晕车舒缓方法、装置及车辆与流程

本公开涉及车辆控制，特别涉及一种晕车舒缓方法、装置及车辆。

背景技术：

1、电动车辆容易存在加速过猛以及减速突兀等情况，影响了电动车辆运动的平顺性，加剧了乘客的晕车症状。

2、为缓解晕车症状，相关技术中已提出晕车缓解策略。例如，通过限制电动车辆的动力系统的驱动扭矩的变化率，使加速过程趋于平缓。

3、然而，上述晕车缓解策略通常是对动力系统的驱动扭矩进行调节，难以改善电动车辆的运行平顺性，对晕车症状的缓解效果有限。

技术实现思路

1、本公开提供一种晕车舒缓方法、装置及车辆，能够提升电动车辆的运行平顺性，提升晕车舒缓效果。本公开的技术方案如下：

2、根据本公开实施例的一方面，提供了一种晕车舒缓方法，包括：

3、获取车辆的运行状态；

4、基于所述车辆的运行状态，从所述车辆的多个执行系统中确定至少两个目标执行系统，其中，所述多个执行系统包括阻尼系统和制动系统中至少一项以及动力系统；

5、通过所述至少两个目标执行系统，基于所述车辆的运行状态，执行各自的晕车舒缓策略。

6、根据本公开实施例的一方面，提供了一种晕车舒缓装置，包括：

7、获取模块，被配置为获取车辆的运行状态；

8、确定模块，被配置为基于所述车辆的运行状态，从所述车辆的多个执行系统中确定至少两个目标执行系统，其中，所述多个执行系统包括阻尼系统和制动系统中至少一项以及动力系统；

9、执行模块，被配置为通过所述至少两个目标执行系统，基于所述车辆的运行状态，执行各自的晕车舒缓策略。

10、在一些实施例中，执行模块被配置为执行下述至少两项：

11、控制动力系统，基于所述车辆的运行状态，按照晕车舒缓模式对应的动力控制策略输出扭矩；

12、控制阻尼系统，基于所述车辆的运行状态，按照晕车舒缓模式对应的阻尼控制策略输出阻尼力；

13、控制制动系统，基于所述车辆的运行状态，按照晕车舒缓模式对应的制动压力控制策略输出制动压力。

14、在一些实施例中，执行模块被配置为：

15、控制动力系统，基于当前加速踏板开度，按照晕车舒缓模式下加速踏板开度与驱动扭矩的映射关系，确定当前加速踏板开度对应的基础驱动扭矩，其中，所述基础驱动扭矩为表征稳态加速意图的基准驱动扭矩；所述晕车舒缓模式下驱动扭矩的映射关系中，驱动扭矩随加速踏板开度变化的增长率小于标准模式下驱动扭矩随加速踏板开度变化的增长率；

16、对所述基础驱动扭矩进行平滑滤波处理，得到目标驱动扭矩，输出所述目标驱动扭矩。

17、在一些实施例中，执行模块被配置为：

18、对所述基础驱动扭矩进行平滑滤波处理，得到滤波驱动扭矩；

19、确定所述滤波驱动扭矩相较于上一时刻的目标驱动扭矩的扭矩变化率；

20、若所述扭矩变化率未超出预设扭矩变化阈值，将所述滤波驱动扭矩作为目标驱动扭矩；若所述扭矩变化率超出所述预设扭矩变化阈值，基于所述预设扭矩变化阈值对所述滤波驱动扭矩进行调整，得到当前时刻的目标驱动扭矩。

21、在一些实施例中，执行模块被配置为：

22、在车辆底盘满足第一健康条件的情况下，确定所述预设扭矩变化阈值为第一扭矩变化阈值；

23、在车辆底盘满足第二健康条件的情况下，确定所述预设扭矩变化阈值为第二扭矩变化阈值；

24、其中，所述第一扭矩变化阈值大于所述第二扭矩变化阈值，所述车辆底盘满足第一健康条件时所指示的底盘健康状态优于车辆底盘满足第二健康条件时所指示的底盘健康状态。

25、在一些实施例中，执行模块被配置为：

26、控制动力系统，在车辆滑行状态下，基于当前车速，按照晕车舒缓模式下车速与滑行能量回收扭矩的映射关系，确定当前车速对应的基础能量回收扭矩，其中，所述基础能量回收扭矩为表征稳态减速意图的基准能量回收扭矩；晕车舒缓模式下任一车速对应的滑行能量回收扭矩小于标准模式下滑行能量回收扭矩；

27、对所述基础能量回收扭矩进行平滑滤波处理，得到目标能量回收扭矩，输出所述目标能量回收扭矩。

28、在一些实施例中，执行模块被配置为：

29、控制动力系统，在车辆滑行退出状态下，基于当前车速，按照晕车舒缓模式下车速与滑行能量回收扭矩的映射关系，确定当前车速对应的基础能量回收扭矩，其中，所述晕车舒缓模式下任一车速对应的滑行能量回收扭矩小于标准模式下滑行能量回收扭矩；

30、以所述基础能量回收扭矩为滤波初始值，对上一时刻的目标能量回收扭矩进行平滑滤波处理，得到当前时刻的目标能量回收扭矩，输出所述当前时刻的目标能量回收扭矩。

31、在一些实施例中，执行模块被配置为：

32、控制阻尼系统，基于当前加速度和当前车速，从预设的多个加速度取值区间中，确定当前加速度所在的第一目标区间，以及从预设的多个车速取值区间中，确定当前车速所在的第二目标区间；

33、基于加速度取值区间与车速取值区间的区间组合与阻尼模式的映射关系，确定所述第一目标区间与所述第二目标区间的区间组合所对应的目标阻尼模式；

34、基于阻尼模式与电流的映射关系，确定所述目标阻尼模式对应的目标电流，输出与所述目标电流匹配的目标阻尼力。

35、在一些实施例中，执行模块被配置为：

36、确定与所述目标电流匹配的基础阻尼力；

37、若所述基础阻尼力在预设阻尼范围且所述基础阻尼力的阻尼变化率未超出预设阻尼变化阈值，将所述基础阻尼力作为目标阻尼力输出，所述阻尼变化率为基础阻尼力相较于上一时刻的实际阻尼力的变化率；

38、若所述基础阻尼力不属于所述预设阻尼范围，基于所述预设阻尼范围对所述基础阻尼力进行调整；若所述基础阻尼力的阻尼变化率超出预设阻尼变化阈值，基于所述预设阻尼变化阈值对所述基础阻尼力进行调整；输出对所述基础阻尼力调整后得到的目标阻尼力。

39、在一些实施例中，执行模块被配置为：

40、在车辆底盘满足第一健康条件的情况下，确定所述预设阻尼范围为第一预设阻尼范围；确定所述预设阻尼变化阈值为第一阻尼变化阈值；

41、在车辆底盘满足第二健康条件的情况下，若基于当前加速度所在的第一目标区间以及当前车速所在的第二目标区间所确定的初始阻尼模式不满足模式约束条件，对所述初始阻尼模式进行调整，得到目标阻尼模式；若基于当前加速度所在的第一目标区间以及当前车速所在的第二目标区间所确定的初始阻尼模式满足模式约束条件，确定所述初始阻尼模式为目标阻尼模式；确定所述预设阻尼范围为第二预设阻尼范围；确定所述预设阻尼变化阈值为第二阻尼变化阈值；

42、其中，所述第一预设阻尼范围大于所述第二预设阻尼范围；所述第一阻尼变化阈值大于所述第二阻尼变化阈值；所述车辆底盘满足第一健康条件时所指示的底盘健康状态优于车辆底盘满足第二健康条件时所指示的底盘健康状态。

43、在一些实施例中，执行模块被配置为：

44、控制制动系统，在所述车辆处于制动状态且当前车速低于预设车速阈值的情况下，按照晕车舒缓模式下的制动时长与制动压力的映射关系，确定当前时刻对应的基础制动压力，其中，基础制动压力为表征稳态减速意图的基准制动压力，晕车舒缓模式下制动压力随制动时长变化的变化率小于标准模式下制动压力随制动时长变化的变化率；

45、对所述基础制动压力进行平滑滤波处理，得到目标制动压力，输出所述目标制动压力。

46、根据本公开实施例的另一方面，提供一种车辆，该车辆包括：

47、一个或多个处理器；

48、用于存储该处理器可执行程序代码的存储器；

49、其中，该处理器被配置为执行该程序代码，以实现上述晕车舒缓方法。

50、根据本公开实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，当该计算机可读存储介质中的程序代码由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行上述晕车舒缓方法。

51、根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述晕车舒缓方法。

52、本公开实施例提供的技术方案，本方案可以控制动力系统、阻尼系统、制动系统等多个执行系统执行晕车舒缓策略，能够调节动力、阻尼以及制动压力等，从而实现平滑加速、减弱拖拽、稳定车身以及制动平顺等，能够提升电动车辆整体的运动平顺性，从而提升晕车舒缓效果。

53、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。