抗串扰的重频动态切换方法及装置、处理设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种抗串扰的重频动态切换方法，其特征在于，所述方法包括：确定发射的两束以上的激光信号中存在有串扰的激光信号，在重频跳变事件触发时，发射激光信号的设备以自身设定的重频跳变规则进行重频跳变，直至所述两束以上的激光信号串扰消除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：生成m序列的n
m
级线性反馈移存器的2
nm-1种状态，在2
nm-1种状态中为设备选取n
repeat
种状态进行重频映射；当两台设备的激光信号中存在串扰时，使所述n
m
级线性反馈移存器移位到下一状态，确定第下一状态对应的重频，并调整至该重频；若重频下两台设备的激光信号串扰消除，结束当前处理，否则使所述n
m
级线性反馈移存器移位到再下一状态，确定再下一状态对应的重频，直至两台设备的激光信号串扰消除。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第下一状态对应的重频，包括：所述n
m
级线性反馈移存器移位到下一状态，该下一状态下设备无重频映射时，保持前一状态下设备的重频。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：两台以上的设备确定发射的激光信号串扰时，若所述两台以上的设备的激光信号的中的重频不同，控制所述两台以上的激光设备中至少之一提取自身的回波信号，去掉串扰的回波。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：两台以上的设备在所述n
m
级线性反馈移存器移位达到设定次数状态，而两台以上的设备的激光信号仍存在串扰时，暂停一个或多个所述n
m
级线性反馈移存器移位周期后再进行移位重频调整。6.一种抗串扰的重频动态切换装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元，用于确定发射的两束以上的激光信号中是否存在有串扰的激光信号，存在时触发调整单元；调整单元，用于在重频跳变事件触发时，使发射激光信号的设备以自身设定的重频跳变规则进行重频跳变，直至所述两束以上的激光信号串扰消除。7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：n
m
级线性反馈移存器，用于生成m序列的n
m
级线性反馈的2
nm-1种状态；选取单元，用于在2
nm-1种状态中为设备选取n
repeat
种状态进行重频映射；所述调整单元，还用于确定两台设备的激光信号存在串扰时，触发所述n
m
级线性反馈移存器移位到下一状态，确定下一状态对应的重频，并触使两台设备调整至该重频；若重频下两台设备的激光信号串扰消除，结束当前处理，否则使所述n
m
级线性反馈移存器移位到再下一状态，确定再下一状态对应的重频，直至两台设备的激光信号串扰消除。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述调整单元，还用于在所述n
m
级线性反馈移存器移位到下一状态，该下一状态下设备无重频映射时，使设备保持前一状态下设备的重频。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整单元，还用于在两台以上的设备确定发射的激光信号串扰时，若所述两台以上的设备的激光信号的中的重频不同，控制所
述两台以上的激光设备中至少之一提取自身的回波信号，去掉串扰的回波。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调整单元，还用于在两台以上的设备在所述n
m
级线性反馈移存器移位达到设定次数状态，而两台以上的设备的激光信号仍存在串扰时，暂停一个或多个所述n
m
级线性反馈移存器移位周期后再进行移位重频调整。11.一种计算机处理设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行权利要求1至5任一项所述的抗串扰的重频动态切换方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存取有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的抗串扰的重频动态切换方法。

技术总结
本发明公开了一种抗串扰的重频动态切换方法及装置、计算机处理设备及存储介质，所述方法包括：确定发射的两束以上的激光信号中存在有串扰的激光信号，在重频跳变事件触发时，发射激光信号的设备以自身设定的重频跳变规则进行重频跳变，直至所述两束以上的激光信号串扰消除。本发明可以有效地实现多台设备如激光雷达之间、一台激光雷达的多个发射激光器之间的抗串扰处理，本发明处理算法简单有效，无需复杂操作，具有较高的鲁棒性和较低的复杂度，同时可用在硬件延时限制了可用重频数量的场景，并大大增加了可用设备数。并大大增加了可用设备数。并大大增加了可用设备数。


技术研发人员：夏冰冰 舒博正 石拓
受保护的技术使用者：北京一径科技有限公司
技术研发日：2020.04.27
技术公布日：2021/11/14