基于微波的清洁机器人控制方法、装置、计算机设备及存储器与流程

1.本技术涉及清洁机器人控制技术领域，尤其涉及基于微波的清洁机器人控制方法、装置、计算机设备及存储器。


背景技术：

2.清洁机器人在清扫的过程当中，通过导航自行在清扫区域内完成清扫。现有的清洁机器人在清扫的过程中通常根据预设或者探测所得的地图对清扫区域进行清扫，在清扫的过程当中，是根据固定的路线进行清扫，或者是根据预定的避障、区域遍历以及沿墙的策略进行移动和清扫，无法根据清洁区域内实时发生的变动做出响应，清扫方式死板且单一。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提出一种能够根据清洁区域内实时变动做出响应的清洁机器人控制方法。
4.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种基于微波的清洁机器人控制方法，采用了如下所述的技术方案：
5.基于微波的清洁机器人控制方法，该方法包括：
6.通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，所述地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；
7.将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点；
8.根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点。
9.进一步的，所述步骤通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息具体包括，检测步骤：通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波，以计算活动物体的位移的方向和位移的大小。
10.进一步的，所述检测步骤具体包括：
11.连续照射设定区域内的活动物体，并接收所述活动物体返回的微波信号；
12.根据返回的所述微波信号确定活动物体产生的位移的方向和位移的大小；
13.将所述位移的方位和位移的大小转换到所述地图所在的坐标系中。
14.进一步的，所述检测步骤之前，该方法还包括，触发步骤：通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波以获取活动物体的移动速度和运动状态所占时间比例，确定活动物体产生了运动，执行检测步骤，其中运动状态为活动物体的移动速度大于预设值的状态。
15.进一步的，所述触发步骤具体包括：
16.根据连续获取的设定区域内的活动物体返回的微波信号，确定所述活动物体的移动速度；
17.根据所述移动速度超过第一阈值，记录所述活动物体为运动状态；
18.根据预设时间范围内，运动状态所占时间的比例超过第二阈值，确定所述活动物体产生了运动。
19.进一步的，所述触发步骤在设定时间或设定监控区域内执行。
20.进一步的，所述实时地图信息通过wifi模块传输至服务器端；所述步骤将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点之后，该方法还包括：
21.人机交互步骤，通过服务器端上运行的app在用户端生成的人机窗口，交互地图信息。
22.进一步的，所述人机交互步骤之后，该方法还包括：
23.人机设置步骤，通过服务器上运行的app获取用户端发送的数据，以设置清洁机器人连续检测设定区域内的活动物体的运行时间和/或判定活动物体产生活动，所要检测到的单次移动距离、移动次数。
24.进一步的，将清洁机器人导航至所述目标点之后，该方法还包括：
25.控制清洁机器人进行信息采集，所述信息采集的内容包括视频信息、温湿度、煤气密度中的一种或多种；
26.通过服务器端，将所述信息采集的内容发送至用户端。
27.进一步的，所述步骤控制清洁机器人进行信息采集，所述信息采集的内容包括视频信息、温湿度、煤气密度中的一种或多种之后，该方法还包括：
28.根据所述信息采集的内容生成报警信息，并通过服务器端发送至用户端。
29.进一步的，所述步骤根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点，具体包括：
30.控制清洁机器人接收服务器端发送的标记了目标点的所述地图；
31.通过激光定位，将清洁机器人导航至所述地图上标记的目标点。
32.进一步的，所述步骤根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点之后，该方法还包括：
33.控制所述清洁机器人执行服务器端发布的任务，所述任务包括通过信息采集机构获取相应信息或控制相应电器开关。
34.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种基于微波的清洁机器人控制装置，采用了如下所述的技术方案：
35.基于微波的清洁机器人控制装置，包括：
36.位移检测模块，用于通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，所述地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；
37.目标点标记模块，用于将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点；
38.动作执行模块，用于根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点。
39.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
40.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处
理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于微波的清洁机器人控制方法的步骤。
41.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
42.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于微波的清洁机器人控制方法的步骤。
43.与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：通过微波连续检测区域内的活动物体，能够通过多普勒原理在一个检测区域内对物体进行检测，以此检测物体的活动情况，确定物体是否处于活动状态，并且记录活动物体的位移的方向和位移的大小。
44.将活动物体位移的方向和位移的大小传输至服务器端，并且在服务器端将活动物体产生移动的点作为目标点标记在地图上，回传给服务器端作为导航依据。
45.该方案通过微波在区域内检测物体的移动情况，并且将活动物体移动产生移动的点作为目标点标记在地图上，辅助清洁机器人进行导航，使得清洁机器人能够对清洁区域内实时产生的变动做出响应，根据目标点执行导航。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术中的方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1是本技术可以应用于其中的示例性系统架构图；
48.图2根据本技术的基于微波的清洁机器人控制方法的一个实施例的流程图；
49.图3是图2中步骤s100的一种具体实施方式的流程图；
50.图4是图3中步骤s101的一种具体实施方式的流程图；
51.图5是图3中步骤s102的一种具体实施方式的流程图；
52.图6是根据本技术的基于微波的清洁机器人控制方法的一个实施例附加方案的流程图；
53.图7是根据本技术的基于微波的清洁机器人控制装置的一个实施例的结构示意图；
54.图8是根据本技术的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
55.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
56.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和
隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
57.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
58.如图1所示，系统架构10可以包括终端设备11、终端设备12、终端设备13，网络14和服务器15。网络14用以在终端设备11、终端设备12、终端设备13和服务器15之间提供通信链路的介质。网络14可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
59.用户可以使用终端设备11、终端设备12、终端设备13通过网络14与服务器15交互，以接收或发送消息等。终端设备11、终端设备12、终端设备13上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
60.终端设备11、终端设备12、终端设备13可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3播放器(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
61.服务器15可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备11、终端设备12、终端设备13上显示的页面提供支持的后台服务器。
62.需要说明的是，本技术实施例所提供的基于微波的清洁机器人控制方法一般由服务器/终端设备执行，相应地，基于微波的清洁机器人控制装置一般设置于服务器/终端设备中。
63.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
64.继续参考图2至图6，示出了根据本技术的基于微波的清洁机器人控制方法的一个实施例的流程图。
65.基于微波的清洁机器人控制方法，该方法包括：
66.步骤s100：通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，所述地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；
67.步骤s200：将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点；
68.步骤s300：根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点。
69.具体的，通过微波连续检测区域内的活动物体，能够通过多普勒原理在一个检测区域内对物体进行检测，以此检测物体的活动情况，确定物体是否处于活动状态，并且记录活动物体的位移的方向和位移的大小。
70.将活动物体位移的方向和位移的大小传输至服务器端，并且在服务器端将活动物体产生移动的点作为目标点标记在地图上，回传给服务器端作为导航依据。
71.该方案通过微波在区域内检测物体的移动情况，并且将活动物体移动产生移动的点作为目标点标记在地图上，辅助清洁机器人进行导航，使得清洁机器人能够对清洁区域内实时产生的变动做出响应，根据目标点执行导航。
72.进一步的，所述步骤s100：通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述
活动物体产生的实时地图信息具体包括，步骤s101：检测步骤，通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波，以计算活动物体的位移的方向和位移的大小。
73.具体的，微波信号由清洁机器人发出，通过多普勒原理，连续发射微波信号，活动物体反射上述微波信号，根据活动物体返回的微波信号确定活动物体距离清洁机器人的距离，以及相对于清洁机器人的方位，根据连续若干组微波信号检测到的活动物体距离清洁机器人的距离的变化量确定上述活动物体移动的距离，并根据相对于清洁机器人的方位的变化，确定上述活动物体的移动方向，该方案通过微波对区域内活动物体进行多普勒测距，能够检测区域内活动物体的移动距离和移动方向。
74.进一步的，所述步骤s101：检测步骤具体包括：
75.步骤s1011：连续照射设定区域内的活动物体，并接收所述活动物体返回的微波信号；
76.步骤s1012：根据返回的所述微波信号确定活动物体产生的位移的方向和位移的大小；
77.步骤s1013：将所述位移的方位和位移的大小转换到所述地图所在的坐标系中。
78.具体的，上述获取的活动物体的移动的方位和移动距离均是相对于清洁机器人产生的量，将活动物体位移的方向和位移的大小转换到清洁机器人使用的地图所在的坐标系中，有利于准确的将活动物体移动所产生的目标点标记在地图上。清洁机器人通过微波照射移动物体接收返回的微波信号，能够在风雨等环境的影响下对移动物体实现跟踪，通过获取移动物体在引动过程中反射的微波，根据接收到的相邻的微波之间的差值，确定移动物体移动的方向和距离，并且将移动物体出现的区域标记在地图中。并且通过其他精确定位的手段引导清洁机器人向移动物体出现的区域移动。
79.进一步的，所述检测步骤之前，该方法还包括，步骤s102：触发步骤，通过微波连续照射所述活动物体，并且接收活动物体连续返回的微波以获取活动物体的移动速度和运动状态所占时间比例，确定活动物体产生了运动，执行检测步骤，其中运动状态为活动物体的移动速度大于预设值的状态。
80.具体的，微波检测的范围内所产生的变化都可能被识别为活动物体的运动，从而造成误差，通过检测活动物体的活动速度和活动的频率，并且设定阈值，仅在活动物体的活动速度和活动的频率超过预设值时才检测活动物体的位移的方向和位移的大小，有利于筛除活动物体无效的位移。
81.进一步的，所述步骤s102：触发步骤具体包括：
82.步骤s1021：根据连续获取的设定区域内的活动物体返回的微波信号，确定所述活动物体的移动速度；
83.步骤s1022：根据所述移动速度超过第一阈值，记录所述活动物体为运动状态；
84.步骤s1023：根据预设时间范围内，运动状态所占时间的比例超过第二阈值，确定所述活动物体产生了运动。
85.具体的，根据多普勒原理，通过微波检测活动物体在一定的时间间隔内产生的位移距离，并且结合时间间隔确定活动物体的运动速度，如果活动物体的运动速度超过第一阈值，确定活动物体产生了移动，记录活动物体处于运动状态，并且在预设的一个时间范围内，活动物体处于运动状态的时间的比例超过了第二阈值才确定活动物体产生了运动，并
执行检测步骤。该方案减少对活动物体无效移动的检测，有利于提升目标点标记的效率。
86.进一步的，所述触发步骤在设定时间或设定监控区域内执行。
87.进一步的，所述实时地图信息通过wifi模块传输至服务器端；所述步骤s200将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点之后，该方法还包括：
88.步骤s501：人机交互步骤，通过服务器端上运行的app在用户端生成的人机窗口，交互地图信息。
89.进一步的，所述人机交互步骤之后，该方法还包括：
90.步骤s502：人机设置步骤，通过服务器上运行的app获取用户端发送的数据，以设置清洁机器人连续检测设定区域内的活动物体的运行时间和/或判定活动物体产生活动，所要检测到的单次移动距离、移动次数。
91.具体的，清洁机器人上微波探测的参数可调，例如微波探测装置的探测精度至少在1cm以内，既清洁机器人至少能够检测到1cm移动距离的移动物体，在此基础之上，通过设置物体在设定时间内产生了几次移动确定移动事件，每次产生移动判定的标准是移动物体移动了多少距离，在设定时间内移动事件产生的次数所对应的交互信息，以及通过微波对某个特定区域进行检测来控制清洁机器人检测移动物体的具体操作。
92.进一步的，将清洁机器人导航至所述目标点之后，该方法还包括：
93.步骤s601：控制清洁机器人进行信息采集，所述信息采集的内容包括视频信息、温湿度、煤气密度中的一种或多种；
94.步骤s602：通过服务器端，将所述信息采集的内容发送至用户端。
95.进一步的，所述步骤控制清洁机器人进行信息采集，所述信息采集的内容包括视频信息、温湿度、煤气密度中的一种或多种之后，该方法还包括：
96.步骤s603：根据所述信息采集的内容生成报警信息，并通过服务器端发送至用户端。
97.进一步的，所述步骤s300：根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点，具体包括：
98.步骤s301：控制清洁机器人接收服务器端发送的标记了目标点的所述地图；
99.步骤s302：通过激光定位，将清洁机器人导航至所述地图上标记的目标点。
100.具体的，微波能够对区域内的物体进行检测，并且能够检测出活动物体的移动状态，但是微波不适于精确定位，因此不适于对清洁机器人导航，当目标点标记完成后，本实施例的清洁机器人采用激光导航，在其上安装有激光雷达，配合slam算法，可帮助清洁机器人实现自主定位与地图的绘制，从而让其实现智能导航及路径规划，控制清洁机器人运动到目标点，有利于清洁机器人的精确导航。
101.进一步的，所述步骤s300：根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点之后，该方法还包括：
102.步骤s400：控制所述清洁机器人执行服务器端发布的任务，所述任务包括通过信息采集机构获取相应信息或控制相应电器开关。
103.通过清洁机器人的自我导航移动能力，控制清洁机器人运动到目标点并进行相应的信息采集及相应电器的控制，有利于在特定位置实现服务器发布的相应任务。
104.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种基于微波的清洁机器人控制装置，采用了如下所述的技术方案：
105.在本实施例中，基于微波的清洁机器人控制方法所运行的电子设备(例如图1所示的服务器/终端设备)可以通过有线连接方式或者无线连接方式请求或者接收数据和信息。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3g/4g连接、wifi连接、蓝牙连接、wimax连接、zigbee连接、uwb(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
106.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
107.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
108.进一步参考图7，作为对上述图2所示方法的实现，本技术提供了一种基于微波的清洁机器人控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
109.基于微波的清洁机器人控制装置，包括：
110.位移检测模块100，用于通过微波连续检测设定区域内的活动物体，以获取所述活动物体产生的实时地图信息，所述地图信息包括活动物体的位移的方向和位移的大小；
111.目标点标记模块200，用于将所述实时地图信息传输至服务器端，并通过服务器端根据所述地图信息在地图上标记目标点；
112.动作执行模块300，用于根据标记了目标点的所述地图，将清洁机器人导航至所述目标点。
113.具体的，通过微波连续检测区域内的活动物体，能够通过多普勒原理在一个检测区域内对物体进行检测，以此检测物体的活动情况，确定物体是否处于活动状态，并且记录活动物体的位移的方向和位移的大小。
114.将活动物体位移的方向和位移的大小传输至服务器端，并且在服务器端将活动物体产生移动的点作为目标点标记在地图上，回传给服务器端作为导航依据。
115.该方案通过微波在区域内检测物体的移动情况，并且将活动物体移动产生移动的点作为目标点标记在地图上，辅助清洁机器人进行导航，使得清洁机器人能够对清洁区域内实时产生的变动做出响应，根据目标点执行导航。
116.为解决上述技术问题，本技术实施例还提供计算机设备。具体请参阅图8，图8为本实施例计算机设备基本结构框图。
117.所述计算机设备6包括通过系统总线相互通信连接存储器61、处理器62、网络接口
63。需要指出的是，图中仅示出了具有组件61
‑
63的计算机设备6，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、数字处理器(digital signal processor，dsp)、嵌入式设备等。
118.所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
119.所述存储器61至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器61可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如该计算机设备6的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器61也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器61通常用于存储安装于所述计算机设备6的操作系统和各类应用软件，例如基于微波的清洁机器人控制方法的程序代码等。此外，所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
120.所述处理器62在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器62通常用于控制所述计算机设备6的总体操作。本实施例中，所述处理器62用于运行所述存储器61中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述基于微波的清洁机器人控制方法的程序代码。
121.所述网络接口63可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口63通常用于在所述计算机设备6与其他电子设备之间建立通信连接。
122.本技术还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有基于微波的清洁机器人控制程序，所述基于微波的清洁机器人控制程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的基于微波的清洁机器人控制方法的步骤。
123.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
124.显然，以上所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本技术的较佳实施例，但并不限制本技术的专利范围。本技术可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻
全面。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本技术说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本技术专利保护范围之内。