一种基于语音交互的物品分拣方法、控制设备及系统与流程

本申请涉及智能分拣机器人控制领域，尤其涉及一种基于语音交互的物品分拣方法、控制设备及系统。

背景技术：

1、随着工业机器人、人形作业机器人技术持续迭代成熟，机器人设备已广泛应用于仓储物流分拣、线下零售货品归类、展会展品整理布展、小件物料分装等多类场景，依托机器人替代人工完成重复性物品分拣、归类转运作业，能够有效降低人力重复劳动强度，提升小件物品分拣作业效率。

2、目前的自动化分拣系统中，机器人仅能按照预设固化程序开展物品分拣作业、分拣模式固定单一。当需要调整分拣目标时，往往需要专业人员接入控制后台手动调整配置，重新录入相应规则，调整过程往往需要停机，且操作门槛高、便捷性差。

3、因此，亟需提供一种灵活的物品分拣方式，以适配分拣品类动态调整的作业需求。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种基于语音交互的物品分拣方法、控制设备及系统，以解决上述技术问题。该方案围绕分拣规则动态调整场景，构建语音交互信息、料框电子标签以及机器人分拣执行之间的联动机制，使分拣系统能够依据外部输入的分类需求变化，快速完成分拣目标的识别、分拣关系的调整及分拣任务的切换，从而减少分类规则变更过程中的人工参与，提高变更的便捷性以及分拣作业的实时响应能力和柔性适配能力。

2、第一方面，本申请实施例提供一种基于语音交互的物品分拣方法，包括：

3、接收语音分拣指令，并基于语音分拣指令，确定多个目标类型；基于多个目标类型，更新多个料框的电子标签，并基于各料框的电子标签，更新物品映射关系；物品映射关系为机器人可读的、用于表征各料框与物品类型的映射关系；基于更新后的物品映射关系，控制机器人将料架上堆放的多类物品，分拣至对应料框内。

4、在一个可能的实施例中，基于语音分拣指令，确定多个目标类型，包括：

5、将语音分拣指令，输入端到端语音处理模型，通过端到端语音处理模型提取语音分拣指令的音频特征，并基于音频特征，确定多个目标类型。

6、在一个可能的实施例中，基于语音分拣指令，确定多个目标类型，包括：

7、将语音分拣指令转换为文本指令；提取文本指令中的关键词；基于提取的关键词，确定多个目标类型。

8、在一个可能的实施例中，提取文本指令中的关键词，包括：

9、基于采用仓储分拣垂直领域数据集训练后的自然语言处理模型，提取文本指令中的关键词。

10、在一个可能的实施例中，基于提取的关键词，确定多个目标类型，包括：

11、识别提取的关键词中歧义词；基于自然语言处理模型，对歧义词进行消歧，得到消歧后的关键词，以及基于消歧后的关键词，确定多个目标类型。

12、在一个可能的实施例中，基于多个目标类型，更新多个料框的电子标签，并基于各料框的电子标签，包括：

13、基于当前的物品映射关系中各料框对应的物品类型以及多个目标类型，从多个料框中确定待调整料框及其对应的目标类型；更新待调整类型的电子标签为对应的目标类型的电子标签。

14、在一个可能的实施例中，基于当前的物品映射关系中各料框对应的物品类型以及多个目标类型，从多个料框中确定待调整料框及其对应的目标类型，包括：

15、基于多个目标类型以及当前的物品映射关系中各料框对应的物品类型，确定至少一个待调整料框；基于待调整料框的属性和历史分拣数据，确定待调整料框对应的目标类型。

16、在一个可能的实施例中，基于更新后的物品映射关系，控制机器人将料架上堆放的多类物品，分拣至对应料框内，包括：

17、控制机器人循环执行下述步骤，直至再次接收到语音分拣指令或料框上的物品为空：

18、基于采集的料架上堆放的多类物品的图像，确定待分拣物品的类型和空间位姿；基于更新后的物品映射关系以及待分拣物品的类型，确定目标料框；基于待分拣物品的空间位姿和目标料框，生成机器人的分拣规划路径；基于分拣规划路径控制机器人抓取待分拣物品，并将抓取的待分拣物品放入目标料框内。

19、第二方面，本申请实施例提供一种控制设备，包括：存储器，处理器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述提供的方法，以控制机器人进行物品分拣。

20、第三方面，本申请实施例提供一种基于语音交互的物品分拣系统，包括：机器人，料架，分拣台，以及控制单元；料架被配置为堆放多类物品；分拣台布设有多个料框，各料框被配置为存放一种物品；控制单元用于执行上述提供的方法，以控制机器人将料架上堆放的多类物品分拣至多个料框内。

21、在一个可能的实施例中，机器人为人形机器人，双臂末端装配有灵巧手。

22、在一个可能的实施例中，各料框均搭载有显示屏，以显示对应的电子标签。

23、本申请实施例提供一种基于语音交互的物品分拣方法、控制设备及系统，实现了语音驱动的动态分拣控制策略。首先，通过语音分拣指令确定当前需要分拣物品的多个目标类型，结合多个目标类型对多个料框的电子标签进行更新，并基于各料框的电子标签更新机器人可读的物品映射关系，能够将语音侧的分类需求变化直接传递至料框标识与机器人分拣控制环节，进而使机器人依据更新后的物品映射关系将料架上堆放的多类物品分拣至对应料框内，减少分类规则变更时的人工介入和响应延迟，提高分拣系统的实时联动性、分拣连续性及柔性适应能力。

1.一种基于语音交互的物品分拣方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述语音分拣指令，确定多个目标类型，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述语音分拣指令，确定多个目标类型，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提取所述文本指令中的关键词，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于提取的关键词，确定所述多个目标类型，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个目标类型，更新多个料框的电子标签，并基于各料框的电子标签，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于当前的物品映射关系中各料框对应的物品类型以及所述多个目标类型，从所述多个料框中确定待调整料框及其对应的目标类型，包括：

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述更新后的物品映射关系，控制机器人将料架上堆放的多类物品，分拣至对应料框内，包括：

9.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

10.一种基于语音交互的物品分拣系统，其特征在于，包括：机器人，料架，分拣台，以及控制单元；

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述机器人为人形机器人，双臂末端装配有灵巧手。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，各所述料框均搭载有显示屏，以显示对应的电子标签。