一种用于AVP的立体车库辅助定位方法及装置与流程

一种用于avp的立体车库辅助定位方法及装置
技术领域
1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种用于avp的立体车库辅助定位方法及装置。


背景技术：

2.在日常生活工作中停车需求较大，完成全程路线的驾驶之后，停车耗费时间较长，并且用户在进行人工泊车时，需要花费大量时间找寻停车场和车位。目前，较为智能的停车场能够显示剩余车位，但仍需要用户自主寻找车位，较为麻烦，并且自主停车时，发生抢占车位的情况也会耽误双方用户的时间。
3.随着辅助驾驶技术的发展，自动代客泊车(avp，automatedvalet parking)辅助驾驶功能逐渐在中高端车型上开始普及。对于普通的划线车库，能很好的被识别和定位，但是对于立体车库，由于其为立体空间结构，常规的感知方案(如：图像、毫米波雷达、超声波雷达等)很难精确识别和定位到立体车库，加上立体车库在建造原则上就比普通车位窄小，对识别和定位的准确性要求更高，这样对立体车库的感知提出了极高要求。并且立体车库规格尚未有统一标准，有着不同的尺寸、外观，这就对于基于图像的常规车位感知系统带来极大挑战。
4.因此，需要提供一种方便识别和准确定位立体车库位置的立体车库辅助定位方法来解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于avp的立体车库辅助定位方法。解决了现有技术中在车辆停放过程中对立体车库定位不准确、停车不方便的问题。
6.本发明的技术效果通过如下实现的：
7.一种用于avp的立体车库辅助定位方法，包括：
8.采集包含立体车库中的网络识别标识的图像，所述网络识别标识至少包括指引用户获取所述立体车库的车库信息的链接；
9.获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；
10.通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；
11.根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；
12.根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；
13.根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。通过获取网络识别标识图像，可以准确的获取立体车库向对于车身的位置，提升了对立体车库感知的准确率和定位精度，为avp系统提供了精确的参考数据、带来了极大的便利，解决了现有技术中在车辆停放过程中对立体车库定位不准确、停车不方便的问题。
14.进一步地，通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标，包括：
15.通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中网络识别标识的定位点位置、校正点位置和立体车库的基准点位置；
16.根据所述网络识别标识的定位点位置、校正点位置和所述立体车库的基准点位置得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标。通过网络识别标识的定位点位置和校准点位置可以精确的测量出网络识别标识与车身的相对位置关系，结合网络识别标识中的立体车库的基准点位置与网络识别标识之间的相对位置关系，从而精确的获得立体车库相对于车身的位置，有助于车辆的快速停放。
17.进一步地，根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标，包括：
18.基于pnp算法根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的定位点的空间坐标和校准点的空间坐标；
19.根据在车身坐标系中网络识别标识的定位点的空间坐标、校准点的空间坐标和在网络识别标识坐标系中网络识别标识的定位点位置、校正点位置确定出在车身坐标系中的所述网络识别标识的空间坐标。
20.进一步地，获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，之后包括：
21.通过网络识别标识得到立体车库的车库信息；
22.根据所述车库信息确认所述立体车库适合所述车辆。通过提前识别立体车库的车库信息，可以在车辆开始停放前根据车库信息判断当前车辆的车型是否适合当前车库，节省停放时间，避免车型和立体车库不匹配造成停车时间的浪费。
23.进一步地，通过网络识别标识得到立体车库的车库信息，包括：
24.通过网络识别标识得到指引用户获取立体车库的车库信息的链接；
25.通过所述链接得到立体车库的车库信息。
26.进一步地，通过网络识别标识得到立体车库的车库信息，包括：
27.通过网络识别标识获取所述网络识别标识中的离线数据；
28.根据所述离线数据得到立体车库的车库信息。通过网络识别标识中的网址可以获得关于立体车库的车库信息的实时在线数据，在网络不可用的时候可以同时读取网络识别标识中关于立体车库的车库信息的离线数据，不严格依赖网络通信，使得定位过程更加便捷，并且可以满足多种情境下的使用需求。
29.进一步地，所述车库信息包括车库宽度和/或车库长度和/或车库限高和/或车库台阶高度和/或车库限重。
30.进一步地，所述网络识别标识的尺寸设置为当车辆到立体车库的距离在预设范围内时所述车辆可以识别所述网络识别标识图像。
31.进一步地，根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置，之后包括：
32.获取在车身坐标系中立体车库的位置和所述车库信息；
33.利用avp系统结合在车身坐标系中立体车库的位置和所述车库信息将车辆停放在立体车库中。
34.另外，还提供一种用于avp的立体车库辅助定位装置，包括：
35.图像采集模块：用于采集包含立体车库中的网络识别标识的图像，所述网络识别标识至少包括指引用户获取所述立体车库的车库信息的链接；
36.图像获取模块：用于获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；
37.立体车库坐标得到模块：用于通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；
38.车身坐标系建立模块：用于根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；
39.标识坐标确定模块：用于根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；
40.立体车库位置确定模块：用于根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。
41.如上所述，本发明具有如下有益效果：
42.1)通过获取网络识别标识图像，可以准确的获取立体车库向对于车身的位置，提升了对立体车库感知的准确率和定位精度，为avp系统提供了精确的参考数据、带来了极大的便利，解决了现有技术中在车辆停放过程中对立体车库定位不准确、停车不方便的问题。
43.2)通过网络识别标识的定位点位置和校准点位置可以精确的测量出网络识别标识与车身的相对位置关系，结合网络识别标识中的立体车库的基准点位置与网络识别标识之间的相对位置关系，从而精确的获得立体车库相对于车身的位置，有助于车辆的快速停放。
44.3)通过提前识别立体车库的车库信息，可以在车辆开始停放前根据车库信息判断当前车辆的车型是否适合当前车库，节省停放时间，避免车型和立体车库不匹配造成停车时间的浪费。
45.4)通过网络识别标识中的网址可以获得关于立体车库的车库信息的实时在线数据，在网络不可用的时候可以同时读取网络识别标识中关于立体车库的车库信息的离线数据，不严格依赖网络通信，使得定位过程更加便捷，并且可以满足多种情境下的使用需求。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。
47.图1为本说明书实施例提供的一种用于avp的立体车库辅助定位方法的流程图；
48.图2为本说明书实施例提供的网络识别标识的示意图；
49.图3为本说明书实施例提供的网络识别标识和立体车库之间位置关系的示意图；
50.图4为本说明书实施例提供的根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标的步骤流程图；
51.图5为本说明书实施例提供的一种用于avp的立体车库辅助定位装置的组成框图。
具体实施方式
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
54.目前用于停放车辆的立体车库，由于其为立体空间结构，常规的感知方案很难精确识别和定位到立体车库，并且立体车库相对于普通车位更加窄小，因此对识别和定位的准确性要求更高，对立体车库的感知也提出了较高要求。并且立体车库规格尚未有统一标准，有着不同的尺寸、外观，这就对于基于图像的常规车位感知系统带来极大挑战。
55.因而，本说明书提出了一种用于avp的立体车库辅助定位方法，能够获取网络识别标识图像，确定网络识别标识相对于车辆的位置，同时通过识别网络识别标识，获取立体车库相对于网络识别标识的位置，从而确定立体车库在车身坐标系中的精确位置，有助于车辆的快速、准确的停放。
56.本说明书实施例提供了一种用于avp的立体车库辅助定位方法，如图1所示，所述方法包括：
57.s100：采集包含立体车库中的网络识别标识的图像，所述网络识别标识至少包括指引用户获取所述立体车库的车库信息的链接；
58.s200：获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；
59.一种具体地实施方式中，步骤s200获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，之后包括：
60.通过网络识别标识得到立体车库的车库信息；
61.根据所述车库信息确认所述立体车库适合所述车辆。
62.本实施例中，车辆上的图像感知系统在距离立体车库的预设范围内获取网络识别标识的图像，通过网络识别标识的图像可以识别网络识别标识中的立体车库的车库信息，车库信息包括但不限于车库宽度、车库长度、车库限高、车库台阶高度和车库限重，通过车库信息可以确定当前车辆的车型是否和立体车库匹配。通过提前识别立体车库的车库信息，可以在车辆开始停放前根据车库信息判断当前车辆的车型是否适合当前车库，节省停放时间，避免车型和立体车库不匹配造成停车时间的浪费。
63.如图2所示，网络识别标识为二维码，二维码的尺寸设置为当车辆到立体车库的距离在预设范围内时所述车辆可以识别所述网络识别标识图像，二维码的尺寸优选设置为1m*1m，二维码可以设置在立体车库的任意位置上，以车辆上的图像感知系统可以感知为准，如图3所示，二维码优选设置在立体车库的后部的墙面上，使得在车辆停放过程中即可
实现二维码的获取，减少车辆的运动轨迹，节省车辆的停放时间。通过获取网络识别标识图像，可以准确的获取立体车库向对于车身的位置，提升了对立体车库感知的准确率和定位精度，为avp系统提供了精确的参考数据、带来了极大的便利，解决了现有技术中在车辆停放过程中对立体车库定位不准确、停车不方便的问题。
64.一种具体地实施方式中，通过网络识别标识得到立体车库的车库信息，包括：
65.通过网络识别标识得到指引用户获取立体车库的车库信息的链接；
66.通过所述链接得到立体车库的车库信息。
67.另一种具体地实施方式中，通过网络识别标识得到立体车库的车库信息，包括：
68.通过网络识别标识获取所述网络识别标识中的离线数据；
69.根据所述离线数据得到立体车库的车库信息。
70.通过网络识别标识中的网址可以获得关于立体车库的车库信息的实时在线数据，在网络不可用的时候可以同时读取网络识别标识中关于立体车库的车库信息的离线数据，不严格依赖网络通信，使得定位过程更加便捷，并且可以满足多种情境下的使用需求。
71.s300：通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；
72.具体地，识别网络识别标识还可以得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标，即可以确定立体车库相对于网络识别标识的位置。
73.一种具体地实施方式中，步骤s300通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标，包括：
74.通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中网络识别标识的定位点位置、校正点位置和立体车库的基准点位置；
75.根据所述网络识别标识的定位点位置、校正点位置和所述立体车库的基准点位置得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标。
76.本实施例中，二维码的左上角、右上角和左下角为定位点，二维码的右下角为校正点，立体车库的地面为车辆停放的车位，车位为矩形，矩形对应的四个顶点为立体车库的基准点，通过三个定位点位置、一个校准点位置和四个立体车库的基准点位置，可以确定立体车库相对于网络识别标识的位置。通过网络识别标识的定位点位置和校准点位置可以精确的测量出网络识别标识与车身的相对位置关系，结合网络识别标识中的立体车库的基准点位置与网络识别标识之间的相对位置关系，从而精确的获得立体车库相对于车身的位置，有助于车辆的快速停放。
77.s400：根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；
78.s500：根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；
79.s600：根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。
80.一种具体地实施方式中，步骤500根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标，如图4所示，包括：
81.s501：基于pnp算法根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的定位点的空间坐标和校准点的空间坐标；
82.s502：根据在车身坐标系中网络识别标识的定位点的空间坐标、校准点的空间坐标和在网络识别标识坐标系中网络识别标识的定位点位置、校正点位置确定出在车身坐标系中的所述网络识别标识的空间坐标。
83.其中，pnp(perspective
‑
n
‑
point)算法是一种求解3d
‑
2d点对运动的方法，简单来说，就是在已知n个三维空间点坐标(相对于某个指定的坐标系a)及其二维投影位置的情况下，如何估计相机的位姿(即相机在坐标系a下的姿态)。举个例子，我们在一幅图像中，知道其中至少四个图像中确定的点在3d空间下的相对坐标位置，我们就可以估计出相机相对于这些点的姿态，或者说估计出这些3d点在相机坐标系下姿态(上述说的姿态或者位姿，包括位置以及方向，即一个6自由度的状态)。pnp(perspective
‑
n
‑
point)算法的原理为现有技术，本技术不再赘述。
84.具体地，结合网络识别标识中定位点的位置和校准点的位置(即在网络识别标识坐标系中定位点和校准点的3d坐标)，加上车辆上的图像感知系统获取到的包含网络识别标识的图像中网络识别标识的定位点和校准点的2d位置，利用pnp算法可以确定在车身坐标系中网络识别标识的定位点的空间坐标和校准点的空间坐标，即确定出网络识别标识相对于车身的位置。
85.再结合立体车库相对于网络识别标识的位置，从而确定确定出在车身坐标系中立体车库的位置。
86.一种具体地实施方式中，步骤s600根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置，之后包括：
87.获取在车身坐标系中立体车库的位置和所述车库信息；
88.利用avp系统结合在车身坐标系中立体车库的位置和所述车库信息将车辆停放在立体车库中。
89.本说明书实施例提供了一种用于avp的立体车库辅助定位装置，如图5所示，包括：
90.图像采集模块701：用于采集包含立体车库中的网络识别标识的图像，所述网络识别标识至少包括指引用户获取所述立体车库的车库信息的链接；
91.图像获取模块702：用于获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；
92.立体车库坐标得到模块703：用于通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；
93.车身坐标系建立模块704：用于根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；
94.标识坐标确定模块705：用于根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；
95.立体车库位置确定模块706：用于根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。
96.虽然本发明已经通过优选实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。
97.在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词
的使用不应限制本技术请求保护的范围。
98.在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。
99.以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。