沥青滚平机的制作方法

1.本发明涉及一种沥青滚平机。


背景技术：

2.以往，已知有具备相对于前侧整平机能够向左右方向伸缩的后侧整平机的沥青滚平机(参考专利文献1。)。该沥青滚平机能够通过使后侧整平机伸长来扩大所铺设的道路的宽度。
3.该沥青滚平机在后侧整平机的前方保持铺路材料的同时行进，以免通过后侧整平机压实的铺路材料的量不足。在后侧整平机的前方所保持的铺路材料的量根据在行进方向上配置于螺杆与后侧整平机之间的造型板的高度来确定。
4.在后侧整平机的前方所保持的铺路材料的量基本上是造型板的高度越高则越多。这是因为，造型板的高度越高，通过造型板下方的铺路材料的量越多。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2017
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160636号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的课题
9.然而，若造型板的高度过高，则可能会导致在后侧整平机的前方所保持的铺路材料的量过度增加，进而越过后侧整平机而溢出到位于后侧整平机后方的铺装面上。
10.相反，若造型板的高度过低，则可能会导致在后侧整平机的前方所保持的铺路材料的量不足，进而通过后侧整平机压实的铺路材料的量不足，从而会在铺装面上产生由铺路材料的不足引起的凹坑等粗糙。
11.如此，上述沥青滚平机在造型板过高的情况及过低的情况中的任一个情况下，都可能会降低铺装面的品质。因此，希望提供一种能够抑制铺装面的品质下降的沥青滚平机。
12.用于解决课题的手段
13.本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机具备：牵引机；料斗，设置于所述牵引机的前侧并容纳铺路材料；输送机，将所述料斗内的铺路材料供给至所述牵引机的后侧；螺杆，在所述牵引机的后侧铺展由所述输送机供给来的铺路材料；整平机，在所述螺杆的后侧压实铺路材料；造型板，安装于所述整平机的前部；升降装置，使所述造型板进行上下移动；信息获取装置，获取与由所述整平机保持的铺路材料相关的信息；及控制装置，所述整平机包括在车长方向上错开配置的前侧整平机及后侧整平机，所述控制装置根据所述信息获取装置所获取的信息使所述升降装置进行动作以调整所述造型板的高度。
14.发明效果
15.根据上述方案，提供一种能够抑制铺装面的品质下降的沥青滚平机。
附图说明
16.图1a是本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机的侧视图。
17.图1b是本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机的俯视图。
18.图1c是本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机的后视图。
19.图2是表示造型板升降系统的结构例的框图。
20.图3a是表示显示于显示装置的画面的显示例的图。
21.图3b是表示显示于显示装置的画面的显示例的图。
22.图4是处理的流程图。
具体实施方式
23.图1a～图1c是本发明的实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机100的图。具体而言，图1a是沥青滚平机100的侧视图，图1b是沥青滚平机100的俯视图，图1c是沥青滚平机100的后视图。
24.沥青滚平机100主要由牵引机1、料斗2及整平机3等构成。以下，将从牵引机1观察的料斗2的方向( x方向)设为前方，将从牵引机1观察的整平机3的方向(
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x方向)设为后方。
25.牵引机1为用于使沥青滚平机100行走的机构。在本实施方式中，牵引机1使用后轮行走用液压马达而使后轮5旋转，且使用前轮行走用液压马达而使前轮6旋转以使沥青滚平机100移动。后轮行走用液压马达及前轮行走用液压马达从液压泵接收工作油的供给而进行旋转。可以用履带来替换后轮5及前轮6。
26.控制器50为控制沥青滚平机100的控制装置。在本实施方式中，控制器50由包括cpu、易失性存储装置及非易失性存储装置等的微型计算机构成，且搭载于牵引机1。由控制器50担负各功能的功能要件通过cpu执行存储于非易失性存储装置的程序来实现。但是，控制器50中的各功能要件可以由硬件或固件等构成。
27.料斗2为用于容纳铺路材料的机构。在本实施方式中，料斗2设置于牵引机1的前侧，且构成为通过料斗缸能够向y轴方向(车宽方向)开闭。通常，沥青滚平机100使料斗2处于全开状态而从自卸车的货箱接受铺路材料。铺路材料例如为沥青混合物。图1b示出了料斗2处于全开状态。通常，沥青滚平机100的操作者若料斗2内的铺路材料减少则关闭料斗2，并且将存在于料斗2的内壁附近的铺路材料集中在料斗2的中央部。这是为了使得通过存在于料斗2中央部的输送机cv能够向牵引机1的后侧供给铺路材料。在牵引机1的后侧且为整平机3的前侧通过螺杆sc沿车宽方向铺展供给至牵引机1后侧的铺路材料。在本实施方式中，螺杆sc处于在左右连结有延长螺杆的状态。图1a及图1b中，以粗的(薄的)梨皮图案来示出了通过螺杆sc铺展的铺路材料pv。
28.整平机3为用于压实铺路材料pv的机构。在本实施方式中，整平机3包括前侧整平机30及后侧整平机31。而且，前侧整平机30包括左前侧整平机30l及右前侧整平机30r，后侧整平机31包括左后侧整平机31l及右后侧整平机31r。
29.整平机3为由牵引机1牵引的浮动整平机，并且经由平整臂3a与牵引机1连结。整平机3通过整平机顶升油缸25的伸缩与平整臂3a一同进行上下移动。
30.平整缸28是为了调整铺路材料的铺平厚度而使平整臂3a的前端部分进行上下移动的液压缸。在本实施方式中，平整缸28包括左平整缸28l及右平整缸28r。
31.在本实施方式中，后侧整平机31构成为通过伸缩缸(未图示。)能够沿车宽方向伸缩。具体而言，左后侧整平机31l通过左伸缩缸(未图示。)沿车宽方向伸缩，右后侧整平机31r通过右伸缩缸(未图示。)沿车宽方向伸缩。即，左后侧整平机31l及右后侧整平机31r能够彼此独立地伸缩。但是，后侧整平机31可以是使用起重机等来使用时连结的能够装卸的固定式(非伸缩式)整平机。
32.在前侧整平机30与后侧整平机31的连结部安装有整平机升降装置29。整平机升降装置29构成为能够使后侧整平机31相对于前侧整平机30进行上下移动。在本实施方式中，整平机升降装置29根据来自控制器50的控制指令使作为液压致动器的整平机升降用马达旋转，并且驱动安装于后侧整平机31的旋转
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直线运动转换机构而使后侧整平机31进行上下移动。整平机升降装置29包括使左后侧整平机31l进行上下移动的左整平机升降装置29l及使右后侧整平机31r进行上下移动的右整平机升降装置29r。旋转
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直线运动转换机构例如为螺栓
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螺母机构。旋转
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直线运动转换机构可以是滚珠丝杠机构或齿条
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小齿轮机构等其他机构。整平机升降用马达可以是电动马达。整平机升降装置29也可以是液压缸。
33.侧板41构成为能够防止铺路材料pv向车宽方向的扩展。在本实施方式中，侧板41包括固定于左后侧整平机31l左端的左侧板41l及固定于右后侧整平机31r右端的右侧板41r。整平机踏板42为构成工作人员在整平机3的后方进行工作时的立足处的部件。
34.在整平机3的前部安装有造型板43。造型板43包括左造型板43l及右造型板43r。左造型板43l构成为能够调整滞留于左后侧整平机31l前方的铺路材料pv的量即左后侧整平机31l的保持量。右造型板43r构成为能够调整滞留于右后侧整平机31r前方的铺路材料pv的量即右后侧整平机31r的保持量。铺路材料pv通过左造型板43l下端与路基rb之间的间隙而到达左后侧整平机31l的前方，并且通过右造型板43r下端与路基rb之间的间隙而到达右后侧整平机31r的前方。
35.在本实施方式中，造型板43构成为能够与后侧整平机31一同沿车宽方向伸缩。但是，与后侧整平机31同样地，造型板43也可以是使用时连结的能够装卸的固定式(非伸缩式)造型板。并且，造型板43构成为通过造型板升降装置24能够进行上下移动。
36.造型板升降装置24为使造型板43进行上下移动的机构。在本实施方式中，造型板升降装置24包括左造型板升降装置24l及右造型板升降装置24r。
37.左造型板升降装置24l为使左造型板43l进行上下移动的机构，且包括左外侧升降装置24ld及左内侧升降装置24lp。左外侧升降装置24ld为使左造型板43l的左端(远端)进行上下移动的机构，左内侧升降装置24lp为使左造型板43l的右端(近端)进行上下移动的机构。
38.右造型板升降装置24r为使右造型板43r进行上下移动的机构，且包括右外侧升降装置24rd及右内侧升降装置24rp。右外侧升降装置24rd为使右造型板43r的右端(远端)进行上下移动的机构，右内侧升降装置24rp为使右造型板43r的左端(近端)进行上下移动的机构。
39.左外侧升降装置24ld、左内侧升降装置24lp、右外侧升降装置24rd及右内侧升降装置24rp可以是液压缸或电动缸，也可以由液压马达或电动马达与旋转
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直线运动转换机构的组合构成。
40.可以省略左外侧升降装置24ld及左内侧升降装置24lp中的一个。例如，当省略了
左外侧升降装置24ld时，左造型板43l的左端(远端)通过左侧板支承为沿纵向(z轴方向)能够滑动，并且伴随由左内侧升降装置24lp控制的左造型板43l的右端(近端)的上下移动而进行上下移动。关于省略了左内侧升降装置24lp时也相同。
41.同样地，也可以省略右外侧升降装置24rd及右内侧升降装置24rp中的一个。例如，当省略了右内侧升降装置24rp时，右造型板43r的左端(近端)通过右前侧整平机30r支承为沿纵向(z轴方向)能够滑动，并且伴随由右外侧升降装置24rd控制的右造型板43r的右端(远端)的上下移动而进行上下移动。关于省略了右外侧升降装置24rd时也相同。
42.在前侧整平机30中搭载有中心路拱装置26。中心路拱装置26为使安装于左前侧整平机30l与右前侧整平机30r之间的螺旋扣伸缩来调整从后方观察时的左前侧整平机30l(左前侧整平机板)下表面与右前侧整平机30r(右前侧整平机板)下表面之间的角度的机构。中心路拱装置26例如根据来自控制器50的控制指令使液压马达旋转，由此使螺旋扣的主体旋转而使螺旋扣伸缩。
43.在前侧整平机30与后侧整平机31之间搭载有斜坡路拱装置27。斜坡路拱装置27包括左斜坡路拱装置27l及右斜坡路拱装置27r。具体而言，在左前侧整平机30l与左后侧整平机31l之间搭载有左斜坡路拱装置27l，在右前侧整平机30r与右后侧整平机31r之间搭载有右斜坡路拱装置27r。
44.左斜坡路拱装置27l为使安装于左前侧整平机30l与左后侧整平机31l之间的螺旋扣伸缩来调整从后方观察时的左前侧整平机30l(左前侧整平机板)下表面与左后侧整平机31l(左后侧整平机板)下表面之间的角度的机构。左斜坡路拱装置27l例如根据来自控制器50的控制指令使液压马达旋转，由此使螺旋扣的主体旋转而使螺旋扣伸缩。关于右斜坡路拱装置27r也相同。
45.在牵引机1的上部设置有沥青滚平机100的操作者能够用作扶手的导轨1g。沥青滚平机100的操作者包括操作牵引机1的操作者及操作整平机3的操作者(例如助理操作人员)等。而且，在导轨1g上安装有信息获取装置51。信息获取装置51可以安装于顶盖，也可以直接安装于牵引机1的主体。并且，信息获取装置51可以安装于前侧整平机30，也可以安装于后侧整平机31。
46.信息获取装置51构成为能够获取与铺路材料pv相关的信息。在本实施方式中，信息获取装置51是构成为能够测定距存在于沥青滚平机100周围的物体的距离的lidar，并且包括存在于后侧整平机31前方的空间来作为测定范围。而且，lidar例如构成为能够测定在测定范围内的100万个点以上的各点与lidar(基准点)之间的距离。
47.具体而言，信息获取装置51包括安装于导轨1g的左信息获取装置51l、右信息获取装置51r及后方信息获取装置51c。左信息获取装置51l构成为能够获取与由左后侧整平机31l保持的铺路材料pv相关的信息。右信息获取装置51r构成为能够获取与由右后侧整平机31r保持的铺路材料pv相关的信息。后方信息获取装置51c构成为能够获取与通过整平机3压实的铺路材料pv的表面相关的信息。
48.左信息获取装置51l的测定范围zl例如设定为能够检测积存于被左前侧整平机30l、左后侧整平机31l、左侧板41l及左造型板43l包围的空间内的铺路材料pv的量来作为左后侧整平机31l的保持量。同样地，右信息获取装置51r的测定范围zr例如设定为能够检测积存于被右前侧整平机30r、右后侧整平机31r、右侧板41r及右造型板43r包围的空间内
的铺路材料pv的量来作为右后侧整平机31r的保持量。铺路材料pv的量例如将铺路材料pv的体积、铺路材料pv堆的高度及基准点与铺路材料pv堆的顶点之间的距离等中的至少一个作为尺度来测定。
49.后方信息获取装置51c的测定范围zc例如设定为包括整平机3的宽度(即新设铺装体np的整个宽度)。
50.信息获取装置51可以是单眼摄像机、立体摄像机、距离传感器、毫米波雷达、超声波传感器、激光雷达、激光扫描仪、深度摄像机或激光测距仪等。
51.在本实施方式中，沥青滚平机100构成为通过2台信息获取装置51获取与测定范围zl及测定范围zr各范围内的铺路材料pv相关的信息，但也可以构成为通过1台信息获取装置51或3台以上的信息获取装置51获取与测定范围zl及测定范围zr各范围内的铺路材料pv相关的信息。
52.显示装置52构成为显示与沥青滚平机100相关的信息。在本实施方式中，显示装置52为设置于驾驶座1s前方的液晶显示器。
53.通信装置53构成为控制沥青滚平机100与存在于沥青滚平机100外部的设备之间的通信。在本实施方式中，通信装置53设置于驾驶座1s的前方。
54.接着，参考图2对搭载于沥青滚平机100的控制系统ls进行说明。图2是表示控制系统ls的结构例的框图。
55.控制系统ls主要由造型板升降装置24、中心路拱装置26、斜坡路拱装置27、平整缸28、整平机升降装置29、控制器50、左信息获取装置51l、右信息获取装置51r、显示装置52及通信装置53等构成。
56.控制器50作为功能要件包括信息获取部50a、路拱装置驱动部50b、平整缸驱动部50c、整平机升降部50d及造型板升降部50e。为了便于说明，区别示出了信息获取部50a、路拱装置驱动部50b、平整缸驱动部50c、整平机升降部50d及造型板升降部50e，但也可以无需物理性地区別，而由整体性或局部性地共用的软件构件或硬件构件构成。
57.信息获取部50a构成为能够获取与新设铺装体np的表面相关的信息。在本实施方式中，信息获取部50a根据作为后方信息获取装置51c的lidar的输出测定新设铺装体np的表面的完成形状。具体而言，信息获取部50a使用以lidar为中心的局部坐标系及基准坐标系来测定新设铺装体np的表面的完成形状。即，信息获取部50a将局部坐标系中的坐标转换为基准坐标系中的坐标，由此确定与新设铺装体np的表面上的各点对应的基准坐标系中的坐标。基准坐标系例如为世界测地坐标系。世界测地坐标系为在地球的重心放置原点，在格林威治子午线与赤道的交点的方向上取x轴，在东经90度的方向上取y轴，而且在北极的方向上取z轴的三维直角xyz坐标系。
58.信息获取部50a构成为在施工中即沥青滚平机100前进中，能够测定测定范围内的新设铺装体np的表面的完成形状。
59.信息获取部50a可以判定在铺装面上是否存在高低差。此时，信息获取部50a可以将是否存在高低差的判定结果显示于显示装置52。并且，当判定为存在高低差时，信息获取部50a可以显示与该高低差的位置相关的信息。
60.信息获取部50a可以对作为后方信息获取装置51c的摄像装置所拍摄的图像实施图像处理，由此判定是否存在高低差。此时，摄像装置例如为单眼摄像机、立体摄像机、红外
线摄像机、深度摄像机或lidar(激光雷达)等。图像处理例如为二值化处理、边缘检测处理及霍夫变换处理等。
61.当新设铺装体np的表面的凹凸的大小超过规定值时，信息获取部50a可以将其情况显示于显示装置52。此时，信息获取部50a可以从未图示的声音输出装置输出警报。
62.路拱装置驱动部50b构成为驱动中心路拱装置26及斜坡路拱装置27中的至少一个。在本实施方式中，路拱装置驱动部50b利用液压泵、液压马达及控制阀等来使中心路拱装置26及斜坡路拱装置27单独地进行动作。具体而言，路拱装置驱动部50b根据沥青滚平机100的操作者经由未图示的输入装置发出的指令使中心路拱装置26及斜坡路拱装置27单独地进行动作。路拱装置驱动部50b可以与操作者发出的指令另行地，根据来自控制器50的控制指令使中心路拱装置26及斜坡路拱装置27独立地且自主地进行动作。
63.平整缸驱动部50c构成为驱动平整缸28。平整缸驱动部50c利用液压泵及控制阀等来使平整缸28进行动作。具体而言，平整缸驱动部50c根据沥青滚平机100的操作者经由输入装置发出的指令使平整缸28进行动作。平整缸驱动部50c可以与操作者发出的指令另行地，根据来自控制器50的控制指令使平整缸28自主地进行动作。
64.整平机升降部50d构成为驱动整平机升降装置29。整平机升降装置29是为了消除形成于通过前侧整平机30压实的铺装面与通过后侧整平机31压实的铺装面之间的高低差而使后侧整平机31进行上下移动的机构。高低差的消除意思是指防止通过控制器50检测到的高低差随后也会继续形成。已形成的高低差例如使用平整工作用耙、压路机或平板压实机等来去除。
65.整平机升降部50d利用液压泵、液压马达及控制阀等来使整平机升降装置29进行动作。具体而言，整平机升降部50d根据沥青滚平机100的操作者经由输入装置发出的指令使整平机升降装置29进行动作。整平机升降部50d可以与操作者发出的指令另行地，根据来自控制器50的控制指令使整平机升降装置29自主地进行动作。
66.当检测到在通过前侧整平机30形成的铺装面与通过后侧整平机31形成的铺装面之间产生有高低差时，控制器50例如可以对整平机升降部50d输出控制指令。此时，整平机升降部50d根据来自控制器50的控制指令使整平机升降装置29进行动作，以使高低差消除。整平机升降部50d例如通过使左整平机升降装置29l进行动作，为了消除形成于通过左前侧整平机30l压实的铺装面与通过左后侧整平机31l压实的铺装面之间的高低差而使左后侧整平机31l进行上下移动。更具体而言，整平机升降部50d根据来自控制器50的控制指令，使构成左整平机升降装置29l的作为液压致动器的整平机升降用马达旋转，并驱动安装于左后侧整平机31l的旋转
·
直线运动转换机构而使左后侧整平机31l进行上下移动。关于使右整平机升降装置29r进行动作时也相同。
67.造型板升降部50e构成为驱动造型板升降装置24。造型板升降装置24是为了调整后侧整平机31的保持量而使造型板43进行上下移动的机构。
68.造型板升降部50e利用液压泵、液压马达及控制阀等来使造型板升降装置24进行动作。具体而言，造型板升降部50e根据沥青滚平机100的操作者经由输入装置发出的指令使造型板升降装置24进行动作。造型板升降部50e可以与操作者发出的指令另行地，根据来自控制器50的控制指令使造型板升降装置24自主地进行动作。
69.例如，当根据左信息获取装置51l的输出判定为左后侧整平机31l的保持量过多或
过少时，控制器50可以对造型板升降部50e输出控制指令。此时，造型板升降部50e根据来自控制器50的控制指令，通过造型板升降装置24执行造型板43的高度的调整。具体而言，造型板升降部50e通过左外侧升降装置24ld及左内侧升降装置24lp使左造型板43l升降来调整通过左造型板43l下方的铺路材料pv的量，由此调整左后侧整平机31l的保持量。关于调整右后侧整平机31r的保持量时也相同。
70.如上所述，控制器50可以自主地控制造型板升降装置24、中心路拱装置26、斜坡路拱装置27、平整缸28及整平机升降装置29中的至少一个。或者，操作者也可以手动控制造型板升降装置24、中心路拱装置26、斜坡路拱装置27、平整缸28及整平机升降装置29中的至少一个。
71.接着，参考图3a及图3b对控制器50检测到后侧整平机31的保持量过多或过少时通过控制器50显示于显示装置52的画面gx进行说明。图3a及图3b表示画面gx的2个显示例。具体而言，图3a是检测到左后侧整平机31l的保持量小于规定下限值时所显示的画面gx。图3b是检测到右后侧整平机31r的保持量大于规定的上限值时所显示的画面gx。
72.图3a及图3b所示的画面gx作为共用的图形，包括机身图形gm、铺路材料图形gp及路面图形gr。
73.机身图形gm表示沥青滚平机100的俯视图形。在本实施方式中，机身图形gm表示沥青滚平机100的机身整体的俯视图形。
74.铺路材料图形gp表示通过整平机3压实之前的铺路材料pv的俯视图形。在本实施方式中，铺路材料图形gp包括表示由左后侧整平机31l保持的铺路材料pv的左铺路材料图形gpl及表示由右后侧整平机31r保持的铺路材料pv的右铺路材料图形gpr。而且，铺路材料图形gp以操作者能够区别铺路材料pv的量多的部分与铺路材料pv的量少的部分的方式来表示。具体而言，铺路材料图形gp以细的(浓的)梨皮图案来表示铺路材料pv的量多的部分，以粗的(淡的)梨皮图案来表示铺路材料pv的量少的部分。但是，铺路材料图形gp可以利用颜色的差异、图案的差异及亮度的差异等中的至少一个来使操作者能够区别铺路材料pv的量多的部分与铺路材料pv的量少的部分。
75.路面图形gr表示新设铺装体np的俯视图形。在本实施方式中，路面图形gr以斜线图案来表示新设铺装体np。
76.图3a包括图形g11及g21。图形g11在左后侧整平机31l的保持量不是适量时显示。在本实施方式中，图形g11为包括与“铺路材料不足！”这一当前发生的异常状态相关的文字信息的警告显示。
77.图形g21在左后侧整平机31l的保持量不是适量时显示。在本实施方式中，图形g21为包括与为了消除当前发生的异常状态而采取的措施相关的信息的对话框，且指向测定范围zl(参考图1b。)的位置。图形g21例如显示“提升左造型板”这一文字信息，由此能够将通过控制器50自主地提升左造型板43l整体的情况通知给沥青滚平机100的操作者。
78.图3b包括图形g12及g22。图形g12在右后侧整平机31r的保持量不是适量时显示。在本实施方式中，图形g12为包括与“铺路材料过多！”这一当前发生的异常状态相关的文字信息的警告显示。
79.图形g22在右后侧整平机31r的保持量不是适量时显示。在本实施方式中，图形g22为包括与为了消除当前发生的异常状态而采取的措施相关的信息的对话框，且指向测定范
围zr(参考图1b。)的左端部的位置。图形g22例如显示“降低右造型板的左端”这一文字信息，由此能够将通过控制器50自主地降低右造型板43r的左端(近端)的情况通知给沥青滚平机100的操作者。
80.接着，参考图4对为了调整后侧整平机31的保持量而控制器50调整造型板43的高度的处理(以下，称为“高度调整处理”。)进行说明。图4是高度调整处理的流程图。例如，当沥青滚平机100正在前进时，控制器50以规定的控制周期重复执行该高度调整处理。
81.首先，控制器50判定保持量是否在左侧不足(步骤st1)。在本实施方式中，控制器50的信息获取部50a根据作为左信息获取装置51l的lidar的输出，判定左后侧整平机31l的保持量是否低于规定下限值。
82.当判定为保持量在左侧不足时(步骤st1的“是”)，控制器50提升左造型板43l(步骤st2)。这是因为，通过增加通过左造型板43l下方的铺路材料pv的量，消除左后侧整平机31l的保持量的不足。在本实施方式中，信息获取部50a对造型板升降部50e输出用于提升左造型板43l的控制指令。造型板升降部50e根据来自信息获取部50a的控制指令使左造型板升降装置24l进行动作以提升左造型板43l。
83.当判定为保持量并非在左侧不足时(步骤st1的“否”)，控制器50判定保持量是否在左侧多余(步骤st3)。在本实施方式中，信息获取部50a根据作为左信息获取装置51l的lidar的输出，判定左后侧整平机31l的保持量是否超过规定的上限值。
84.当判定为保持量在左侧多余时(步骤st3的“是”)，控制器50降低左造型板43l(步骤st4)。这是因为，通过减少通过左造型板43l下方的铺路材料pv的量，消除左后侧整平机31l的保持量的过多。在本实施方式中，信息获取部50a对造型板升降部50e输出用于降低左造型板43l的控制指令。造型板升降部50e根据来自信息获取部50a的控制指令使左造型板升降装置24l进行动作以降低左造型板43l。
85.当判定为保持量并非在左侧多余时(步骤st3的“否”)，控制器50不执行步骤st4而执行步骤st5。
86.控制器50可以构成为在判定保持量是否在左侧多余之后，判定保持量是否在左侧不足。或者，控制器50也可以同时判定保持量是否在左侧多余或不足。
87.然后，控制器50判定保持量是否在右侧不足(步骤st5)。在本实施方式中，信息获取部50a根据作为右信息获取装置51r的lidar的输出，判定右后侧整平机31r的保持量是否低于规定下限值。
88.当判定为保持量在右侧不足时(步骤st5的“是”)，控制器50提升右造型板43r(步骤st6)。这是因为，通过增加通过右造型板43r下方的铺路材料pv的量，消除右后侧整平机31r的保持量的不足。在本实施方式中，信息获取部50a对造型板升降部50e输出用于提升右造型板43r的控制指令。造型板升降部50e根据来自信息获取部50a的控制指令使右造型板升降装置24r进行动作以提升右造型板43r。
89.当判定为保持量并非在右侧不足时(步骤st5的“否”)，控制器50判定保持量是否在右侧多余(步骤st7)。在本实施方式中，信息获取部50a根据作为右信息获取装置51r的lidar的输出，判定右后侧整平机31r的保持量是否超过规定的上限值。
90.当判定为保持量在右侧多余时(步骤st7的“是”)，控制器50降低右造型板43r(步骤st8)。这是因为，通过减少通过右造型板43r下方的铺路材料pv的量，消除右后侧整平机
31r的保持量的过多。在本实施方式中，信息获取部50a对造型板升降部50e输出用于降低右造型板43r的控制指令。造型板升降部50e根据来自信息获取部50a的控制指令使右造型板升降装置24r进行动作以提升右造型板43r。
91.当判定为保持量并非在右侧多余时(步骤st7的“否”)，控制器50不执行步骤st8而结束这次的高度调整处理。
92.控制器50可以构成为判定保持量是否在右侧多余之后，判定保持量是否在右侧不足。或者，控制器50也可以同时判定保持量是否在右侧多余或不足。
93.控制器50也可以在全部判定保持量是否在右侧不足或多余以及保持量是否在左侧不足或多余之后，确定如何分别升降左造型板43l及右造型板43r。
94.根据上述结构，控制器50自主地调整后侧整平机31的保持量的余缺，由此能够抑制铺装面的品质下降。这是因为，控制器50能够提高铺装面的平坦性及铺装体的均质性等中的至少一个。
95.沥青滚平机100在自动地检测后侧整平机31的保持量的余缺的基础上，能够以消除该余缺的方式使造型板43自主地进行上下移动。因此，沥青滚平机100例如能够防止铺路材料pv越过后侧整平机31而溢出到后侧整平机31的后方。或者，沥青滚平机100例如能够防止由铺路材料pv的不足引起的导致凹坑等粗糙产生于铺装面。
96.并且，沥青滚平机100不会受到与造型板升降装置24的手动操作相关的操作者的熟练度的影响，而能够形成平坦且均质的新设铺装体np。因此，沥青滚平机100能够以一定水平以上来维持所形成的铺装体的品质。
97.另外，沥青滚平机100可以在事先预测后侧整平机31的保持量的余缺的产生的基础上，使造型板43自主地进行上下移动，以便能够提前防止该余缺。此时，控制器50也可以根据经规定期间继续被存储的信息获取装置51的输出，事先预测后侧整平机31的保持量的余缺的产生。
98.如上所述，本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机100具备牵引机1、设置于牵引机1的前侧并容纳铺路材料的料斗2、将料斗2内的铺路材料供给至牵引机1后侧的输送机cv、在牵引机1的后侧铺展由输送机cv供给来的铺路材料的螺杆sc、在螺杆sc的后侧压实铺路材料pv的整平机3、安装于整平机3前部的造型板43、使造型板43进行上下移动的作为升降装置的造型板升降装置24、获取与由整平机3保持的铺路材料pv相关的信息的信息获取装置51及作为控制装置的控制器50。整平机3包括在车长方向上错开配置的前侧整平机30及后侧整平机31。而且，控制器50构成为根据信息获取装置51所获取的信息使造型板升降装置24进行动作以调整造型板43的高度。
99.根据该结构，沥青滚平机100能够以使后侧整平机31对铺路材料pv的保持量落入规定的范围内的方式调整保持量。因此，沥青滚平机100通过防止由过量的保持量引起的铺路材料pv向新设铺装体np上的溢出及因由保持量不足引起的凹坑等导致的铺装面的粗糙等，能够抑制铺装面的品质下降。其结果，沥青滚平机100能够减少与铺装面的修补相关的工作，并且能够提高作为整个铺装工程的工作效率。
100.典型地，控制器50构成为根据信息获取装置51所获取的信息判定为后侧整平机31的保持量小于规定的下限值时使造型板43提升。这是为了增加后侧整平机31的保持量。
101.并且，典型地，控制器50构成为根据信息获取装置51所获取的信息判定为后侧整
平机31的保持量大于规定的上限值时使造型板43降低。这是为了减少后侧整平机31的保持量。
102.保持量例如可以以铺路材料pv堆相对于路基rb的高度来表示，也可以以作为信息获取装置51的lidar的基准点与铺路材料pv堆的顶点之间的铅垂距离来表示。
103.或者，保持量也可以以铺路材料pv的体积来表示。具体而言，右后侧整平机31r的保持量例如可以以积存于被右前侧整平机30r、右后侧整平机31r、右侧板41r及右造型板43r包围的空间内的铺路材料pv的体积来表示。
104.整平机3例如包括前侧整平机30、左后侧整平机31l及右后侧整平机31r。此时，造型板43包括与左后侧整平机31l对应的左造型板43l及与右后侧整平机31r对应的右造型板43r。而且，控制器50构成为能够独立地调整左造型板43l及右造型板43r各自的高度。
105.根据该结构，沥青滚平机100能够分别调整左后侧整平机31l对铺路材料pv的保持量及右后侧整平机31r对铺路材料pv的保持量。因此，即使在左右侧保持量的余缺的状态不同的情况下，沥青滚平机100也能够灵活地应对。例如，即使在左后侧整平机31l的伸缩程度与右后侧整平机31r的伸缩程度不同的情况下，沥青滚平机100也能够灵活地应对。
106.升降装置可以包括使造型板43的一端进行上下移动的第1升降装置及使所述造型板的另一端进行上下移动的第2升降装置。具体而言，如上述实施方式所示，作为升降装置的造型板升降装置24可以包括使左造型板43l的左端(远端)进行上下移动的左外侧升降装置24ld及使左造型板43l的右端(近端)进行上下移动的左内侧升降装置24lp。同样地，作为升降装置的造型板升降装置24可以包括使右造型板43r的右端(远端)进行上下移动的右外侧升降装置24rd及使右造型板43r的左端(近端)进行上下移动的右内侧升降装置24rp。
107.根据该结构，沥青滚平机100例如能够使右造型板43r的左端(近端)的高度与右端(远端)的高度不同。即，例如，尽管在如图3b所示那样右后侧整平机31r的前方右侧中的保持量为适量但前方左侧中的保持量过多的情况下，沥青滚平机100也能够适当地应对。此时，沥青滚平机100以维持右造型板43r的右端(远端)的高度的状态降低左端(近端)，由此能够将右后侧整平机31r的前方右侧的保持量维持为适量的同时减少前方左侧的保持量。
108.在上述实施方式中，信息获取装置51为lidar。但是，信息获取装置51可以是单眼摄像机，也可以是单眼摄像机与lidar的组合。或者，信息获取装置51可以是立体摄像机、距离传感器、毫米波雷达、超声波传感器、激光雷达、激光扫描仪、深度摄像机或激光测距仪等，也可以是它们的任意的组合。根据该结构，沥青滚平机100能够以比较简单的结构来抑制铺装面的品质下降。
109.以上，对本发明的优选实施方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围内，能够适用各种变形或置换等。并且，参考上述实施方式进行说明的各特征只要在技术上不矛盾，则能够适当进行组合。
110.例如，在上述实施方式中，控制器50构成为在自动地检测保持量的余缺的基础上，使造型板43进行上下移动而自主地消除该余缺。然而，控制器50可以构成为在将检测到保持量的余缺的情况通知给操作者的基础上，督促操作者使造型板43进行上下移动。此时，控制器50也可以使用声音、光及振动等中的至少一个来支援操作者对造型板升降装置24的手动操作。
111.本技术主张基于2019年3月29日申请的日本专利申请2019
‑
066400号的优先权，该
日本专利申请的全部内容通过参考援用于本技术中。
112.符号说明
[0113]1‑
牵引机，1g
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导轨，1s
‑
驾驶座，2
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料斗，3
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整平机，3a
‑
平整臂，5
‑
后轮，6
‑
前轮，24
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造型板升降装置，25
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整平机顶升油缸，26
‑
中心路拱装置，27
‑
斜坡路拱装置，28
‑
平整缸，29
‑
整平机升降装置，30
‑
前侧整平机，31
‑
后侧整平机，41
‑
侧板，42
‑
整平机踏板，43
‑
造型板，50
‑
控制器，50a
‑
信息获取部，50b
‑
路拱装置驱动部，50c
‑
平整缸驱动部，50d
‑
整平机升降部，50e
‑
造型板升降部，51
‑
信息获取装置，52
‑
显示装置，53
‑
通信装置，100
‑
沥青滚平机，ap
‑
地上物，cv
‑
输送机，np
‑
新设铺装体，pv
‑
铺路材料，rb
‑
路基，sc
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螺杆。