管道内移动机器人的制作方法

本发明涉及一种在管道的内部移动的管道内移动机器人。

背景技术：

1、已知一种管道内移动机器人，其构成为能够在例如设置于办公楼、工厂、独栋住宅等的空调装置用的空气管（duct）等弯曲的管道的内部移动。这种管道内移动机器人被用于管道内部的检查、清扫等各种用途。

2、以往，作为这种管道内移动机器人，已知一种机器人，其具有多个伸缩单元，在多个伸缩单元以重复规律进行蠕动运动的作用下在管道的内部移动，各伸缩单元在被供给流体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩（例如参照专利文献1）。

3、（现有技术文献）

4、（专利文献）

5、专利文献1：日本特表2018-69125号公报

技术实现思路

1、（发明所要解决的问题）

2、在使用这种管道内移动机器人来进行管道的内部的检查等时，在因机器人主体产生异常等原因导致管道内移动机器人无法凭借自身动力从管道中脱出的情况下，需要从管道外拉拽与机器人主体连接的线束（harness）等牵引部件，将管道内移动机器人从管道中拉出。

3、然而，设置于机器人主体的伸缩单元构成为在例如圆筒状的弹性体的内部沿轴向配置有多根纤维束，能够相对于轴向弯曲但难以伸长，因此当伸缩单元沿管道的弯曲部分弯曲时，会因松弛而在伸缩单元的内周侧的部分产生褶皱。因此，存在以下问题，即在管道的弯曲部分例如为内周面具有沿着模具的分型线的棱边（edge）的合成树脂制的成型品等的情况下，在拉拽牵引部件而将管道内移动机器人从管道中拉出时，可能会存在在伸缩单元产生的褶皱卡挂于管道的弯曲部分的内周面的棱边，难以将管道内移动机器人从管道中拉出的风险。

4、本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够容易地将产生异常的机器人主体从管道中拉出的管道内移动机器人。

5、（解决问题所采用的措施）

6、本发明的管道内移动机器人具有机器人主体，该机器人主体具有至少三个伸缩单元，各伸缩单元在被供给流体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩，所述管道内移动机器人构成为在所述伸缩单元按照重复规律进行蠕动运动的作用下在管道的内部移动，其特征在于，具有：流体供给源，其通过配管来分别与多个所述伸缩单元中的各个伸缩单元单独连接；以及控制装置，其与所述流体供给源连接，所述控制装置具有：控制部，其控制所述流体供给源的动作；以及模式切换部，其将所述控制部对于所述流体供给源的控制模式切换为通常移动模式和脱出模式，所述控制部构成为在所述通常移动模式下，控制所述流体供给源的动作，以使多个所述伸缩单元按照重复规律在沿径向膨胀的完全膨胀状态与不膨胀的自然状态之间交替变形而进行所述蠕动运动，在所述脱出模式下，控制所述流体供给源的动作，以使多个所述伸缩单元按照重复规律在非完全膨胀状态、与微膨胀状态或所述自然状态之间变形，所述非完全膨胀状态是指以低于所述完全膨胀状态的内部压力来沿径向膨胀至无法保持于所述管道的内周面的直径的状态，所述微膨胀状态是指以低于所述非完全膨胀状态的内部压力来沿径向膨胀的状态。

7、本发明的管道内移动机器人具有机器人主体，该机器人主体具有至少三个伸缩单元，各伸缩单元在被供给流体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩，所述管道内移动机器人构成为在所述伸缩单元按照重复规律进行蠕动运动的作用下在管道的内部移动，其特征在于，具有：流体供给源，其通过配管来分别与多个所述伸缩单元中的各个伸缩单元单独连接；控制装置，其与所述流体供给源连接；牵引装置，其沿将所述机器人主体从所述管道中拉出的方向来牵引与所述机器人主体连结的牵引部件；以及牵引力检测器，其测定作用于所述牵引部件的牵引力，所述控制装置具有：控制部，其控制所述流体供给源的动作；以及模式切换部，其将所述控制部对于所述流体供给源的控制模式切换为通常移动模式和脱出模式，所述控制部构成为在所述通常移动模式下，控制所述流体供给源的动作，以使多个所述伸缩单元按照重复规律在沿径向膨胀的完全膨胀状态与不膨胀的自然状态之间交替变形而进行所述蠕动运动，在所述脱出模式下，控制所述流体供给源的动作，以使多个所述伸缩单元按照重复规律在以低于所述完全膨胀状态的内部压力来沿径向膨胀的非完全膨胀状态、与以低于所述非完全膨胀状态的内部压力来沿径向膨胀的微膨胀状态或所述自然状态之间变形，所述管道内移动机器人构成为当所述牵引力检测器测得的牵引力在规定的值以上时，通过所述模式切换部来将所述控制模式从所述通常移动模式自动切换为所述脱出模式。

8、本发明的管道内移动机器人优选为在上述结构中，具有：牵引装置，其沿将所述机器人主体从所述管道中拉出的方向牵引与所述机器人主体连结的牵引部件，所述控制部构成为当通过所述模式切换部来将所述控制模式从所述通常移动模式切换为所述脱出模式时，启动所述牵引装置。

9、本发明的管道内移动机器人具有机器人主体，该机器人主体具有至少三个伸缩单元，各伸缩单元在被供给流体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩，所述管道内移动机器人构成为在所述伸缩单元按照重复规律进行蠕动运动的作用下在管道的内部移动，其特征在于，具有：流体供给源，其通过配管来分别与多个所述伸缩单元中的各个伸缩单元单独连接；以及控制装置，其与所述流体供给源连接，所述控制装置具有：控制部，其控制所述流体供给源的动作；以及模式切换部，其将所述控制部于对所述流体供给源的控制模式切换为通常移动模式和脱出模式，所述控制部构成为在所述通常移动模式下，控制所述流体供给源的动作，以使多个所述伸缩单元按照重复规律在沿径向膨胀的完全膨胀状态与不膨胀的自然状态之间交替变形而进行所述蠕动运动，在所述脱出模式下，控制所述流体供给源的动作，以使多个所述伸缩单元按照重复规律在以低于所述完全膨胀状态的内部压力来沿径向膨胀的非完全膨胀状态、与以低于所述非完全膨胀状态的内部压力来沿径向膨胀的微膨胀状态或所述自然状态之间变形，所述管道内移动机器人还具有牵引部件，所述牵引部件包括：固定部，其固定于所述机器人主体的前端；以及绳状部，其一端与所述固定部连结，另一端穿过所述机器人主体的内部并从所述机器人主体的后端引出。

10、（发明的效果）

11、根据本发明，能够提供一种能够容易地将产生异常的机器人主体从管道中拉出的管道内移动机器人。

1.一种管道内移动机器人，其具有机器人主体，所述机器人主体具有至少三个伸缩单元，各所述伸缩单元在被供给流体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩，所述管道内移动机器人构成为在所述伸缩单元按照重复规律进行蠕动运动的作用下在管道的内部移动，其特征在于，具有：

2.一种管道内移动机器人，其具有机器人主体，所述机器人主体具有至少三个伸缩单元，各所述伸缩单元在被供给流体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩，所述管道内移动机器人在所述伸缩单元按照重复规律进行蠕动运动的作用下在管道的内部移动，其特征在于，具有：

3.根据权利要求1或2所述的管道内移动机器人，其具有：

4.一种管道内移动机器人，其具有机器人主体，所述机器人主体具有至少三个伸缩单元，各所述伸缩单元在被供给流体时一边沿径向膨胀一边沿轴向收缩，所述管道内移动机器人在所述伸缩单元按照重复规律进行蠕动运动的作用下在管道的内部移动，其特征在于，具有：