一种输电杆塔上放置驱鸟盒的方法及装置与流程

本发明涉及电力线路运维，尤其涉及一种输电杆塔上放置驱鸟盒的方法及装置。

背景技术：

1、随着特高压电网的发展，鸟类在输电杆塔横担处筑巢引发的闪络跳闸事故频发。

2、现有技术中，通常采用人工登塔安装防鸟装置，存在高空作业风险大、效率低的问题。虽有采用常规多旋翼无人机吊运或投放驱鸟盒的方案，但由于常规多旋翼螺旋桨外露、桨径较大，难以进入杆塔狭窄的格构内侧或抵近横担内角及绝缘子挂点旁侧进行悬停作业，且存在桨叶剐蹭塔材的风险。此外，现有的投放方式往往精度较差，驱鸟盒易掉落或未能准确吸附于预定位置。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种输电杆塔上放置驱鸟盒的方法及装置，能够替代传统的人工登塔，实现复杂塔形结构输电线路的防鸟害治理作业；结构精简轻量，提升投放成功率。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于输电杆塔上放置驱鸟盒的方法，包括以下步骤：将驱鸟盒夹持在涵道无人机的底部，操控涵道无人机飞至输电杆塔待防护横担的顶部；涵道无人机连同驱鸟盒进入塔身格构内侧或横担的底角区域，涵道无人机微调姿态使驱鸟盒对准目标位置；操控涵道无人机使驱鸟盒的底部与杆塔角钢的上翼缘接触，使触发解除涵道无人机对驱鸟盒的夹持，驱鸟盒与杆塔的待防护横担吸附固定；涵道无人机提升并撤出作业区域，完成放置。

3、其中，还包括：在驱鸟盒的底部嵌入永磁体，使驱鸟盒依靠永磁体吸附在杆塔的待防护横担上的步骤，永磁体为钕铁硼永磁体。

4、其中，涵道无人机微调姿态使驱鸟盒对准目标位置步骤之前还包括以下：操控涵道无人机启动视觉感知模块，对待防护横担角钢上翼缘的中线位置进行识别的步骤。

5、其中，操控涵道无人机使驱鸟盒的底部与杆塔角钢的上翼缘接触，使触发解除涵道无人机对驱鸟盒的夹持的步骤包括以下：操控涵道无人机抵近悬停，并根据视觉感知模块的反馈解除对驱鸟盒夹持的步骤。

6、其中，解除对所述驱鸟盒夹持的步骤包括以下：控制装设有舵机或由电磁铁驱动的夹爪对所夹持的驱鸟盒进行释放的步骤。

7、为解决上述技术问题，本发明还公开了一种输电杆塔上放置驱鸟盒的装置，包括：涵道无人机和驱鸟盒；涵道无人机底部装设有用以夹持驱鸟盒的夹爪；涵道无人机的底部装设有用以识别杆塔的待防护横担上角钢的位置及姿态的视觉感知模块；涵道无人机包括用以操控涵道无人机抵近悬停，并根据视觉感知模块的反馈解除夹爪对驱鸟盒夹持的飞控模块，其中：视觉感知模块、飞控模块及夹爪依次相连。

8、其中，驱鸟盒的底部嵌设有将以将驱鸟盒吸附在杆塔的待防护横担上的若干钕铁硼永磁体，若干钕铁硼永磁体与夹爪之间留有间隙，用以防止飞行过程中提前吸附。

9、其中，驱鸟盒底部的若干钕铁硼永磁体的分布中心与驱鸟盒的重心投影重合，用以防止驱鸟盒与杆塔的待防护横担吸附后发生侧翻。

10、其中，涵道无人机为至少包括四个涵道风扇单元的旋翼形无人机，多个涵道风扇单元环绕机身中心均匀分布。

11、其中，夹爪上装设有舵机或电磁铁，所述夹爪通过舵机或电磁铁对驱鸟盒进行夹紧或释放控制。

12、实施本发明的输电杆塔上放置驱鸟盒的方法及装置，具有如下的有益效果：输电杆塔上放置驱鸟盒的装置包括：涵道无人机和驱鸟盒，将驱鸟盒夹持在涵道无人机的底部，操控涵道无人机飞至输电杆塔待防护横担的顶部；涵道无人机连同驱鸟盒进入塔身格构内侧或横担的底角区域，涵道无人机微调姿态使驱鸟盒对准目标位置；操控涵道无人机使驱鸟盒的底部与杆塔角钢的上翼缘接触，使触发解除涵道无人机对驱鸟盒的夹持，驱鸟盒与杆塔的待防护横担吸附固定；涵道无人机提升并撤出作业区域，完成放置，能够替代传统的人工登塔，实现复杂塔形结构输电线路的防鸟害治理作业；结构精简轻量，提升投放成功率。

1.一种输电杆塔上放置驱鸟盒的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的方法，其特征在于，还包括：在所述驱鸟盒的底部嵌入永磁体，使所述驱鸟盒依靠所述永磁体吸附在杆塔的待防护横担上的步骤，所述永磁体为钕铁硼永磁体。

3.如权利要求1所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的方法，其特征在于，所述涵道无人机微调姿态使所述驱鸟盒对准目标位置步骤之前还包括以下：

4.如权利要求3所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的方法，其特征在于，所述操控所述涵道无人机使所述驱鸟盒的底部与杆塔角钢的上翼缘接触，使触发解除所述涵道无人机对所述驱鸟盒的夹持的步骤包括以下：操控所述涵道无人机抵近悬停，并根据所述视觉感知模块的反馈解除对所述驱鸟盒夹持的步骤。

5.如权利要求4所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的方法，其特征在于，所述的解除对所述驱鸟盒夹持的步骤包括以下：控制装设有舵机或由电磁铁驱动的夹爪对所夹持的驱鸟盒进行释放的步骤。

6.一种输电杆塔上放置驱鸟盒的装置，其特征在于，包括：涵道无人机和驱鸟盒；所述涵道无人机底部装设有用以夹持所述驱鸟盒的夹爪；所述涵道无人机的底部装设有用以识别杆塔的待防护横担上角钢的位置及姿态的视觉感知模块；所述涵道无人机包括用以操控所述涵道无人机抵近悬停，并根据所述视觉感知模块的反馈解除所述夹爪对所述驱鸟盒夹持的飞控模块，其中：所述视觉感知模块、所述飞控模块及夹爪依次相连。

7.如权利要求6所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的装置，其特征在于，所述驱鸟盒的底部嵌设有将以将所述驱鸟盒吸附在杆塔的待防护横担上的若干钕铁硼永磁体，所述若干钕铁硼永磁体与所述夹爪之间留有间隙，用以防止飞行过程中提前吸附。

8.如权利要求7所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的装置，其特征在于，所述驱鸟盒底部的若干钕铁硼永磁体的分布中心与所述驱鸟盒的重心投影重合，用以防止所述驱鸟盒与杆塔的待防护横担吸附后发生侧翻。

9.如权利要求6所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的装置，其特征在于，所述涵道无人机为至少包括四个涵道风扇单元的旋翼形无人机，多个涵道风扇单元环绕机身中心均匀分布。

10.如权利要求6所述的输电杆塔上放置驱鸟盒的装置，其特征在于，所述夹爪上装设有舵机或电磁铁，所述夹爪通过所述舵机或电磁铁对所述驱鸟盒进行夹紧或释放控制。