3彼此独立地执行图5的方法。在该示例中，第一雷达单元102
‑
1的控制器210接收了与时间间隔t11和t12相对应的雷达帧并且将雷达单元102
‑
1的下一雷达帧的调度的即将到来的时间间隔t13推迟到t13’。以类似的方式，雷达单元102
‑
2的控制器210接收与时间间隔t21和t22相对应的雷达帧。能够在图3中看出，分别在时间间隔t21和t22与t11和t12之间存在微小的重叠，其很可能将以由雷达单元102
‑
2产生的雷达帧的第一半中的受干扰的数据样本为结局。因此，而且，第二雷达单元102
‑
2的控制器210将可能决定将其调度的下一雷达帧的时间间隔t23推
迟到稍后时间间隔t23’。独立于其它控制器，第三雷达单元102
‑
3的控制器210接收与时间间隔t31和t32相对应的雷达帧。能够在图3中看出，分别在时间间隔t31和t32与t11和t12之间存在重叠，其很可能将以由第三雷达单元102
‑
3产生的雷达帧的第一半中的受干扰的数据样本为结局。因此，第三雷达单元102
‑
3的控制器210将可能决定将其调度的下一雷达帧的时间间隔t33提前到较早的时间间隔t33’。根据图3清楚的是，由雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3作出的这些调整的结果是即将到来的雷达帧的时间间隔t13’、t23’、t33’之间的重叠的总量被减小，因此导致作为整体的系统的干扰减小。以上示例仅仅图示出方法的一个迭代。实际上，可以由雷达单元随着时间的推移重复该方法以进一步调整雷达单元102
‑
1、102
‑
2、102
‑
3的激活时间间隔。在方法的数次迭代之后，将到达的雷达单元的间隔随着时间的推移被最优地分布的状态(即，在不同的雷达单元的间隔之间具有最低量的总重叠)。此外，由于可能存在雷达单元的时钟中的漂移，所以时间间隔可以根据该最优分布关于彼此开始漂移。然而，因为随着时间的推移重复方法，所以系统中的雷达单元102可以快速适应并且补偿由于时钟偏移引入的新的干扰。
85.如上所述，控制器210可以被配置为实施雷达单元102的干扰减小方法。为此目的，控制器210可以包括被配置为实施以上描述的各种方法步骤的电路。
86.在硬件实施中，电路可以是专用的并且具体地被设计为实施方法步骤中的一个或多个。电路可以是一个或多个集成电路的形式，诸如一个或多个专用集成电路或一个或多个现场可编程门阵列。作为示例，控制器210可以因此包括电路，当使用中时，该电路确定与在所接收的雷达帧的第二半中相比受干扰的数据样本的存在在第一半中是否更高。
87.在软件实施中，电路可以替代地是与存储在诸如非易失性存储器之类的(非暂时性)计算机可读介质上的、使控制器210执行在本文公开的任意方法的计算机代码指令相关联的诸如微处理器之类的处理器的形式。非易失性存储器的示例包括只读存储器、闪速存储器、铁电ram、磁性计算机存储设备、光盘，等等。在软件情况中，如上所述的方法步骤中的每一个可以因此对应于存储在计算机可读介质上的计算机代码指令的一部分，当所述计算机代码指令由处理器执行时，使控制器210执行方法步骤。
88.应当理解，也可以具有硬件和软件实施的组合，意味着一些方法步骤被实施在硬件中并且其他被实施在软件中。
89.将理解的是，本领域技术人员能够以许多方式修改以上所描述的实施例并且仍然使用在以上实施例中示出的本发明的优点。例如，控制器不需要被包括在雷达单元中。能够与雷达单元分开地提供其。例如，能够在雷达系统中中心提供其。因而，本发明不应当被限制到示出的实施例，而是应当通过所附权利要求物来限定。另外地，如本领域技术人员所理解的，可以将示出的实施例组合。