一种基于图形处理器的三维重建方法及装置与流程

技术特征：
1.一种基于图形处理器的三维重建方法，其中，所述方法包括：确定指定相机的数量，并确定图形处理器的可用线程的数量，所述指定相机用于对指定环境进行图像采集，不同指定相机对指定环境进行图像采集时的位姿不同，所述指定相机采集的图像中包括若干个二维点；根据指定相机的数量，对各可用线程进行分组，得到若干个线程组，使得线程组与指定相机一一对应；针对每个线程组，将所述线程组对应的指定相机采集的图像中的二维点，分配至所述线程组中的各线程，使得各线程对分配到的二维点进行处理；根据各个线程组各自的处理结果，执行三维重建。2.如权利要求1所述方法，其中，得到的各线程组中，任意两个线程组中的线程的数量相同。3.如权利要求1所述方法，其中，将所述线程组对应的指定相机采集的图像中的二维点，分配至所述线程组中的各线程，包括：获取所述指定环境中预设的三维点的数量，不同的三维点在所述指定环境中的坐标不同，所述图像是对各三维点进行采集得到的，使得每个二维点对应于一个三维点；将各三维点分配至所述线程组中的各线程，使得每个线程对其分配到的三维点对应的二维点进行处理。4.如权利要求3所述方法，其中，所述线程组中的任意两个线程分配到的三维点的数量相同。5.如权利要求1所述方法，其中，所述处理结果是通过以下步骤得到的：获取所述线程组对应的指定相机的位姿；根据指定相机的位姿，对分配到的二维点进行处理，得到所述二维点在所述位姿下的坐标，作为参照坐标；针对每个参照坐标，判断各二维点中是否存在坐标与所述参照坐标的差异不大于预设阈值的二维点，以得到处理结果。6.如权利要求1所述方法，其中，所述处理结果包括多个子处理结果，所述子处理结果与所述二维点一一对应；根据各个线程组各自的处理结果，执行三维重建，包括：针对每个子处理结果，若所述子处理结果表示出所述子处理结果对应的二维点的参照坐标与至少一个二维点的坐标的差异不大于预设阈值，则将所述子处理结果对应的二维点，确定为可用点；根据得到的各可用点，执行三维重建。7.如权利要求1所述方法，其中，针对每个线程组，将所述线程组对应的指定相机采集的图像中的二维点，分配至所述线程组中的各线程之后，所述方法还包括：若检测到完成对其分配到的二维的处理的线程组，则将所述线程组确定为可用线程组，重新为所述可用线程组分配二维点。8.一种基于图形处理器的三维重建装置，所述装置用于实现权利要求1～7之任一所述方法。9.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所
述一个或多个处理器执行权利要求1～7之任一所述的方法。10.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

技术总结
本申请公开了一种基于图形处理器的三维重建方法及装置，其中，方法包括：确定指定相机的数量，并确定图形处理器的可用线程的数量，指定相机用于对指定环境进行图像采集，不同指定相机对指定环境进行图像采集时的位姿不同，指定相机采集的图像中包括若干个二维点；根据指定相机的数量，对各可用线程进行分组，得到若干个线程组，使得线程组与指定相机一一对应；针对每个线程组，将线程组对应的指定相机采集的图像中的二维点，分配至线程组中的各线程，使得各线程对分配到的二维点进行处理；根据各个线程组各自的处理结果，执行三维重建。在对二维点进行处理时，采用了图形处理器，图像处理器包括多个线程，能够有效地提高处理效率。率。率。


技术研发人员：吴昆临 许秋子
受保护的技术使用者：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
技术研发日：2021.07.12
技术公布日：2021/11/4