一种果蔬智能分拣线末端执行机构的制作方法

本技术涉及果蔬分拣，尤其涉及一种果蔬智能分拣线末端执行机构。

背景技术：

1、随着农业现代化进程的加快，果蔬智能分拣线在农产品采后处理环节的应用日益广泛，它能够显著提高分拣效率并降低人工成本，此类分拣线通常配备有机械臂等自动化装置，通过安装在机械臂末端的执行机构来对不同种类的果蔬进行抓取、搬运和分类，由于果蔬产品的种类繁多，其外观形状、尺寸大小以及表皮易损程度均存在显著差异，例如苹果、猕猴桃与西瓜在分拣时对夹持力度和接触面积的要求截然不同。

2、为了适应不同批次或不同种类果蔬的分拣需求，在实际生产过程中，往往需要更换不同规格或类型的夹爪，然而，现有的末端执行机构在连接方式上，通常采用螺栓紧固或法兰盘连接等传统的刚性固定方式，当工作人员需要更换夹爪时，必须借助扳手、螺丝刀等辅助工具对紧固件进行逐一拆卸，待拆下旧夹爪后，再安装新夹爪并重新锁紧固定。

3、这种传统的连接结构导致更换过程步骤繁琐、操作耗时长，在面临多品种果蔬轮换分拣的作业场景时，频繁的拆装作业不仅增加了工作人员的劳动强度，更重要的是会导致分拣线长时间停机等待，严重影响了整个流水线的连续作业能力和生产效率，难以满足现代农业对高效、灵活分拣的要求。

4、因此，本实用新型提出一种果蔬智能分拣线末端执行机构，来解决现有技术的不足。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种果蔬智能分拣线末端执行机构，旨在改善现有技术中部分果蔬智能分拣线末端执行机构在更换不同规格夹爪以适应不同果蔬分拣任务时，通常采用螺栓等刚性连接方式，导致拆装过程步骤繁琐的问题。

2、本实用新型提供一种果蔬智能分拣线末端执行机构，包括：底盘以及安装在所述底盘顶部的夹持组件，所述夹持组件包括安装在所述底盘顶部的夹持臂，以及安装在所述夹持臂顶部的夹爪。

3、还包括安装在所述夹持臂顶部与所述夹爪之间用于实现快速拆装的替换机构。

4、其中，所述替换机构主要由安装在所述夹持臂顶部的底座和安装在所述夹爪底部的替换轴组成，所述底座的侧壁滑动安装有按压柱，所述按压柱位于所述底座内部的尾端设置有限位球，所述替换轴插接于所述底座的内部，且所述替换轴的底部侧壁开设有供所述限位球卡入的凹槽，所述按压柱的外侧壁固定连接有挤压板，所述挤压板滑动设置于所述底座的内部。

5、并且，所述底座的内部设置有弹簧，所述弹簧抵接于所述挤压板与所述底座的内壁之间，所述弹簧始终处于压缩状态以提供持续的回弹力，回弹力驱动所述按压柱向外侧滑出并带动所述限位球复位至所述替换轴的所述凹槽内部以限制所述替换轴的位置，从而利用机械卡接的方式实现所述夹爪与所述夹持臂之间的自锁固定。

6、优选的，所述底座的内部开设有供所述挤压板滑动的滑腔，所述弹簧套设于所述按压柱的外周，所述弹簧的一端抵接于所述挤压板靠近所述限位球的一侧，所述弹簧的另一端抵接于所述滑腔的内壁，从而确保所述按压柱在移动过程中受力稳定。

7、优选的，所述按压柱贯穿所述底座的侧壁延伸至所述底座的外部作为操作端，且所述挤压板位于所述底座的内部空腔中，操作人员只需按压外部的所述按压柱即可带动内部组件动作。

8、优选的，所述底座的顶部开设有供所述替换轴插入的安装孔，所述安装孔的轴线与所述底座的中心轴线重合，所述替换轴底部的所述凹槽沿所述替换轴的周向开设呈环形结构，使得所述替换轴无需对准特定角度即可通过所述限位球进行锁定。

9、优选的，所述一种果蔬智能分拣线末端执行机构还包括安装在所述夹持臂外侧的润滑机构，所述润滑机构包括安装在所述夹持臂内部的转轴，以及安装在所述夹持臂外侧的外壳，所述外壳的内部填充有若干滑珠，所述滑珠位于所述外壳的内壁与所述转轴的外壁之间作为滚动介质。

10、优选的，所述外壳的内壁开设有油槽，所述滑珠滑动设置于所述油槽的内部，当所述转轴随所述夹持臂转动时带动所述滑珠在所述外壳的内部滑动，使所述滑珠经过所述油槽并将润滑液均匀铺在所述转轴的外侧。

11、优选的，所述外壳的外侧开设有用于给所述油槽添油的凹槽，所述凹槽处固定连接有活塞，所述活塞用于堵住所述凹槽以防止润滑液外泄。

12、本实用新型具有如下有益效果：

13、1、本实用新型，通过在夹持臂与夹爪之间设置替换机构，利用按压柱、挤压板与弹簧的配合，使得限位球能够在弹簧回弹力的作用下自动卡入替换轴的凹槽内进行锁定，解决了现有技术中分拣线更换不同规格夹爪时操作繁琐、耗时长且往往需要借助辅助工具的问题，达到了无需工具即可快速完成夹爪拆装、锁定稳固且显著提高生产线切换效率的技术效果。

14、2、本实用新型，通过在夹持臂的转动连接处设置润滑机构，利用滑珠作为滚动介质在油槽与转轴之间循环运动，解决了现有技术中机械臂关节处润滑维护困难、人工注油不及时导致部件严重磨损的问题，达到了在设备运行时利用转动摩擦力带动滑珠自动将润滑液均匀涂抹至转轴表面、有效降低摩擦阻力并延长设备使用寿命的技术效果。

15、3、本实用新型，通过在外壳外侧设置与内部油槽连通的注油结构并配合活塞进行密封，解决了现有技术中润滑结构注油不便以及润滑液容易外泄污染设备的问题，达到了注油操作简便快捷、密封性能好且便于日常维护的技术效果。

1.一种果蔬智能分拣线末端执行机构，包括底盘（1）以及安装在所述底盘（1）顶部的夹持组件（2），所述夹持组件（2）包括安装在所述底盘（1）顶部的夹持臂（21），以及安装在所述夹持臂（21）顶部的夹爪（22），其特征在于；

2.根据权利要求1所述的一种果蔬智能分拣线末端执行机构，其特征在于，所述按压柱（43）受外力按压向内移动时，所述挤压板（44）挤压所述弹簧（45），同时所述按压柱（43）带动所述限位球（46）从所述替换轴（42）的所述凹槽向一侧滑出。

3.根据权利要求1所述的一种果蔬智能分拣线末端执行机构，其特征在于，所述替换轴（42）底部的所述凹槽的形状与所述限位球（46）的外表面形状相适配，用于在所述限位球（46）复位时限制所述按压柱（43）的位置。

4.根据权利要求1所述的一种果蔬智能分拣线末端执行机构，其特征在于，所述夹持臂（21）的外侧安装有润滑机构（3）；

5.根据权利要求4所述的一种果蔬智能分拣线末端执行机构，其特征在于，所述外壳（31）的内壁开设有油槽（34），所述滑珠（33）滑动设置于所述油槽（34）的内部；

6.根据权利要求5所述的一种果蔬智能分拣线末端执行机构，其特征在于，所述外壳（31）的外侧开设有用于给所述油槽（34）添油的凹槽，所述凹槽处固定连接有活塞（35），所述活塞（35）用于堵住所述凹槽。

7.根据权利要求4所述的一种果蔬智能分拣线末端执行机构，其特征在于，所述转轴（32）与所述夹持臂（21）固定连接，且所述转轴（32）转动连接于所述外壳（31）的内部。

8.根据权利要求1所述的一种果蔬智能分拣线末端执行机构，其特征在于，所述按压柱（43）贯穿所述底座（41）的侧壁延伸至所述底座（41）的外部，且所述挤压板（44）位于所述底座（41）的内部空腔中。