基于电流差值的四驱龙门同步控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本技术涉及自动控制，特别是涉及一种基于电流差值的四驱龙门同步控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、四驱龙门系统是一种应用于自动化、物流和制造领域的高效运输与搬运设备，该系统通常由一个框架结构、四个驱动轴和多个运动部件组成，能够在二维平面内高效地移动和定位物品。

2、传统技术中，四驱龙门系统常采用开环位置控制模式或简单闭环控制模式，各驱动轴独立执行相同的位置指令。但在实际运行中，由于机械装配误差、滚轮尺寸差异、负载分布不均等因素，容易导致各轴受力不平衡，出现“别住现象”（四驱龙门系统中因各轴受力不均导致的机械卡滞、运动不畅的现象），引起电流过大、电机过热、机械磨损加剧等不良现象，导致存在稳定性及安全性较低的问题，严重时甚至会导致系统故障。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于电流差值的四驱龙门同步控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种基于电流差值的四驱龙门同步控制方法，包括：

3、在目标四驱龙门系统中，将龙门主轨侧和龙门副轨侧分别设置为独立的主从控制模式，以构建四驱龙门运动组；

4、采集所述四驱龙门运动组中各驱动器输出的电机电流值，从所述电机电流值中提取出稳定的主从轴电流值，根据所述主从轴电流值，分别计算所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧的同侧主从轴电流差值；

5、若所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧中任一侧的同侧主从轴电流差值超过预设差值阈值，则根据目标侧的同侧主从轴电流差值和可调比例系数，计算所述目标侧的速度偏置量；所述目标侧的同侧主从轴电流差值超过所述预设差值阈值；

6、将所述速度偏置量叠加至目标侧从轴的速度指令中，以调整所述目标侧从轴的运行速度。

7、在其中一个实施例中，所述将龙门主轨侧和龙门副轨侧分别设置为独立的主从控制模式，包括：

8、针对所述龙门主轨侧，将主轨侧主轴设置为龙门闭环速度控制模式，作为所述龙门主轨侧的运动基准，并将主轨侧从轴设置为速度跟随模式以跟随所述主轨侧主轴；针对所述龙门副轨侧，将副轨侧主轴设置为所述龙门闭环速度控制模式，作为所述龙门副轨侧的运动基准，并将副轨侧从轴设置为所述速度跟随模式以跟随所述副轨侧主轴。

9、在其中一个实施例中，所述从所述电机电流值中提取出稳定的主从轴电流值，包括：

10、根据所述四驱龙门运动组中各驱动轴的当前运动方向对应的脉冲方向系数，对所述电机电流值进行符号化处理，使所述电机电流值的正负与电机出力方向一致；对经符号化处理的电机电流值进行低通滤波处理以滤除高频噪声，得到所述主从轴电流值。

11、在其中一个实施例中，所述根据目标侧的同侧主从轴电流差值和可调比例系数，计算所述目标侧的速度偏置量，包括：

12、根据所述同侧主从轴电流差值和所述可调比例系数，确定初始偏置量；若所述同侧主从轴电流差值为正数，则所述目标侧的主轴电流大于所述目标侧的从轴电流，叠加正的初始偏置量作为所述速度偏置量使所述目标侧的从轴加速；若所述同侧主从轴电流差值为负数，则所述主轴电流小于所述从轴电流，叠加负的初始偏置量作为所述速度偏置量使所述从轴减速。

13、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

14、若所述初始偏置量超过预设偏置值阈值，则对所述可调比例系数进行调整，并根据所述同侧主从轴电流差值和调整后的可调比例系数，重新确定初始偏置量。

15、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

16、若所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧的同侧主从轴电流差值均未超过所述预设差值阈值，则确认目标四驱龙门系统中的各驱动轴受力均衡，不输出速度偏置量。

17、第二方面，本技术还提供了一种基于电流差值的四驱龙门同步控制装置，包括：

18、主从控制模块，用于在目标四驱龙门系统中，将龙门主轨侧和龙门副轨侧分别设置为独立的主从控制模式，以构建四驱龙门运动组；

19、差值计算模块，用于采集所述四驱龙门运动组中各驱动器输出的电机电流值，从所述电机电流值中提取出稳定的主从轴电流值，根据所述主从轴电流值，分别计算所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧的同侧主从轴电流差值；

20、偏置计算模块，用于若所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧中任一侧的同侧主从轴电流差值超过预设差值阈值，则根据目标侧的同侧主从轴电流差值和可调比例系数，计算所述目标侧的速度偏置量；所述目标侧的同侧主从轴电流差值超过所述预设差值阈值；

21、速度调整模块，用于将所述速度偏置量叠加至目标侧从轴的速度指令中，以调整所述目标侧从轴的运行速度。

22、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

23、在目标四驱龙门系统中，将龙门主轨侧和龙门副轨侧分别设置为独立的主从控制模式，以构建四驱龙门运动组；采集所述四驱龙门运动组中各驱动器输出的电机电流值，从所述电机电流值中提取出稳定的主从轴电流值，根据所述主从轴电流值，分别计算所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧的同侧主从轴电流差值；若所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧中任一侧的同侧主从轴电流差值超过预设差值阈值，则根据目标侧的同侧主从轴电流差值和可调比例系数，计算所述目标侧的速度偏置量；所述目标侧的同侧主从轴电流差值超过所述预设差值阈值；将所述速度偏置量叠加至目标侧从轴的速度指令中，以调整所述目标侧从轴的运行速度。

24、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

25、在目标四驱龙门系统中，将龙门主轨侧和龙门副轨侧分别设置为独立的主从控制模式，以构建四驱龙门运动组；采集所述四驱龙门运动组中各驱动器输出的电机电流值，从所述电机电流值中提取出稳定的主从轴电流值，根据所述主从轴电流值，分别计算所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧的同侧主从轴电流差值；若所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧中任一侧的同侧主从轴电流差值超过预设差值阈值，则根据目标侧的同侧主从轴电流差值和可调比例系数，计算所述目标侧的速度偏置量；所述目标侧的同侧主从轴电流差值超过所述预设差值阈值；将所述速度偏置量叠加至目标侧从轴的速度指令中，以调整所述目标侧从轴的运行速度。

26、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

27、在目标四驱龙门系统中，将龙门主轨侧和龙门副轨侧分别设置为独立的主从控制模式，以构建四驱龙门运动组；采集所述四驱龙门运动组中各驱动器输出的电机电流值，从所述电机电流值中提取出稳定的主从轴电流值，根据所述主从轴电流值，分别计算所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧的同侧主从轴电流差值；若所述龙门主轨侧和所述龙门副轨侧中任一侧的同侧主从轴电流差值超过预设差值阈值，则根据目标侧的同侧主从轴电流差值和可调比例系数，计算所述目标侧的速度偏置量；所述目标侧的同侧主从轴电流差值超过所述预设差值阈值；将所述速度偏置量叠加至目标侧从轴的速度指令中，以调整所述目标侧从轴的运行速度。

28、上述基于电流差值的四驱龙门同步控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，首先在目标四驱龙门系统中，将龙门主轨侧和龙门副轨侧分别设置为独立的主从控制模式，以构建四驱龙门运动组；然后采集四驱龙门运动组中各驱动器输出的电机电流值，从电机电流值中提取出稳定的主从轴电流值，根据主从轴电流值，分别计算龙门主轨侧和龙门副轨侧的同侧主从轴电流差值；若龙门主轨侧和龙门副轨侧中任一侧的同侧主从轴电流差值超过预设差值阈值，则根据目标侧的同侧主从轴电流差值和可调比例系数，计算目标侧的速度偏置量；目标侧的同侧主从轴电流差值超过预设差值阈值；最后将速度偏置量叠加至目标侧从轴的速度指令中，以调整目标侧从轴的运行速度。本技术通过实时监测各驱动器输出的电机电流值，来计算同侧主从轴间电流差值，并基于该电流差值动态生成速度偏置量，实时调整出力较小的驱动轴的运动量，从而实现各驱动轴受力均衡，有效抑制机械别住现象，提升四驱龙门系统的安全性及运行稳定性。