一种机器人及其控制方法与流程

本申请涉及水下设备，尤其涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术：

1、机器人在各个领域的应用越来越广泛，机器人能够在下水进行作业，包含水中清洁、水中采集、水中勘探或水中巡检等。根据水中作业需求，机器人需要能够在水中上浮或下潜。

2、相关技术中，机器人在水面以下难以上浮。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机器人及其控制方法，以便于机器人在水面以下上浮。

2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：

3、本申请实施例第一方面提供一种机器人，包括：

4、主体；

5、推进装置，设置于所述主体，所述推进装置推动所述主体移动的方向为第一方向；

6、浮潜装置，安装于所述主体，所述浮潜装置具有第一腔、储气腔和换气口，所述第一腔位于所述主体沿所述第一方向的一侧，所述换气口在与所述储气腔连通的情况下向所述储气腔充气，所述储气腔在连通所述第一腔的情况下向所述第一腔内充气，进入所述第一腔的气体将所述第一腔内的水排出以使所述主体沿所述第一方向朝向所述第一腔的一侧向上倾斜。

7、在一些实施例中，所述储气腔位于所述主体沿所述第一方向背离所述第一腔的一侧。

8、在一些实施例中，所述第一方向沿前进方向布置，所述第一腔位于所述主体的前侧，所述储气腔位于所述主体的后侧。

9、在一些实施例中，所述浮潜装置还具有第二腔，所述第二腔沿所述第一方向位于所述第一腔和所述储气腔之间，当所述换气口位于水面之上，在所述第二腔与所述换气口连通的情况下，所述第二腔通过所述换气口吸气以使所述第二腔排水。

10、在一些实施例中，所述浮潜装置还包括第一流路，所述浮潜装置包括具有所述第一腔的第一容器和具有所述第二腔的第二容器，所述第一流路的一端与所述第一容器连接，所述第二容器串联所述第一流路上。

11、在一些实施例中，所述浮潜装置还包括第一驱动泵，所述第一驱动泵串联在所述第一流路上，所述第二容器串联在所述第一驱动泵和所述第一容器之间。

12、在一些实施例中，所述浮潜装置包括具有所述第一腔的第一容器和具有所述第二腔的第二容器，所述主体还包括第二驱动泵、收集篮和导流件，所述第二驱动泵将进入所述收集篮内的水经所述第二驱动泵吸出，所述导流件安装于所述第二驱动泵的出水端，所述导流件沿第二方向的相对两侧均设置有所述浮潜装置，所述第二方向分别与所述第一方向以及所述导流件的出水方向交叉布置，所述导流件沿所述第二方向位于两侧所述浮潜装置的第二容器之间。

13、在一些实施例中，所述机器人包括第二流路、第三流路和第三驱动泵，所述第二流路的两端的端口分别与其中一侧所述浮潜装置的所述换气口和所述储气腔连通，所述第三驱动泵串联在所述第二流路上，所述第三流路的一端与所述第二流路连接且连接位置位于所述第三驱动泵和对应所述储气腔之间，所述第三流路的另一端的端口与另一侧所述浮潜装置的储气腔连通。

14、在一些实施例中，所述浮潜装置还包括第四流路和切换器，所述第四流路连接在所述储气腔和所述第一腔之间，所述切换器设置于所述第四流路以至少对所述储气腔和所述第一腔之间的通断进行切换。

15、在一些实施例中，所述浮潜装置还包括第五流路，所述第四流路的两端分别与所述储气腔的腔壁和所述切换器连接，所述切换器的其中一端与所述第一腔的腔壁连接，所述第五流路的一端与所述切换器连接，至少一个所述换气口形成于所述第五流路，在所述切换器处于第一状态的情况下，所述储气腔与所述第一腔连通，所述换气口与所述第一腔断开，在所述切换器处于第二状态的情况下，所述储气腔与所述第一腔断开，所述换气口与所述第一腔连通。

16、在一些实施例中，浮潜装置包括具有储气腔的储气装置，所述储气装置的外表面所围成的空间的体积随储气腔的体积变化而相应变化。

17、在一些实施例中，所述换气口位于所述主体沿所述第一方向朝向所述第一腔的一侧。

18、本申请实施例第二方面提供一种机器人的控制方法，应用于以上所述的机器人；所述控制方法包括：

19、控制所述储气腔向所述第一腔充气，以使所述第一腔排水；

20、在所述主体沿所述第一方向朝向所述第一腔的一侧向上倾斜情况下，控制所述推进装置推动所述主体沿所述第一方向移动。

21、本申请实施例具有以下有益效果：

22、本申请实施例提供的机器人，推进装置推动主体移动的方向为第一方向，换气口在与储气腔连通的情况下向储气腔充气，储气腔在连通第一腔的情况下向第一腔内充气，进入第一腔的气体将第一腔内的水排出，以使主体沿第一方向朝向第一腔的一侧向上倾斜，使第一方向向上倾斜，从而使推进装置推动主体在水中向上倾斜运动，以使主体能够在水面以下上浮，通过储气腔内的气体使第一腔排水，第一腔排水不受换气口限制，机器人在水面以下上浮方便。通过储气腔为第一腔充气以使第一腔排水，实现机器人沿第一方向的姿态调整，配合推进装置提供动力，能精准控制机器人在水中上浮路径与姿态，提升机器人上浮过程中的稳定性与效率。

1.一种机器人，其特征在于，包括:

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述储气腔位于所述主体沿所述第一方向背离所述第一腔的一侧。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一方向沿前进方向布置，所述第一腔位于所述主体的前侧，所述储气腔位于所述主体的后侧。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置还具有第二腔，所述第二腔沿所述第一方向位于所述第一腔和所述储气腔之间，当所述换气口位于水面之上，在所述第二腔与所述换气口连通的情况下，所述第二腔通过所述换气口吸气以使所述第二腔排水。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置还包括第一流路，所述浮潜装置包括具有所述第一腔的第一容器和具有所述第二腔的第二容器，所述第一流路的一端与所述第一容器连接，所述第二容器串联所述第一流路上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置还包括第一驱动泵，所述第一驱动泵串联在所述第一流路上，所述第二容器串联在所述第一驱动泵和所述第一容器之间。

7.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置包括具有所述第一腔的第一容器和具有所述第二腔的第二容器，所述主体还包括第二驱动泵、收集篮和导流件，所述第二驱动泵将进入所述收集篮内的水经所述第二驱动泵吸出，所述导流件安装于所述第二驱动泵的出水端，所述导流件沿第二方向的相对两侧均设置有所述浮潜装置，所述第二方向分别与所述第一方向以及所述导流件的出水方向交叉布置，所述导流件沿所述第二方向位于两侧所述浮潜装置的第二容器之间。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括第二流路、第三流路和第三驱动泵，所述第二流路的两端的端口分别与其中一侧所述浮潜装置的所述换气口和所述储气腔连通，所述第三驱动泵串联在所述第二流路上，所述第三流路的一端与所述第二流路连接且连接位置位于所述第三驱动泵和对应所述储气腔之间，所述第三流路的另一端的端口与另一侧所述浮潜装置的储气腔连通。

9.根据权利要求1~8任一项所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置还包括第四流路和切换器，所述第四流路连接在所述储气腔和所述第一腔之间，所述切换器设置于所述第四流路以至少对所述储气腔和所述第一腔之间的通断进行切换。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置还包括第五流路，所述第四流路的两端分别与所述储气腔的腔壁和所述切换器连接，所述切换器的其中一端与所述第一腔的腔壁连接，所述第五流路的一端与所述切换器连接，至少一个所述换气口形成于所述第五流路，在所述切换器处于第一状态的情况下，所述储气腔与所述第一腔连通，所述换气口与所述第一腔断开，在所述切换器处于第二状态的情况下，所述储气腔与所述第一腔断开，所述换气口与所述第一腔连通。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，浮潜装置包括具有储气腔的储气装置，所述储气装置的外表面所围成的空间的体积随储气腔的体积变化而相应变化。

12.根据权利要求1~8任一项所述的机器人，其特征在于，所述换气口位于所述主体沿所述第一方向朝向所述第一腔的一侧。

13.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于根据权利要求1~12任一项所述的机器人，所述控制方法包括：