定位方法、机器人设备、充电设备及相关系统与流程

1.本技术涉及一种定位技术，尤其涉及一种应用于机器人设备和/或充电设备的定位方法、机器人设备、充电设备及相关系统。


背景技术：

2.相关技术中，部分机器人设备如扫地机器人具有自动回充功能，机器人设备定位出自身相对于充电设备的位置，并向充电设备处进行移动，移动至充电设备处进行充电。目前多数机器人能够采用的回充方案为红外回充、激光雷达回充以及磁条引导回充等中的至少一种。其中，红外回充和激光雷达回充都是基于光学的定位回充方案，基于光学的定位回充方案都会受环境光影响，不适合室外强光环境，而且设置的光学器件如传感器对洁净度要求较高，不耐脏也不耐灰，不适合室外复杂环境下使用。激光雷达回充耗费的成本也较高。磁条引导回充的方案需要设置多个磁条，在布局设置上较为繁琐，而且磁条存在有消磁的可能，不适合长时间使用。在自动回充功能中，定位出机器人设备相对于充电设备的位置是非常重要的环节，如何更好的定位出机器人设备相对于充电设备的位置成为了亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.为解决现有存在的技术问题，本技术实施例提供一种定位方法、机器人设备、充电设备及相关系统。
4.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种定位方法，所述定位方法用于机器人设备，所述机器人设备安装有至少一个第一声波装置和至少一个第一无线通信装置；
6.所述方法包括：
7.控制所述第一声波装置发出声波信号、以及控制所述第一无线通信装置发出电磁波信号；
8.获取所述机器人设备相对于充电设备的相对位置；
9.其中，所述相对位置基于所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定；
10.所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息基于所述声波信号和所述电磁波信号在所述充电设备的接收参量确定。
11.前述方案中，所述获取所述机器人设备相对于充电设备的相对位置，包括：
12.接收所述充电设备发送的所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；
13.根据所述接收参量计算所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
14.根据所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置，确定所述机器人设备相对于充电设备的充电位置。
15.前述方案中，所述机器人设备包括至少两个第一声波装置和一个第一无线通信装
置；
16.所述控制所述第一声波装置发出声波信号、以及控制所述第一无线通信装置发出电磁波信号，包括：控制各个所述第一声波装置分时产生声波信号；在每个所述第一声波装置产生声波信号时控制所述第一无线通信装置产生电磁波信号；
17.所述根据所述接收参量计算所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息，包括：根据所述接收参量，按照分时顺序计算各个所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
18.前述方案中，所述机器人设备包括一个第一声波装置和一个第一无线通信装置；
19.所述控制所述第一声波装置发出声波信号、以及控制所述第一无线通信装置发出电磁波信号，包括：控制所述第一声波装置产生两次声波信号、以及在所述第一声波装置每次产生声波信号时控制所述第一无线通信装置产生电磁波信号；
20.所述根据所述接收参量计算所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息，包括：根据所述接收参量，计算产生相应次声波信号时所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
21.基于两次计算出的第一声波装置相对于充电设备的位置信息，确定第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
22.前述方案中，所述接收参量包括：
23.所述声波信号被所述充电设备接收的时间信息，和所述电磁波信号被所述充电设备接收的时间信息。
24.前述方案中，所述获取所述机器人设备相对于充电设备的相对位置，包括：
25.接收充电设备发送的所述机器人设备相对于充电设备的相对位置。
26.本技术实施例提供一种定位方法，所述定位方法用于充电设备，所述充电设备安装有至少一个第二声波装置和至少一个第二无线通信装置；
27.所述方法包括：
28.控制所述第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号；
29.获取所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；
30.其中，所述接收参量用于确定所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息；
31.所述机器人设备相对于所述充电设备的相对位置，基于所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定。
32.前述方案中，所述机器人设备包括至少两个第一声波装置和一个第一无线通信装置；
33.所述控制所述第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号，包括：控制所述第二声波装置接收各个所述第一声波装置分时产生的声波信号；控制第二无线通信装置接收所述第一无线通信装置分时产生的电磁波信号；
34.所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息的确定方法，包括：
35.基于所述接收参量，按照分时顺序依次计算分时产生声波信号的各个第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
36.前述方案中，所述第二声波装置与所述第一声波装置的数量相同，所述第二无线通信装置与所述第一无线通信装置的数量相同；
37.每个所述第二声波装置接收各个所述第一声波装置在其分时产生声波信号的情况下产生的声波信号。
38.前述方案中，所述机器人设备包括一个所述第一声波装置和一个所述第一无线通信装置；
39.控制所述第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号，包括：控制所述第二声波装置接收所述第一声波装置两次产生的声波信号、以及控制所述第二无线通信装置接收所述第一无线通信装置两次产生的电磁波信号；
40.所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息的确定方法，包括：
41.基于每次接收的声波信号和电磁波信号所产生的相应次下的接收参量，计算相应次下所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
42.基于两次计算的第一声波装置相对于充电设备的位置信息，确定第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
43.前述方案中，所述接收参量包括：第二声波装置接收到声波信号的时间信息，和第二无线通信装置接收到电磁波信号的时间信息。
44.前述方案中，所述方法还包括：
45.将所述接收参量发送给所述机器人设备。
46.本技术实施例提供一种机器人设备，所述机器人设备安装有至少一个第一声波装置和至少一个第一无线通信装置；所述机器人设备包括：
47.存储器，用于存储计算机程序；
48.处理器，用于执行计算机程序，并在执行计算机程序时执行以下步骤：
49.控制所述第一声波装置发出声波信号、以及控制所述第一无线通信装置发出电磁波信号；
50.获取所述机器人设备相对于充电设备的相对位置；
51.其中，所述相对位置基于第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定；
52.所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息基于所述声波信号和所述电磁波信号在所述充电设备的接收参量确定。
53.本技术实施例提供一种充电设备，所述充电设备安装有至少一个第二声波装置和至少一个第二无线通信装置；所述充电设备包括：
54.存储器，用于存储计算机程序；
55.处理器，用于执行计算机程序，并在执行计算机程序时执行以下步骤：
56.控制第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号；
57.获取所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；
58.其中，所述接收参量用于确定所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息；
59.所述机器人设备相对于所述充电设备的相对位置，基于所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定。
60.本技术实施例提供一种定位系统，其特征在于，至少包括前述的机器人设备和充电设备。
61.本技术实施例提供了一种定位方法、机器人设备、充电设备及相关系统，其中，应用于机器人设备的定位方法包括：所述机器人设备安装有至少一个第一声波装置和至少一个第一无线通信装置；控制所述第一声波装置发出声波信号、以及控制所述第一无线通信装置发出电磁波信号；获取所述机器人设备相对于充电设备的相对位置；其中，所述相对位置基于所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定；所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息基于所述声波信号和所述电磁波信号在所述充电设备的接收参量确定。
62.本技术实施例中，基于第一声波装置发出的声波信号以及第一无线通信装置发出的电磁波信号实现对机器人设备相对于充电设备的位置的定位，相当于基于声学和电磁波实现对机器人设备相对于充电设备的位置的定位，与相关技术相比，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。
附图说明
63.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
64.图1为本技术实施例中应用于机器人设备的定位方法的实现流程图一；
65.图2为本技术实施例中应用于机器人设备的定位方法的实现流程图二；
66.图3为本技术实施例中应用于机器人设备的定位方法的实现流程图三；
67.图4为本技术实施例中应用于机器人设备的定位方法的实现流程图四；
68.图5为本技术实施例中应用于机器人设备的定位方法的实现流程图五；
69.图6为本技术实施例中一应用场景示意图；
70.图7为本技术实施例中机器人设备和充电设备的示意图一；
71.图8为本技术实施例中机器人坐标系示意图；
72.图9为本技术实施例中机器人设备和充电设备的示意图二；
73.图10为本技术实施例中应用于充电设备的定位方法的实现流程图；
74.图11为本技术实施例中机器人设备和/或充电设备的硬件构成示意图。
具体实施方式
75.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅
是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
76.本技术提供定位方法的第一实施例。该定位方法可应用于机器人设备中。所述机器人设备安装有至少一个第一声波装置和至少一个第一无线通信装置。其中，第一声波装置能够产生声波信号，具体可以为声波发生器。第一无线通信装置能够产生电磁波信号，具体可以为电磁波发生器。
77.如图1所示，所述方法包括：
78.s101：机器人设备控制所述第一声波装置发出声波信号、以及控制所述第一无线通信装置发出电磁波信号；
79.本步骤中，机器人设备可在获得定位指令的情况下，控制第一声波装置发生声波信号以及控制第一无线通信装置发出电磁波信号。定位指令为对机器人设备相对于充电设备的位置进行定位的指令。定位指令可在机器人设备的电量不足的情况下产生，响应定位指令，需要机器人设备执行本技术实施例的定位方案以使得机器人设备能够自动移动至充电设备处进行充电。
80.s102：获取所述机器人设备相对于充电设备的相对位置；其中，所述相对位置基于第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定；所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息基于所述声波信号和所述电磁波信号在所述充电设备的接收参量确定。
81.执行s101～s102的主体为机器人设备。前述方案中，基于第一声波装置发出的声波信号以及第一无线通信装置发出的电磁波信号实现对机器人设备相对于充电设备的位置的定位，相当于基于声学和电磁波实现对机器人设备相对于充电设备的位置的定位，与相关技术相比，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。
82.作为可选的实施例，在s102中，机器人设备相对于充电设备的相对位置可以是机器人设备依据获得的充电设备发送的接收参量得到第一声波装置相对于充电设备的位置信息，并依据第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及第一声波装置在机器人设备上的安装位置而得到的。机器人设备相对于充电设备的相对位置还可以是由与机器人设备进行通信的设备如充电设备依据第一声波装置产生的声波信号和第一无线通信装置产生的电磁波信号而得到接收参量，依据接收参量而得到第一声波装置相对于充电设备的位置信息，并依据第一声波装置相对于充电设备的位置信息及第一声波装置在机器人设备上的安装位置而计算出的，机器人设备通过接收充电设备的计算结果而得到机器人设备相对于充电设备的位置。相当于，在s102中，基于所述声波信号和所述电磁波信号在所述充电设备的接收参量，得到第一声波装置相对于充电设备的位置信息，基于所述至少一个第一声波装置中各第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述各第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定机器人设备相对于充电设备的相对位置的方案可由机器人设备自身
来实现；也可由充电设备来实现。在由充电设备来实现的情况下，充电设备将确定出的相对位置信息告知至机器人设备以令机器人设备获知自身相对于充电设备的相对位置。在以上方案由机器人设备实现的情况下，可以：充电设备向机器人设备发送所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；机器人设备接收所述充电设备发送的所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；根据所述接收参量计算所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；根据所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置，确定所述机器人设备相对于充电设备的充电位置。这种由机器人设备进行自身相对于充电设备的位置的计算，可方便实现机器人设备对自身所处的相对于充电设备的位置的直接定位。
83.可以理解，因为第一声波装置-声波发生器设置在机器人设备上，通过各声波发生器相对于充电设备的位置信息以及各声波发生器在机器人设备上的安装位置，可得到设置有各声波发生器的机器人设备相对于充电设备的位置，由此实现了对机器人设备的相对(充电设备的)位置的定位。这种定位方案是基于声学和电磁波实现对机器人设备的相对位置的定位，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。
84.在一个可选的方案中，在确定出机器人设备相对于充电设备的位置的情况下，定位方法还包括：依据确定出的相对位置，控制机器人设备向充电设备进行移动，以实现自动回充功能。由此实现了机器人设备的基于声波和电磁波的自动回充功能。这种基于声波和电磁波的自动回充功能，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。
85.可以理解，因为电磁波和声波在空气中的传播速度不同，所以电磁波和声波之间不会产生影响。在机器人设备中的声波发生器和电磁波发生器的数量可以为相同，也可以为不同。本技术实施例中为避免声波发生器间产生的各声波存在相互影响的问题，在机器人设备中设置的声波发生器的数量为两个或两个以上的情况下，可控制各声波发生器分时产生声波信号。也即控制各声波发生器按照一定的顺序(分时顺序)进行各自声波信号的产生。
86.本技术提供的定位方法的第二实施例，在机器人设备中设置至少两个声波发生器和一个电磁波发生器。如图2所示，所述定位方法应用于机器人设备中，包括：
87.s201：控制所述至少两个声波发生器中的各个声波发生器分时产生声波信号；在每个声波发生器产生声波信号时控制所述电磁波发生器产生电磁波信号；
88.本步骤中，可以在机器人设备检测到定位指令的情况下，响应定位指令，按照分时顺序控制各声波发生器产生声波信号；并在每个声波发生器产生声波信号控制电磁波发生器产生电磁波信号。
89.s202：分时接收充电设备发送的基于分时产生的声波信号和在声波信号分时产生时产生的电磁波信号而产生的接收参量；
90.s203：根据分时接收的接收参量，按照分时顺序计算各个所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
91.s204：依据分时计算的各个第一声波装置相对于充电设备的位置信息以及各个第一声波装置在机器人设备上的安装位置，得到机器人设备相对于充电设备的相对位置。
92.执行前述s201～s204的主体为机器人设备。s201～s204的步骤相当于由机器人设
备根据声波发生器产生的声波信号和电磁波发生器产生的电磁波信号进行自身相对于充电设备的位置的计算。在步骤s202中，除了分时接收参量，如充电设备产生接收参量后一次性发送、且接收参量本身可以指示分时信息，也可以为一次性接收充电设备发送的接收参量。
93.前述方案中，基于声学和电磁波实现对机器人设备的相对位置的定位，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。此外，控制各个声波发生器分时产生声波信号；在每个声波发生器产生声波信号时控制所述电磁波发生器产生电磁波信号，依据各分时声波发生器产生的声波信号和电磁波发生器此时产生的电磁波信号，计算分时产生声波信号的每个声波发生器相对于充电设备的位置信息，以得到机器人设备的相对位置。这种按照分时顺序产生声波信号和控制同一电磁波发生器多次产生电磁波信号的方案，可避免声波发生器同时产生声波信号对机器人设备相对位置的定位不准确的问题。前述的分时方案，相当于逐个计算出各个声波发生器相对于充电设备的位置信息，并依据各计算出的声波发生器相对于充电设备的位置信息得到机器人设备的相对位置，可保证对机器人设备的定位准确性。
94.为配合前述机器人设备设置的至少两个声波发生器和一个电磁波发生器，本技术实施例中的充电设备设置至少两个声波接收器和一个电磁波接收器；相应的，s202和s203具体可以通过图3所示的方案来实现：
95.针对按照分时顺序进行声波信号产生的至少两个第一声波装置中的任一第一声波装置，在所述任一第一声波装置以其分时顺序在产生的声波信号和在所述声波信号产生时由所述第一无线通信装置产生电磁波信号的情况，
96.s2031：接收各个声波接收器接收所述任一声波发生器产生的声波信号的时间信息；
97.s2032：接收电磁波接收器接收所述电磁波信号的时间信息；
98.s2033：基于各个声波接收器接收所述声波信号的时间信息以及所述电磁波接收器接收所述电磁波信号的时间信息，确定所述任一声波发生器相对于各个声波接收器的位置信息；
99.前述s2031～s2033的方案为计算任一声波发生器相对于各个声波接收器的位置的方案。
100.s2034：基于所述任一声波发生器相对于各个声波接收器的位置信息，确定所述任一声波发生器相对于充电设备的位置信息。
101.其中，s2033和s2034可视为基于所述声波信号传输至充电设备的时间信息以及所述电磁波信号传输至充电设备的时间信息，确定所述任一第一声波装置相对于充电设备的位置信息的进一步描述。
102.执行前述s2031～s2034的主体为机器人设备。利用两个时间信息：各个声波接收器接收声波信号的时间信息以及电磁波接收器接收电磁波信号的时间信息进行任一声波发生器相对于各个声波接收器的位置信息的计算。基于任一声波发生器相对于各个声波接收器的位置信息，确定任一声波发生器相对于充电设备的位置信息。依据计算的各个第一声波装置相对于充电设备的位置信息、以及各个所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置，得到所述机器人设备相对于充电设备的相对位置。其中，由于声波和电磁波在空
气中传输速度不易受环境影响，声波和电磁波的产生-接收这段时间较为准确，两个时间的计算准确性可在一定程度上保证机器人的相对位置的计算准确性。
103.下面结合图6所示的应用场景，对本技术实施例的技术方案作进一步说明。图6中以机器人设备为扫地机器人，在扫地过程中判断电量是否低于阈值如满格电量的10％或20％，如果低于阈值则产生定位指令，扫地机器人响应定位指令，执行如下的定位回充方案。其中，阈值可根据实际应用情况而灵活设定。
104.如图7所示，以声波发生器为超声探头、声波接收器为超声探头为例，在扫地机器人侧设置两个超声探头(探头1和探头2)，在充电设备侧设置2个超声探头(探头3和探头4)。可以理解，设置在扫地机器人和充电设备的超声探头的设置位置以及数量可根据实际情况而定。通常在超声探头设置好之后，设置在扫地机器人侧的两个超声探头在机器人设备上的安装位置已知，探头1和探头2之间的距离已知。同理，设置在充电设备侧的两个超声探头在充电设备上的安装位置已知，探头3和探头4之间的距离为已知。本应用场景中设置扫地机器人侧的电磁波发生器和设置在充电设备侧的电磁波接收器的数量均为一个。
105.以探头1和探头2分时产生声波信号(探头1和探头2在不同的时刻产生声波信号)为例，探头1先产生声波信号，针对探头1产生的声波信号和在探头1产生声波信号时电磁波发生器产生的电磁波信号计算探头1相对于充电设备的位置。探头2再产生声波信号，针对探头2产生的声波信号和在探头2产生声波信号时电磁波发生器产生的电磁波信号计算探头2相对于充电设备的位置。最后根据探头1和探头2相对于充电设备的位置信息以及两个探头在机器人设备上的安装位置，计算机器人设备相对于充电设备的位置。
106.先来看探头1先产生声波信号的情况，
107.s01、在扫地机器人产生定位指令的情况下，扫地机器人响应该定位指令，控制超声探头1产生声波信号，并在控制超声探头1产生声波信号的同时控制电磁波发生器产生电磁波信号，并同时将这两种信号发送至充电设备侧；
108.本步骤相当于控制超声探头1和电磁波发生器在同一时刻产生各自的信号并发送。
109.s02、充电设备侧、具体是超声探头3和超声探头4分别接收超声探头1产生的声波信号；充电设备侧的电磁波接收器接收扫地机器人侧的电磁波发生器产生的电磁波信号。
110.可以理解，因为电磁波传播速度(3*10^8m/s)比声速(在1个标准大气压和15℃的条件下约为340m/s)快，所以充电设备侧的电磁波接收器先收到电磁波信号，充电设备记录下收到电磁波信号的时刻，假定其为t1。充电设备分别记录下超声探头3、超声探头4接收到超声探头1产生的声波信号的时刻，假定为t2、t3。
111.本应用场景中，接收参量可以具体为充电设备记录下的收到电磁波信号的时间信息如t1以及各超声探头收到声波信号的时间信息如t2和t3。
112.s03、充电设备将记录的信息(时刻t1、t2和t3)传输至扫地机器人。
113.s04、扫地机器人接收充电设备发送的记录信息，并依据接收的信息，计算超声探头1产生的声波信号从扫地机器人侧到充电设备的2个超声探头的传播时间。
114.本应用场景中，接收参量可以具体为充电设备记录下的收到电磁波信号的时间信息如t1以及各超声探头收到声波信号的时间信息如t2和t3。充电设备在s03中将这些信息发送或传输至扫地机器人，s04中扫地机器人进行这些信息的接收。可以理解，因为电磁波
传播速度比声速快很多，所以可认为电磁波信号从电磁波发生器传播到电磁波接收器的时间可忽略不计，如此可将电磁波接收器接收电磁波的时刻t1视为电磁波发生器产生电磁波的时刻。这种情况下，计算出的声波信号从扫地机器人侧到充电设备的2个超声探头的传播时间分别是t2-t1和t3-t1。
115.由于声波和电磁波在空气中传输速度不易受环境影响，t2-t1和t3-t1的计算较为准确，可在一定程度上保证机器人的相对位置的计算准确性。
116.s05、根据声波的传播速度以及声波从扫地机器人侧到充电设备的2个超声探头的传播时间，扫地机器人计算出超声探头1到充电设备的2个超声探头的距离分别是s1和s2。
117.本应用场景中，扫地机器人侧和充电设备侧的超声探头的数量相同，均为两个；扫地机器人侧的电磁波发生器和充电设备侧的电磁波接收器的数量相同，均为1个。可以理解，电磁波发生器和接收器在本应用场景中的作用是在于获知时间信息t1。针对扫地机器人侧的任意一个超声探头产生的超声波信号，充电设备侧的所有超声探头均对该超声波信号进行接收，以获知时间信息t2和t3。t1、t2和t3等时间信息计算s1和s2。s1＝340(m/s)*(t2-t1)；s2＝340(m/s)*(t3-t1)。
118.s06、扫地机器人建立机器人坐标系，根据s1、s2以及超声探头3和超声探头4之间的距离，扫地机器人计算出超声探头1相对于充电设备侧的2个超声探头的位置关系；依据超声探头1相对于充电设备侧的2个超声探头的位置，计算出超声探头1相对于充电设备的位置。
119.本步骤中，建立的机器人坐标系(xoy)可以如图8所示，将充电设备侧的2个超声探头的位置映射到机器人坐标系下，假定分别映射为a点和b点。a点和b点之间的距离(也即超声探头3和超声探头4在充电设备侧上的设置距离)为已知。超声探头1与a点、b点之间的距离(也即s1、s2)也已经计算出，则根据余弦定理，就可在坐标系中找到表示为超声探头1的坐标点，假定其为c点。在坐标系中将超声探头1的坐标点定位出后，可知道c点相对于a点、b点的位置，也即知道超声探头1相对于超声探头3、超声探头4的位置。可以理解，由于扫地机器人的大小有限，超声探头3和4之间的距离不会太大，超声探头1相对于超声探头3、4的位置相差不会太大，可将超声探头1相对于超声探头3和4的位置的均值近视为超声探头1相对于充电设备的位置。
120.以上方案为在探头1先产生声波信号，针对探头1产生的声波信号和在探头1产生声波信号时电磁波发生器产生的电磁波信号计算探头1相对于充电设备的位置的方案。在依据探头1产生的声波信号和在探头1产生声波信号时电磁波发生器产生的电磁波信号计算探头1相对于充电设备的位置之后，探头2再产生声波信号，针对探头2产生的声波信号和在探头2产生声波信号时电磁波发生器产生的电磁波信号计算探头2相对于充电设备的位置。具体的，在探头1执行完前述的s01～s06之后，可将s01～s06中的超声探头1视为超声探头2再执行一次如上流程，即可定位出超声探头2在坐标系中的坐标为d点，依据前述流程可计算出超声探头2相对于充电设备侧的2个超声探头的位置，进而计算超声探头2相对于充电设备的位置的方案。在计算出超声探头1、2相对于充电设备的位置以及超声探头1、2在扫地机器人上的安装位置的情况下，由于超声探头1、2均设置在扫地机器人侧，如果视超声探头1、2为空间中的两个点，则两个点即可确定一条线，该线所在的面就相当于扫地机器人，那么就可以计算出扫地机器人相对于充电设备的位置。此处可视为：由于扫地机器人侧和
充电设备的探头安装位置为已知，同时又已知超声探头1与充电设备侧的2个探头的相对位置、以及超声探头2与充电设备侧的2个探头的相对位置，相当于已知4个超声探头的相对位置，这种情况下通过余弦定理即可获知扫地机器人与充电设备的距离及扫地机器人相对于充电设备的距离和方向。以上计算扫地机器人相对于充电设备的位置的方案具体请参见相关说明，不赘述。
121.可以理解，本技术实施例中的扫地机器人相对于充电设备的位置包括扫地机器人相对于充电设备的距离以及方向。扫地机器人可以根据该距离及方向，进行自身方位的调整，并向充电设备处进行移动，以移动至充电设备处进行自动充电，完成自动定位回充功能。
122.前述方案是以充电设备记录三个时刻信息(t1、t2和t3)并将记录的信息传输至扫地机器人侧，由扫地机器人根据记录信息进行相对位置的定位。此外，还可以在充电设备记录三个时刻信息的情况下，由充电设备根据自身记录的信息计算声波从扫地机器人侧到充电设备的2个超声探头的传播时间，并根据该传输时间，计算出超声探头1、超声探头2到充电设备的2个超声探头的距离，并依据距离计算扫地机器人的各超声探头相对于充电设备侧的2个超声探头的位置信息；依据超声探头1、超声探头2相对于充电设备侧的2个超声探头的位置，计算出超声探头1、超声探头2相对于充电设备的位置，计算扫地机器人相对于充电设备的位置，并将计算出的位置信息发送至扫地机器人，由扫地机器人依据接收到的位置信息进行自身方位的调整，向充电设备处进行移动，以移动至充电设备处进行自动充电，完成自动定位回充功能。这种情况下，相当于充电设备根据自身记录的三个时刻信息，计算出的s1、s2；再根据s1、s2以及超声探头3和超声探头4之间的距离，计算出超声探头1、探头2相对于充电设备侧的2个超声探头的位置；依据超声探头1、探头2相对于充电设备侧的2个超声探头的位置，计算出超声探头1、探头2相对于充电设备的位置；最后依据超声探头1、探头2相对于充电设备的位置以及充电设备预先从扫地机器人获知的超声探头1和2在扫地机器人上的安装位置，得到扫地机器人相对于充电设备的位置。充电设备将计算出的相对位置信息发送至扫地机器人，以令扫地机器人获知此时自身相对于充电设备的位置，进而实现定位回充功能。其中，机器人坐标系与充电设备坐标系的差异在于相差180度，基于充电设备坐标系，计算扫地机器人相对于充电设备的位置的过程请参考基于机器人坐标系计算扫地机器人相对于充电设备的位置的过程，重复之处赘述。
123.前述s01～s06中，基于声学和电磁波实现对机器人设备的相对位置的定位，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。控制探头1和探头2分时产生声波信号并执行s01～s06的流程，这种按照分时顺序产生声波信号和控制同一电磁波发生器多次产生电磁波信号的方案，可避免声波发生器同时产生声波信号对机器人设备相对位置的定位不准确的问题。前述s01～s06相当于逐个计算出各超声探头相对于充电设备的位置信息，并依据计算出的所有超声探头相对于充电设备的位置信息得到机器人设备的相对位置，可保证对机器人设备的定位准确性。
124.在具体实现上，机器人设备除了可以设置至少两个声波发生器和一个电磁波发生器，通过图2和图3所示的方案实现机器人设备的定位回充功能。还可以设置一个声波发生器和一个电磁波发生器。通过设置的单个声波发生器和单个电磁波发生器实现定位回充方案，具体的，如图4所示，所述定位方法包括：
125.s401：获得定位指令，所述定位指令为对机器人设备相对于充电设备的位置进行定位的指令；
126.本步骤请参见前面的相关描述，重复之处不再赘述。
127.s402：响应定位指令，控制所述第一声波装置产生两次声波信号、以及在所述第一声波装置每次产生声波信号时控制所述第一无线通信装置产生电磁波信号；
128.s403：接收充电设备发送的基于各次产生的声波信号和电磁波信号而产生的接收参量；
129.s404：基于各次接收的接收参量，计算相应次下所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
130.s405：基于两次计算的第一声波装置相对于充电设备的位置信息、以及第一声波装置在机器人设备上的安装位置，确定机器人设备相对于充电设备的位置。
131.前述s401～s405中，控制声波发生器产生两次声波信号以及电磁波发生器产生两次电磁波信号，针对每次产生的声波信号和电磁波信号，接收充电设备发送的基于各次产生的声波信号和电磁波信号而产生的接收参量；基于每次接收的接收参量，计算相应次下声波发生器相对于充电设备的位置。基于两次计算出的声波发生器相对于充电设备的位置信息、以及第一声波装置在机器人设备上的安装位置，计算机器人设备相对于充电设备的位置。基于声学和电磁波实现对机器人设备的相对位置的定位，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。此外，通过两次计算得到机器人设备的相对位置，可保证计算器设备的相对位置的准确性。
132.为配合机器人设备的一个声波发生器和一个电磁波发生器的使用，本技术实施例中的充电设备包括两个声波接收器和一个电磁波接收器。如图5所示，所述方法包括：
133.s501：针对声波发生器两次产生的声波信号以及电磁波产生器两次产生的电磁波信号，机器人设备接收充电设备、具体是各个声波接收器接收各次声波发生器产生的声波信号的时间信息；
134.s502：接收充电设备、具体是电磁波接收器接收各次电磁波发生器产生的电磁波信号的时间信息；
135.s503：基于各个声波接收器各次接收的声波信号的时间信息以及电磁波接收器各次接收的所述电磁波信号的时间信息，确定相应次下所述声波发生器相对于各个声波接收器的位置信息；
136.s504：基于相应次声波发生器相对于各个声波接收器的位置信息，确定相应次下声波发生器相对于充电设备的位置信息。
137.其中，s503和s504可视为机器人设备基于充电设备接收到的各次产生的声波信号的时间信息以及接收到的各次产生的电磁波信号的时间信息，确定相应次所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息的进一步描述。
138.执行前述s501～s504的主体为机器人设备。利用每次计算出的两个时间信息：各个声波接收器接收声波信号的时间信息以及电磁波接收器接收电磁波信号的时间信息进行相应次下声波发生器相对于各个声波接收器的位置信息的计算，再利用两次计算出的声波发生器相对于充电设备的位置的结果，进行机器人设备的相对位置的计算，由于声波和电磁波在空气中传输速度不易受环境影响，声波和电磁波的产生-接收这段时间较为准确，
两个时间的计算准确性可在一定程度上保证机器人的相对位置的计算准确性。此外，通过两次计算得到最终机器人设备的相对位置，可大大提高定位准确性。
139.结合图9所示的应用场景，在扫地机器人侧设置一个超声探头(探头1)，在充电设备侧设置2个超声探头(探头3和探头4)。本应用场景中设置扫地机器人侧的电磁波发生器和设置在充电设备侧的电磁波接收器的数量均为一个。本应用场景中，需要单个超声探头和单个电磁波发生器产生两次信号，针对两次产生的信号进行机器人相对位置的计算。本应用场景中的信号的两次产生是在机器人相对位置为位置1的情况下进行第一次信号的产生，机器人稍微移动下，改变位置1为位置2，在位置2的情况下再次产生信号，针对两次产生的信号进行机器人相对位置(相对于充电设备的位置)的计算。其中，前述机器人的稍微移动可以是移动小于一定的阈值如10cm，以避免机器人移动过大而导致的定位不准确的问题。这种基于两次产生的信号进行机器人计算的方案，相比于前述的s01～s06方案，相当于通过机器人的一次移动来模拟机器人设备侧设置有两个超声探头的情形。这种定位方案可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。
140.在具体实现上，
141.s11、在扫地机器人扫地过程中发现自身电量不足如电量低于阈值，则产生定位指令，扫地机器人响应该定位指令，控制超声探头1首次产生声波信号(假定首次产生信号时扫地机器人位于为位置1)，并在控制超声探头1产生声波信号的同时控制电磁波发生器首次产生电磁波信号，并同时将这两种信号发送至充电设备侧；
142.s12、充电设备侧、具体是超声探头3和超声探头4分别接收超声探头1首次产生的声波信号；充电设备侧的电磁波接收器接收扫地机器人侧的电磁波发生器首次产生的电磁波信号。
143.可以理解，因为电磁波传播速度(3*10^8m/s)比声速(在1个标准大气压和15℃的条件下约为340m/s)快，所以充电设备侧的电磁波接收器先收到电磁波信号，充电设备记录下收到电磁波信号的时刻，假定其为t11。充电设备分别记录下超声探头3、超声探头4接收到超声探头1产生的声波信号的时刻，假定为t21、t31。
144.s13、充电设备将记录的信息(时刻t11、t21和t31)传输至扫地机器人。
145.s14、扫地机器人计算超声探头1首次产生的声波信号从扫地机器人侧到充电设备的2个超声探头的传播时间：t21-t11和t31-t11。
146.本应用场景中，接收参量可以具体为充电设备记录下的收到电磁波信号的时间信息如t11以及各超声探头收到声波信号的时间信息如t21和t31。充电设备在s13中将这些信息发送或传输至扫地机器人，s14中扫地机器人进行这些信息的接收，并计算2个超声探头的传播时间。
147.由于声波和电磁波在空气中传输速度不易受环境影响，t21-t11和t31-t11计算较为准确，可在一定程度上保证机器人的相对位置的计算准确性。
148.s15、根据声波的传播速度以及声波从扫地机器人侧到充电设备的2个超声探头的传播时间，扫地机器人计算出针对首次产生的信号超声探头1到充电设备的2个超声探头的距离分别是s11和s21。
149.s11＝声波传播速度*(t21-t11)；s21＝声波传播速度*(t31-t11)。
150.s16、扫地机器人建立机器人坐标系，根据s11、s21以及超声探头3和超声探头4在
扫地机器人上的安装的距离(已知)，针对首次产生的信号，扫地机器人计算出超声探头1相对于充电设备侧的2个超声探头的位置信息；依据超声探头1相对于充电设备侧的2个超声探头的位置，计算出超声探头1相对于充电设备的位置。
151.s11～s16具体请参见前述s01～s06的描述，重复之处不再赘述。
152.假定前述方案是在机器人设备处于位置1的情况下执行的方案。在通过s11～s16针对首次产生的声波信号和电磁波信号，计算出首次超声探头1相对于充电设备的位置的情况下，机器人设备控制自身移动一段小于等于阈值的距离(移动至位置2)，在位置2上控制超声探头1产生声波信号和控制电磁波发生器产生电磁波信号，并将其作为第二次产生的信号，将第二次产生的信号代入s12～s16的流程，实现针对同一声波发生器第二次产生的声波信号和同一电磁波发生器产生的电磁波信号，计算出第二次超声探头1相对于充电设备的位置的方案。其中，该方案的实现过程与前述的声波发生器、电磁波发生器首次产生的声波信号、电磁波信号的处理过程类似，重复之处不再赘述。
153.在图8所示的坐标系中，针对首次产生的信号可定位出c点(移动前机器人设备的超声探头1的位置如位置1)。针对再次产生的信号可定位出d点(移动后机器人设备的超声探头的位置如位置2)。基于两次计算出的超声探头1相对于充电设备的位置确定机器人设备相对于充电设备的位置(该过程请参见前述相关说明)。基于声学和电磁波实现对机器人设备的相对位置的定位，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。此外，在机器人设备仅具有单个超声探头的情况下，通过机器人设备的短距离移动来模拟其具有二个超声探头的情况，通过两次计算得到机器人设备的相对位置，可保证计算器设备的相对位置的准确性。
154.可以理解，本技术实施例中的机器人设备中声波发生器和电磁波发生器、充电设备中的声波接收器和电磁波接收器的数量除了如图7和图9之外，还可以取任何合理的数值。无论设置数量为几个，均可按照前述的对图7和图9的描述执行定位回充，实现机器人设备自动定位并回充。也即，里本技术实施例中的机器人设备可设置至少一个声波发生器和至少一个电磁波发生器，且针对声波发生器产生的声波信号和电磁波发生器产生的电磁波信号，可使用声波接收器进行声波信号的接收、电磁波接收器进行电磁波信号的接收。为实现对信号的接收，本技术实施例中的充电设备侧可设置至少一个声波接收器和至少一个电磁波接收器。由前述方案可知，充电设备的各个声波接收器用于接收针对机器人设备的任一声波发生器产生的声波信号。针对电磁波发生器和电磁波接收器，需要预先进行配对(匹配)，充电设备的各个电磁波接收器用于接收与充电设备的各个电磁波接收器匹配好的电磁波发生器产生的电磁波信号。
155.本技术实施例还一种另一种定位方法，应用于充电设备中。所述充电设备安装有至少一个第二声波装置和至少一个第二无线通信装置。如图10所示，所述方法包括：
156.s1001：控制第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号；
157.s1002：获取所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；
158.s1003：获取机器人设备相对于充电设备的相对位置；
159.其中，所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息基于所述接收参量确
定；所述相对位置基于第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定。
160.可以理解，机器人设备相对于充电设备的相对位置可以是充电设备依据接收参量而计算出的。机器人设备相对于充电设备的相对位置还可以是由与充电设备进行通信的机器人设备依据接收参量而计算出的，在这种情况下，充电设备将不执行上述步骤s1003，而是将获取的接收参量发送给机器人设备，由机器人设备计算自身相对于充电设备的相对位置。具体不做限定，相关内容详见前述相关说明，不重复描述。
161.前述方案中可基于声波和电磁波对机器人的相对位置进行定位，可不受环境光的影响，耐脏耐尘，适合在复杂环境中使用且适合长时间使用。
162.在一个可选的方案中，所述机器人设备包括至少两个第一声波装置和一个第一无线通信装置；
163.所述控制所述第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号，包括：控制所述第二声波装置接收各个所述第一声波装置分时产生的声波信号；控制第二无线通信装置接收所述第一无线通信装置分时产生的电磁波信号；
164.所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息的确定方法，包括：
165.基于所述接收参量，按照分时顺序依次计算分时产生声波信号的各个第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
166.在一个可选的方案中，所述第二声波装置与所述第一声波装置的数量相同，所述第二无线通信装置与所述第一无线通信装置的数量相同；
167.每个所述第二声波装置接收各个所述第一声波装置在其分时产生声波信号的情况下产生的声波信号。
168.在一个可选的方案中，所述机器人设备包括一个所述第一声波装置和一个所述第一无线通信装置；
169.控制所述第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号，包括：控制所述第二声波装置接收所述第一声波装置两次产生的声波信号、以及控制所述第二无线通信装置接收所述第一无线通信装置两次产生的电磁波信号；
170.所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息的确定方法，包括：
171.基于每次接收的声波信号和电磁波信号所产生的相应次下的接收参量，计算相应次下所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
172.基于两次计算的第一声波装置相对于充电设备的位置信息，确定第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
173.在一个可选的方案中，所述接收参量包括：第二声波装置接收到声波信号的时间信息，和第二无线通信装置接收到电磁波信号的时间信息。
174.在一个可选的方案中，所述方法还包括：
175.将所述接收参量发送给所述机器人设备。
176.前述应用于充电设备的定位方案的具体实现可参见前述相关说明如对图1-9以及s01～s06、s11～s16的相关说明，重复之处不赘述。
177.本技术实施例还提供一种机器人设备，所述机器人设备安装有至少一个第一声波装置和至少一个第一无线通信装置；所述机器人设备还包括：
178.(第一)存储器，用于存储(第一)计算机程序；
179.(第一)处理器，用于执行(第一)计算机程序，并在执行计算机程序时执行以下步骤：
180.控制所述第一声波装置发出声波信号、以及控制所述第一无线通信装置发出电磁波信号；
181.获取所述机器人设备相对于充电设备的相对位置；
182.其中，所述相对位置基于所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定；
183.所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息基于所述声波信号和所述电磁波信号在所述充电设备的接收参量确定。
184.在一个可选的方案中，(第一)处理器在执行计算机程序时执行以下步骤：
185.接收所述充电设备发送的所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；
186.根据所述接收参量计算所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
187.根据所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置，确定所述机器人设备相对于充电设备的充电位置。
188.在一个可选的方案中，所述机器人设备包括至少两个第一声波装置和一个第一无线通信装置；(第一)处理器在执行计算机程序时执行以下步骤：
189.控制各个所述第一声波装置分时产生声波信号；在每个所述第一声波装置产生声波信号时控制所述第一无线通信装置产生电磁波信号；
190.根据所述接收参量，按照分时顺序计算各个所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
191.在一个可选的方案中，机器人设备包括一个第一声波装置和一个第一无线通信装置；(第一)处理器在执行计算机程序时执行以下步骤：
192.控制所述第一声波装置产生两次声波信号、以及在所述第一声波装置每次产生声波信号时控制所述第一无线通信装置产生电磁波信号；
193.根据所述接收参量，计算产生相应次声波信号时所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
194.基于两次计算出的第一声波装置相对于充电设备的位置信息，确定第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
195.在一个可选的方案中，所述接收参量包括：
196.所述声波信号被所述充电设备接收的时间信息，和所述电磁波信号被所述充电设备接收的时间信息。
197.在一个可选的方案中，第一处理器，还用于在执行计算机程序时执行以下步骤：
198.接收充电设备发送的所述机器人设备相对于充电设备的相对位置。
199.本技术实施例提供一种充电设备，所述充电设备安装有至少一个第二声波装置和至少一个第二无线通信装置。所述充电设备还包括：
200.(第二)存储器，用于存储(第二)计算机程序；
201.(第二)处理器，用于执行(第二)计算机程序，并在执行计算机程序时执行以下步骤：
202.控制所述第二声波装置接收机器人设备的至少一个第一声波装置发出的声波信号、以及控制第二无线通信装置接收机器人设备的至少一个第一无线通信装置发出的电磁波信号；
203.获取所述声波信号和所述电磁波信号的接收参量；
204.其中，所述接收参量用于确定所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息；
205.所述机器人设备相对于所述充电设备的相对位置，基于所述第一声波装置相对于所述充电设备的位置信息、及所述第一声波装置在所述机器人设备上的安装位置确定。
206.在一个可选的方案中，所述机器人设备包括至少两个第一声波装置和一个第一无线通信装置；所述第二处理器，还用于执行以下步骤：控制所述第二声波装置接收各个所述第一声波装置分时产生的声波信号；控制第二无线通信装置接收所述第一无线通信装置分时产生的电磁波信号；基于所述接收参量，按照分时顺序依次计算分时产生声波信号的各个第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
207.在一个可选的方案中，所述第二声波装置与所述第一声波装置的数量相同，所述第二无线通信装置与所述第一无线通信装置的数量相同；
208.每个所述第二声波装置接收各个所述第一声波装置在其分时产生声波信号的情况下产生的声波信号。
209.在一个可选的方案中，所述机器人设备包括一个所述第一声波装置和一个所述第一无线通信装置；所述第二处理器，还用于执行以下步骤：
210.控制所述第二声波装置接收所述第一声波装置两次产生的声波信号、以及控制所述第二无线通信装置接收所述第一无线通信装置两次产生的电磁波信号；
211.基于每次接收的声波信号和电磁波信号所产生的相应次下的接收参量，计算相应次下所述第一声波装置相对于充电设备的位置信息；
212.基于两次计算的第一声波装置相对于充电设备的位置信息，确定第一声波装置相对于充电设备的位置信息。
213.其中，所述接收参量包括：第二声波装置接收到声波信号的时间信息，和第二无线通信装置接收到电磁波信号的时间信息。
214.在前述方案中，所述第二处理器，还用于执行以下步骤：
215.将所述接收参量发送给所述机器人设备。
216.本技术实施例还提供一种定位系统，包括前述的机器人设备和充电设备。
217.需要说明的是，本技术实施例的应用于充电设备中的定位方法、机器人设备、充电设备以及定位系统，由于该方法、机器人设备、充电设备以及定位系统解决问题的原理与前述应用于机器人设备中的定位方法相似，因此，相同或类似的实施过程及实施原理均可以参见前述保护装置的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。
218.图11为本技术实施例的机器人设备和充电设备的硬件构成示意图，如图11所示，在硬件构成上，包括：用于进行数据传输的通信组件63、至少一个处理器61和用于存储能够在处理器61上运行的计算机程序的存储器62。终端中的各个组件通过总线系统64耦合在一
起。可理解，总线系统64用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统64除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图11中将各种总线都标为总线系统64。
219.其中，所述处理器61执行所述计算机程序时至少执行图1至图9任一所示方法的步骤。机器人设备中的(第一)处理器、充电设备中的(第二)处理器具体可以是处理器61。机器人设备中的(第一)存储器、充电设备中的(第二)存储器具体可以是存储器62。
220.可以理解，存储器62可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read-only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasable programmable read-only memory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electrically erasable programmable read-only memory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compact disc read-only memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，static random access memory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronous static random access memory)、动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronous dynamic random access memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，double data rate synchronous dynamic random access memory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhanced synchronous dynamic random access memory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclink dynamic random access memory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，direct rambus random access memory)。本技术实施例描述的存储器62旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
221.上述本技术实施例揭示的方法可以应用于处理器61中，或者由处理器61实现。处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器61中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器61可以是通用处理器、dsp，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器61可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器62，处理器61读取存储器62中的信息，结合其硬件完成前述定位方法的步骤。
222.在示例性实施例中，机器人设备、充电设备可以被一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logic device)、fpga、通用处理器、控制器、mcu、微处理器(microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述的定位方法。
223.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其
它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
224.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
225.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
226.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
227.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
228.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
229.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
230.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
231.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。