一种消除割草机系统外部磁场影响方法与流程

1.本发明涉及自动割草机领域，更具体地说，涉及一种消除割草机系统外部磁场影响方法。


背景技术：

2.对于利用磁场识别边界的自动割草机来说，外部设备发出的磁场会影响自动割草机的边界识别，导致自动割草机移动至边界之外，影响自动割草机的自动割草作业。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种消除割草机系统外部磁场影响方法。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种消除割草机系统外部磁场影响方法，第一割草机系统包括第一基站、第一割草机和第一边界线，所述第一边界线的两端连接至所述第一基站；所述方法包括下述步骤：
5.s1、所述第一基站控制所述第一边界线产生第一磁场分布，设置所述第一割草机的第一磁场识别规则，所述第一磁场识别规则为所述第一磁场分布和割草机位置对应关系；
6.s2、所述第一割草机在所述第一磁场分布和所述第一磁场识别规则作用下进行自动割草作业，若所述第一割草机在外部磁场作用下驶出所述第一边界线以外，则调整所述第一磁场分布和所述第一磁场识别规则。
7.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述第一磁场分布包括第一内磁场和第一外磁场，所述割草机位置包括边界内和边界外；则所述步骤s2中调整所述第一磁场分布和所述第一磁场识别规则包括：使所述第一内磁场和所述第一外磁场的磁场反向，互换所述第一磁场识别规则中第一内磁场和第一外磁场的对应关系。
8.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述使所述第一内磁场和所述第一外磁场的磁场反向包括：互换所述第一基站的第一供电端和第二供电端，使所述第一内磁场和所述第一外磁场的磁场反向。
9.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述使所述第一内磁场和所述第一外磁场的磁场反向包括：所述第一基站的磁场生成控制模块接收第一磁场变换指令，所述第一磁场变换指令使磁场生成控制模块产生的所述第一内磁场和所述第一外磁场的磁场反向。
10.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述第一基站设置有用于产生所述第一磁场变换指令的机械按键。
11.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述第一割草机接收第一调整指令，所述第一调整指令用于互换所述第一磁场识别规则中第一内磁场和第一外磁场的对应关系。
12.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述第一割草机的人机交互界面接收所述第一调整指令；或
13.所述第一割草机的输入按键产生所述第一调整指令。
14.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述外部磁场由第二割草机系统产生，所述第二割草机系统包括第二基站、第二割草机和第二边界线，所述第二边界线的两端连接至所述第二基站，所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离小于预设距离。
15.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述第一磁场分布包括第一内磁场和第一外磁场，所述割草机位置包括边界内和边界外；则所述第一磁场分布和割草机位置对应关系包括：第一内磁场对应边界内，第一外磁场对应边界外。
16.进一步，在本发所述的消除割草机系统外部磁场影响方法中，所述外部磁场的磁场方向与所述第一内磁场的磁场方向相同。
17.实施本发明的一种消除割草机系统外部磁场影响方法，具有以下有益效果：本发明通过调整发射磁场的磁场分布和割草机的磁场识别规则来解决外部磁场对割草机的影响，使割草机能够正常进行割草作业。
附图说明
18.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
19.图1是本发明一实施例提供的第一割草机系统的结构示意图；
20.图2是本发明一实施例提供的消除割草机系统外部磁场影响方法的流程图；
21.图3是本发明一实施例提供的消除割草机系统外部磁场影响前磁场分布示意图；
22.图4是本发明一实施例提供的消除割草机系统外部磁场影响后磁场分布示意图。
具体实施方式
23.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
24.在一优选实施例中，参考图1和图2，本实施例的消除割草机系统外部磁场影响方法应用于第一割草机系统中，第一割草机系统10包括第一基站101、第一割草机102和第一边界线103，第一边界线103的两端连接至第一基站101。具体的，该消除割草机系统外部磁场影响方法包括下述步骤：
25.s1、第一基站101控制第一边界线103产生第一磁场分布，设置第一割草机102的第一磁场识别规则，第一磁场识别规则为第一磁场分布和割草机位置对应关系。
26.具体的，第一磁场分布包括第一内磁场和第一外磁场，第一内磁场和第一外磁场是以第一边界线103为边界进行划分，第一内磁场是指在第一边界线103内的磁场，第一外磁场是指在第一边界线103外的磁场，第一内磁场和第一外磁场为不同磁场，第一割草机102通过不同磁场确定割草机位置。第一磁场识别规则为第一磁场分布和割草机位置对应关系，第一磁场分布和割草机位置对应关系包括：第一内磁场对应边界内，第一外磁场对应边界外；也就是说，第一割草机102接收并识别出第一内磁场时，说明第一割草机102位于第一边界线103内；第一割草机102接收并识别出第一外磁场时，说明第一割草机102位于第一
边界线103外。
27.s2、第一割草机102在第一磁场分布和第一磁场识别规则作用下进行自动割草作业，若第一割草机102在外部磁场作用下驶出第一边界线103以外，则调整第一磁场分布和第一磁场识别规则。
28.具体的，第一割草机102在第一磁场分布和第一磁场识别规则作用下进行自动割草作业，正常情况下第一割草机102会在第一边界线103内行使，当检测到第一边界线103时会返回至边界内，不会行使到第一边界线103以外。若第一割草机102在外部磁场作用下驶出第一边界线103以外，说明外部磁场对第一割草机102的位置识别造成影响，此时外部磁场的磁场方向与第一内磁场的磁场方向相同。这是因为，在外部磁场的磁场方向与第一内磁场的磁场方向相同时，第一割草机102在第一边界线103以外时误认为接收的外部磁场是第一内磁场，从而误认为还处于外界内，如图1中虚线框所示，从而造成第一割草机102的错误识别，导致无法正常进行割草作业。
29.出现这种外部磁场后，为消除影响，需要调整第一磁场分布和第一磁场识别规则，从而使第一内磁场和第一外磁场的磁场反向，并且互换第一磁场识别规则中第一内磁场和第一外磁场的对应关系。进一步，使第一内磁场和第一外磁场的磁场反向是指将第一内磁场的磁场方向作为第一外磁场的磁场方向，并且将第一外磁场的磁场方向作为第一内磁场的磁场方向。另外，互换第一磁场识别规则中第一内磁场和第一外磁场的对应关系是指互换第一内磁场和第一外磁场的对应关系，也就是说，调整前第一内磁场的磁场方向对应边界内，第一外磁场的磁场方向对应边界外；调整后第一外磁场的磁场方向对应边界内，第一内磁场的磁场方向对应边界外。
30.对于调整第一磁场分布，本实施例提供两种调整第一磁场分布的方式：
31.第一种调整第一磁场分布方式：互换第一基站101的第一供电端和第二供电端，使第一边界线103的供电电流反向，根据电磁波产生原理，实现第一内磁场和第一外磁场的磁场反向。
32.第二种调整第一磁场分布方式：第一基站101包括用于控制磁场产生的磁场生成控制模块，该磁场生成控制模块能够控制生成磁场的磁场方向。磁场生成控制模块接收第一磁场变换指令，第一磁场变换指令使磁场生成控制模块产生的第一内磁场和第一外磁场的磁场反向。作为选择，第一基站101设置有用于产生第一磁场变换指令的机械按键。
33.本实施例调整第一外磁场的对应关系过程为：第一割草机102接收第一调整指令，第一调整指令用于互换第一磁场识别规则中第一内磁场和第一外磁场的对应关系。作为选择，第一割草机102的人机交互界面接收第一调整指令；或第一割草机102的输入按键产生第一调整指令。
34.本实施例通过调整发射磁场的磁场分布和割草机的磁场识别规则来解决外部磁场对割草机的影响，使割草机能够正常进行割草作业。
35.在一优选实施例中，参考图3和图4，外部磁场由外部设备产生，外部设备多种多样，现以外部设备为第二割草机系统20进行说明，其他外部设备可参考实施。具体的，外部磁场由第二割草机系统20产生，第二割草机系统20包括第二基站201、第二割草机202和第二边界线203，第二边界线203的两端连接至第二基站201，且第一边界线103和第二边界线203之间的距离小于预设距离，第二基站201控制第二边界线203产生第二内磁场和第二外
磁场。
36.第一边界线103的第一内磁场(界内磁场)为磁场a，第一外磁场(界外磁场)为磁场b，则第一割草机102识别到磁场a时认为是界内，识别到磁场b时认为是界外。第二边界线203的第二内磁场(界内磁场)为磁场b，第二外磁场(界外磁场)为磁场a，则第二割草机202识别到磁场b时认为是界内，识别到磁场a时认为是界外。但此时对于第一割草机102来说，其边界外的磁场不仅包括第一边界线103的磁场b，还包括第二边界线203的磁场a，第二边界线203的磁场a与第一边界线103的磁场a磁场方向相同，会使第一割草机102误认为还在界内，但实质上已经在界外，从而使第一割草机102产生误判，影响第一割草机102割草作业。
37.为解决第二割草机系统20的磁场影响，需按照上述实施例的技术方案来调整第一磁场分布和第一磁场识别规则。参考图4，调整第一磁场分布是指使第一内磁场和第一外磁场的磁场反向，也就是将第一内磁场的磁场方向作为第一外磁场的磁场方向，并且将第一外磁场的磁场方向作为第一内磁场的磁场方向。调整后，第一边界线103的第一内磁场(界内磁场)为磁场b，第一外磁场(界外磁场)为磁场a。对于第一磁场识别规则，调整前磁场a对应边界内，磁场b对应边界外；调整后磁场b对应边界内，磁场a对应边界外。调整第一磁场分布和第一磁场识别规则后，第一割草机102识别到磁场b时认为是界内，识别到磁场a时认为是界外，此时第二割草机系统20产生的磁场a不再影响第一割草机102对边界内外的识别，从而能正常进行割草作业。
38.本实施例通过调整发射磁场的磁场分布和割草机的磁场识别规则来解决外部磁场对割草机的影响，使割草机能够正常进行割草作业。
39.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
40.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
41.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd
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rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
42.以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。