一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法及系统与流程

1.本发明涉及一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法及系统，属于露天矿山无人驾驶技术领域。


背景技术：

2.国内外露天矿山地处偏远，环境恶劣，矿区对年轻人吸引力不足，运输车辆作业司机老龄化趋势明显，由于运输司机操作不当导致的安全事故频发。在国家和人民日益注重安全生产的趋势下，未来矿区在安全生产、人员投入等方面的支出将日益增加。露天矿山无人化运输解决方案将会是矿山运输的发展方向。然而，露天矿山的作业管理特殊性和复杂性，导致露天矿山无人系统的实现面临诸多技术挑战。如何能够提高系统无人化运输系统对于无人车辆的控制和调度，是提高无人运输系统安全性、可控性的关键之一，也是提高整体作业效率的其中一环。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种露天矿山的多车同时卸载作业控制系统及方法，解决露天矿山的无人化车辆召回控制的技术问题。
4.为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
5.第一方面，本发明提供了一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，包括：
6.通过机群管控系统指定召回车辆；
7.机群管理系统通过连接指定车辆上的车载终端系统确定车辆是否在线，若在线，则获取指定车辆当前的任务状态；
8.机群管理系统判断指定车辆当前的任务状态是否处于可召回状态，若处于不可召回状态，则等待指定车辆进入下一个任务状态，并将所述下一个任务状态作为当前的任务状态，重置本步骤；若处于可召回状态，则计算指定车辆到停车区的导航路线；
9.机群管理系统判断导航路线是否符合预设的机群规划要求，若符合则更改指定车辆当前的任务状态为召回状态，此时指定车辆根据导航路线到达停车区。
10.优选的，所述任务状态包括装载区入场、装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场、卸载作业、卸载区出场以及前往装载区，所述任务状态通过车载终端系统实时上报至机群管理系统。
11.优选的，所述装载区入场、卸载区出场、前往卸载区为可召回状态；所述装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场和卸载作业为不可召回状态。
12.优选的，所述通过机群管控系统指定召回车辆包括通过机群管控系统对指定车辆进行定时自动召回、批量召回、单车召回和取消召回操作。
13.优选的，所述指定车辆处于召回状态时，不允许取消召回操作。
14.优选的，所述预设的机群规划要求包括从车辆当前所在车道向后跳过两个车道规划导航路线或从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线；其中，从车辆当前所
在车道向后跳过两个车道规划导航路线的优先级高于从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线。
15.一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统，包括机群管控系统、车辆和以及设置于车辆上的车载终端系统，所述车载终端系统与机群管控系统通讯连接；所述车载终端系统用于实时上传车辆当前的任务状态并接收机群管控系统的控制指令，并根据控制指令中的导航路线返回停车区；所述机群管控系统用于实时接收所有车辆当前的任务状态并根据需求产生控制指令下发至车载终端系统。
16.优选的，所述车载终端系统包括导航定位模块和数据收发模块，所述导航定位模块包括gps和惯性导航系统，所述gps用于监测车辆的位置信息，所述惯性导航系统用于根据导航路线控制车辆到达停车区；所述数据收发模块用于发送任务状态和接收控制指令。
17.优选的，所述机群管控系统包括计算机控制装置和人机交互界面，所述人机交互界面用于对召回操作进行设置，所述计算机控制装置用于根据召回操作和车辆的任务状态制定控制指令并下发至车载终端系统。
18.优选的，所述机群管控系统还包括无线远程急停系统，用于当车辆的导航定位模块失效或突发紧急情况下，所述机群管控系统通过无线急停按钮发出停车指令给车辆进行紧急停车。
19.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
20.本发明的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法及系统，能够根据实际生产中各个场景，为指定车辆设置定时自动返回停车区，手动选择指定单车或多车返回，批量全部召回的功能，使无人化车辆能够自动行驶返回到指定停车区。根据车辆当前的任务执行情况，自动下发回程指令。通过车辆当前位置动态搜索回程路线。从而实现矿山生产流程中因正常或异常原因的车辆回程控制，提高无人化系统的作业控制水平和作业效率。
附图说明
21.图1是本发明实施例提供的车辆处于任务状态的示意图；
22.图2是本发明实施例提供的露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法的流程图。
具体实施方式
23.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
24.实施例一：
25.本实施例提供的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，包括以下步骤：
26.步骤1、通过机群管控系统指定召回车辆。通过机群管控系统指定召回车辆包括通过机群管控系统对指定车辆进行定时自动召回、批量召回、单车召回和取消召回操作。
27.步骤2、机群管理系统通过连接指定车辆上的车载终端系统确定车辆是否在线，若在线，则获取指定车辆当前的任务状态；任务状态包括装载区入场、装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场、卸载作业、卸载区出场以及前往装载区，任务状态通过车载终端系统实时上报至机群管理系统。
28.步骤3、机群管理系统判断指定车辆当前的任务状态是否处于可召回状态，若处于
不可召回状态，则等待指定车辆进入下一个任务状态，并将下一个任务状态作为当前的任务状态，重置本步骤；若处于可召回状态，则计算指定车辆到停车区的导航路线。
29.其中，装载区入场、卸载区出场、前往卸载区为可召回状态；装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场和卸载作业为不可召回状态。
30.步骤4、机群管理系统判断导航路线是否符合预设的机群规划要求，若符合则更改指定车辆当前的任务状态为召回状态，此时指定车辆根据导航路线到达停车区。其中，指定车辆处于召回状态时，不允许取消召回操作。
31.其中，预设的机群规划要求包括从车辆当前所在车道向后跳过两个车道规划导航路线或从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线；其中，从车辆当前所在车道向后跳过两个车道规划导航路线的优先级高于从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线。
32.实施例二：
33.本实施例提供的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统，包括机群管控系统、车辆和以及设置于车辆上的车载终端系统，车载终端系统与机群管控系统通讯连接；车载终端系统用于实时上传车辆当前的任务状态并接收机群管控系统的控制指令，并根据控制指令中的导航路线返回停车区；机群管控系统用于实时接收所有车辆当前的任务状态并根据需求产生控制指令下发至车载终端系统。
34.车载终端系统包括导航定位模块和数据收发模块，导航定位模块包括gps和惯性导航系统，gps用于监测车辆的位置信息，惯性导航系统用于根据导航路线控制车辆到达停车区；数据收发模块用于发送任务状态和接收控制指令。
35.机群管控系统包括计算机控制装置和人机交互界面，人机交互界面用于对召回操作进行设置，计算机控制装置用于根据召回操作和车辆的任务状态制定控制指令并下发至车载终端系统。
36.机群管控系统还包括无线远程急停系统，用于当车辆的导航定位模块失效或突发紧急情况下，机群管控系统通过无线急停按钮发出停车指令给车辆进行紧急停车。
37.本发明包含定时返回停车位、批量返回、单车返回和回程取消控制。根据实际生产中换班、维保和爆破时间等场景，为指定车辆设置定时自动返回停车场，手动选择指定单车或多车返回，批量全部召回的功能，使无人化车辆能够自动行驶返回到指定停车场。根据车辆当前的任务执行情况，自动下发回程指令。通过车辆当前位置动态搜索回程路线。从而实现矿山生产流程中因正常或异常原因的车辆回程控制，提高无人化系统的作业控制水平和作业效率。
38.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
39.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。