园林工具及驱动控制方法与流程

本技术涉及园林工具，尤其涉及一种园林工具及驱动控制方法。

背景技术：

1、园林工具通常用于户外作业，例如扫雪机、割草机、清扫机等。以扫雪机为例，扫雪机在清理积雪的过程中需要沿地面移动，用户通常需要通过操作把手对设备主体进行扶持、推动、转向或者姿态调整。为降低用户推行设备的劳动强度，部分园林工具设置有自驱模块，以通过驱动轮带动设备主体运动。

2、相关技术中，园林工具通常通过按键、扳机、拨杆、操纵杆等独立操控件控制自驱模块运行，操作把手更多用于供用户握持和扶持设备主体。该类方式下，用户在扶持园林工具的同时，还需要额外操作独立操控件才能输入自驱控制意图，操作动作不够连贯。并且，独立操控件通常只能提供较为固定的启停、档位切换或者方向控制输入，难以利用操作把手相对于设备主体的转动位置、转动方向或者位置切换状态形成更灵活的操控输入，导致园林工具的自驱操控便利性和直观性仍有提升空间。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本技术提供了一种园林工具及驱动控制方法，以提高园林工具自驱操控的直观性、便利性和行走控制的灵活性。

2、根据本技术实施例的第一方面，提供一种园林工具，包括：设备主体；自驱模块，与设备主体连接，被配置为驱使设备主体运动；操控模块，设置于设备主体，操控模块包括至少一个操作把手，操作把手可转动地设置于设备主体，并能够相对于设备主体运动至至少两个不同的工作位置；控制模块，与自驱模块电连接，控制模块被配置为获取至少一个操作把手运动至工作位置的运动信息，并根据运动信息生成操控信息，并根据操控信息控制自驱模块运行。

3、如此设计，操作把手既可用于用户握持扶持，又可通过运动至不同工作位置形成自驱控制输入，使控制模块能够根据操作把手的运动信息控制自驱模块运行，即可控制运动类型和输出强度，提高自驱操控的便利性和连贯性。

4、在一些可选的实施方式中，自驱模块包括设置于设备主体相对两侧的两个驱动子模块，每个驱动子模块包括驱动轮和驱动电机；控制模块被配置为获取驱动轮和驱动电机的运动信息，并根据驱动电机与驱动轮的运动信息确定驱动电机的状态信息；其中，状态信息包括正常状态和异常状态；控制模块还被配置为根据状态信息以及操作把手的运动信息控制自驱模块运行。

5、如此设计，控制模块能够结合驱动电机与驱动轮的运动信息判断驱动电机的状态，并进一步结合操作把手的运动信息控制自驱模块运行，使自驱控制能够兼顾用户操作意图和驱动系统实际状态。

6、在一些可选的实施方式中，控制模块被配置为：根据驱动电机的运动信息和驱动轮的运动信息，确定驱动电机与驱动轮之间的匹配关系，根据匹配关系确定驱动电机的状态信息；其中，当匹配关系满足预设匹配条件时，驱动电机处于正常状态；当匹配关系不满足预设匹配条件时，驱动电机处于异常状态。

7、如此设计，通过驱动电机与驱动轮之间的匹配关系判断正常状态或异常状态，而不是仅判断二者是否转动，有利于提高驱动状态识别的准确性。

8、在一些可选的实施方式中，操作把手为两个，分别为第一把手和第二把手；当确定两个驱动子模块的驱动电机均处于正常状态时，控制模块被配置为根据第一把手和第二把手的运动信息生成操控信息，并基于操控信息控制驱动电机；其中，操作把手的运动信息包括把手状态信息，把手状态信息用于表征对应的操作把手处于触发状态或释放状态。

9、如此设计，在驱动电机处于正常状态时，控制模块根据第一把手和第二把手的运动信息控制驱动电机，并通过把手状态信息识别触发或释放状态，有利于提高双把手控制的可靠性。

10、在一些可选的实施方式中，两个驱动子模块中，当驱动电机以及对应的驱动轮均处于停止状态的情况下，控制模块被配置为：获取第一把手由释放状态切换至触发状态的第一操作时刻，以及第二把手由释放状态切换至触发状态的第二操作时刻，并确定第一操作时刻和第二操作时刻之间的操作时差；当操作时差小于或等于预设时差时，控制任意一个或两个驱动子模块中驱动电机由停止状态切换至运行状态；和/或，当操作时差大于预设时差时，控制两个驱动子模块中驱动电机维持停止状态。

11、如此设计，在设备处于停止状态时，通过第一把手和第二把手的操作时差判断用户启动意图，只有在操作时差满足要求时才允许驱动电机启动，有利于降低误启动风险。

12、在一些可选的实施方式中，当两个驱动子模块中驱动电机均处于正常状态，且均处于运行状态时，控制模块被配置为根据第一把手和第二把手的把手状态信息控制两个驱动子模块中驱动电机运行；其中，当第一把手和第二把手中的一者由触发状态切换为释放状态，且另一者保持触发状态时，控制模块控制两个驱动子模块中驱动电机维持运行状态；和/或，当第一把手和第二把手均由触发状态切换为释放状态时，控制模块控制两个驱动子模块中驱动电机进入停止状态。

13、如此设计，在驱动电机正常运行时，单个把手释放而另一把手保持触发可维持运行，两个把手均释放则停止运行，兼顾运行连续性和使用安全性。

14、在一些可选的实施方式中，异常状态包括堵转状态；当两个驱动子模块中驱动电机的至少一者处于堵转状态时，控制模块生成补偿操控信息，并根据补偿操控信息控制处于堵转状态的驱动电机按照补偿运行参数运行；其中，补偿运行参数中的至少一个参数大于对应的预设运行参数，预设运行参数和补偿运行参数均包括目标转速、目标扭矩、目标电流和目标占空比中的至少一种。

15、如此设计，在驱动电机处于堵转状态时，控制模块可生成补偿操控信息，并以较大的补偿运行参数控制堵转驱动电机运行，有利于提高园林工具在高阻力工况下的脱困能力。

16、在一些可选的实施方式中，操作把手为两个，分别为第一把手和第二把手，第一把手和第二把手均具有触发状态和释放状态；当第一把手和第二把手中的至少一者处于触发状态，且控制模块确定两个驱动子模块中驱动电机的至少一者处于堵转状态时，控制模块根据处于触发状态的操作把手的运动信息生成补偿操控信息，并根据补偿操控信息控制处于堵转状态的驱动电机按照补偿运行参数运行。

17、如此设计，堵转补偿控制进一步结合操作把手是否处于触发状态，只有在用户仍具有继续运行意图时才执行补偿，有利于避免用户释放把手后仍进行增强输出。

18、根据本技术实施例的第二方面，提供一种驱动控制方法，园林工具包括设备主体、自驱模块、操控模块和控制模块，自驱模块与设备主体连接，并被配置为驱使设备主体运动，操控模块设置于设备主体，操控模块包括至少一个操作把手，操作把手可转动地设置于设备主体，并能够相对于设备主体运动至至少两个不同的工作位置，控制模块与自驱模块电连接；驱动控制方法包括：获取至少一个操作把手运动至工作位置的运动信息；根据运动信息生成操控信息；根据操控信息控制自驱模块运行。

19、在一些可选的实施方式中，自驱模块包括设置于设备主体相对两侧的两个驱动子模块，每个驱动子模块包括驱动轮和驱动电机；驱动控制方法还包括：获取驱动轮和驱动电机的运动信息；根据驱动电机与驱动轮的运动信息确定驱动电机的状态信息；其中，状态信息包括正常状态和异常状态；根据状态信息以及操作把手的运动信息控制自驱模块运行。

20、在一些可选的实施方式中，根据驱动电机与驱动轮的运动信息确定驱动电机的状态信息的步骤还包括：根据驱动电机的运动信息和驱动轮的运动信息，确定驱动电机与驱动轮之间的匹配关系；当匹配关系满足预设匹配条件时，驱动电机处于正常状态；当匹配关系不满足预设匹配条件时，驱动电机处于异常状态。

21、在一些可选的实施方式中，操作把手为两个，分别为第一把手和第二把手；根据状态信息以及操作把手的运动信息控制自驱模块运行的步骤还包括：当确定两个驱动子模块中的驱动电机均处于正常状态时，根据第一把手和第二把手的运动信息生成操控信息；其中，操作把手的运动信息包括把手状态信息，把手状态信息用于表征对应的操作把手处于触发状态或释放状态；根据操控信息控制驱动电机。

22、在一些可选的实施方式中，根据状态信息以及操作把手的运动信息控制自驱模块运行的步骤还包括：两个驱动子模块中，当驱动电机以及对应的驱动轮均处于停止状态的情况下，获取第一把手由释放状态切换至触发状态的第一操作时刻，以及第二把手由释放状态切换至触发状态的第二操作时刻；确定第一操作时刻和第二操作时刻之间的操作时差；当操作时差小于或等于预设时差时，控制任意一个或两个驱动子模块中驱动电机由停止状态切换至运行状态；和/或，当操作时差大于预设时差时，控制两个驱动子模块中驱动电机维持停止状态。

23、在一些可选的实施方式中，根据状态信息以及操作把手的运动信息控制自驱模块运行的步骤还包括：当两个驱动子模块中驱动电机均处于正常状态，且均处于运行状态时，根据第一把手和第二把手的把手状态信息控制两个驱动子模块中驱动电机运行；且，当第一把手和第二把手中的一者由触发状态切换为释放状态，且另一者保持触发状态时，控制模块控制两个驱动子模块中驱动电机维持运行状态；和/或，当第一把手和第二把手均由触发状态切换为释放状态时，控制模块控制两个驱动子模块中驱动电机进入停止状态。

24、在一些可选的实施方式中，异常状态包括堵转状态；根据状态信息以及操作把手的运动信息控制自驱模块运行的步骤还包括：当两个驱动子模块中驱动电机的至少一者处于堵转状态时，生成补偿操控信息；根据补偿操控信息控制处于堵转状态的驱动电机按照补偿运行参数运行；其中，补偿运行参数中的至少一个参数大于对应的预设运行参数，预设运行参数和补偿运行参数均包括目标转速、目标扭矩、目标电流和目标占空比中的至少一种。

25、在一些可选的实施方式中，操作把手为两个，分别为第一把手和第二把手，第一把手和第二把手均具有触发状态和释放状态；根据状态信息以及操作把手的运动信息控制自驱模块运行的步骤还包括：当第一把手和第二把手中的至少一者处于触发状态，且两个驱动子模块中驱动电机的至少一者处于堵转状态时，根据处于触发状态的操作把手的运动信息生成补偿操控信息；根据补偿操控信息控制处于堵转状态的驱动电机按照补偿运行参数运行。

26、根据本技术实施例的第三方面，提供一种用于园林工具的控制器，控制器包括处理器和存储器，存储器存储有可由处理器执行的指令，指令在被处理器执行时，使控制器执行前述任一种驱动控制方法。

27、根据本技术实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现前述任一种驱动控制方法。

28、根据本技术实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现前述任一种驱动控制方法。

29、本技术的园林工具，由于操控模块中的至少一个操作把手可转动地设置于设备主体，并能够相对于设备主体运动至至少两个不同的工作位置，因此，操作把手不仅能够供用户握持和扶持设备主体，还能够通过不同工作位置形成不同的操作输入；进一步地，控制模块获取操作把手运动至工作位置的运动信息，并根据该运动信息生成操控信息，再根据操控信息控制自驱模块运行，使用户在握持操作把手的过程中即可通过转动操作把手输入自驱控制意图。由此，本技术能够将扶持动作与自驱控制输入结合起来，减少用户额外操作独立按键、拨杆或操纵杆的需求，并能够利用操作把手的工作位置变化形成更直观、灵活的自驱控制输入，从而提高园林工具自驱操控的便利性、连贯性和直观性。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。