无芯马达单元和制造无芯马达的方法与流程

本公开涉及能够降低制造成本的无芯马达单元和制造无芯马达的方法。

背景技术：

1、作为用于传送基板的一类机器人，已知铰接式机器人。

2、铰接式机器人使用多个马达来独立地驱动肩关节、肘关节等。例如真空气氛中使用铰接式机器人的情况，需要将马达的输出部以外的部件设置在真空气氛外并将从输出部输出的动力经由带和连杆传递到各个部件。

3、在这种情况下，为了集成输出部以外的部件，已经采用了将马达堆叠成多级的结构（例如参见专利文献1）。

4、[现有技术文献]

5、[专利文献]

6、专利文献1：日本专利申请公开号2018-522419

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、所需扭矩根据待驱动的目标而变化。通常，在马达具有不同扭矩的构造中，通过改变每个马达的芯的厚度来调节扭矩。

3、通过如上所述将马达堆叠成多级并向各个马达提供不同的特性，可以输出适合于每个驱动目标的扭矩。因此，即使当机器人的轴的数量改变时，也可以在不完全拆卸和重建传送装置的情况下调节轴的数量和扭矩。

4、然而，马达通常由芯、永磁体和线圈构成，因此，当芯的厚度改变时，线圈和磁体以及用于制造它们的模具的尺寸也改变。由于如上所述具有不同输出的马达需要不同的部件，因此当堆叠成多级的马达的芯厚度彼此不同时，产生与轴数相对应的成本，从而导致难以降低马达的制造成本的问题。

5、本公开是鉴于前述问题做出的，本公开的目的是通过使用无芯马达来解决这样的问题。

6、解决问题的技术手段

7、为了实现上述目的，本公开采用以下手段。

8、根据本公开的无芯马达单元包括具有不同输出的多个无芯马达，其中每个无芯马达包括沿着圆周方向设置的永磁体和沿着圆周方向设置以面向永磁体的线圈，并且被构造为基于在径向方向上从所述永磁体产生的磁通量和流过所述线圈以与所述磁通量发生交链的电流从连接到所述永磁体的输出器获得输出，并且其中，在每个无芯马达中，在圆周上设置有公共永磁体和公共线圈，所述公共永磁体和所述公共线圈中的每一者的数量与所述输出相对应，并且所述圆周具有与所述数量相对应的直径。

9、利用这种构造，不必为每个输出准备不同部件和用于制造部件的模具，并且可以降低制造成本。

10、在每个无芯马达中，作为永磁体所附接到的输出器的转子和被构造为与转子一体地旋转的轴可以设置在容纳线圈的壳体的内圆周上，具有不同直径并构成相应的无芯马达的壳体可以被堆叠，并且相应的无芯马达的轴可以被同轴地设置。

11、利用这种构造，由于即使输出不同，高度尺寸也不会变化，因此可以减小具有多轴和多级堆叠结构的无芯马达的轴向尺寸，并且可以进一步提高轴向方向上的紧凑性并减少振动。

12、作为一种具体的构造，被构造为将永磁体与线圈隔离的分隔壁可以设置在壳体的内圆周上，并且壳体与分隔壁之间的空间可以与线圈一起模制而成。

13、利用这种构造，可以通过使用分隔壁来倾倒树脂，并且可以确保机械强度和散热能力。

14、根据本公开的制造无芯马达（该无芯马达包括沿着圆周方向设置的永磁体和沿着所述圆周方向设置以面向所述永磁体的线圈，并且被构造为基于在径向方向上从所述永磁体产生的磁通量和流过所述线圈以与所述磁通量发生交链的电流从连接到所述永磁体的输出器获得输出）的方法包括在圆周上设置公共永磁体和公共线圈，所述公共永磁体和所述公共线圈中的每一者的数量与所述输出相对应，并且所述圆周具有与所述数量相对应的直径。

15、利用这种构造，包括使用无芯马达作为单轴马达的情况，可以通过使用相同的部件来适当地执行输出的调节。

16、发明效果

17、根据上述本公开，可以有效地降低无芯马达单元的制造成本。

1.一种无芯马达单元，其包括具有不同输出的多个无芯马达，

2.根据权利要求1所述的无芯马达单元，其中，在每个无芯马达中，作为所述永磁体所附接到的所述输出器的转子和被构造为与所述转子一体地旋转的轴设置在容纳所述线圈的壳体的内圆周上，并且

3.根据权利要求1所述的无芯马达单元，其中，被构造为将所述永磁体与所述线圈隔离的分隔壁设置在壳体的内圆周上，并且所述壳体与所述分隔壁之间的空间与所述线圈一起模制而成。

4.一种制造无芯马达的方法，