电机控制方法、电机控制装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及电机控制，尤其涉及一种电机控制方法、电机控制装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在电机运动控制中，通常需要控制电机按照t型曲线平稳地转动至目标位置。传统t型曲线控制方法需要对整个运行过程进行预先规划，然而，这种全局规划的方式每当目标位置、最大速度或加速度等参数发生变化时，都需要重新进行完整的曲线规划计算，响应速度慢，实时性差。在目标位置频繁变化或运动参数需要动态调整的应用场景中，例如阻抗匹配的应用中，传统方法难以快速适应参数变化，限制了电机控制的灵活性和实时性。因此，如何提供一种无需重新规划整条曲线、能够根据当前状态实时确定每一步控制指令的电机控制方法，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种电机控制方法、电机控制装置、电子设备及存储介质，实现了电机控制的实时性和灵活性，特别适用于目标位置频繁变化的场景。

2、第一方面，提供一种电机控制方法，所述电机控制方法用于控制一电机转动至目标位置，所述电机控制方法包括：

3、获取电机的当前位置以及当前速度。

4、至少根据目标位置、当前位置以及当前速度，确定电机在当前预设周期内的当前给定速度以及当前计算位置。

5、根据当前计算位置与目标位置的关系，确定电机在下一预设周期内的下一给定速度以及下一计算位置，或者，控制电机在当前预设周期内的预设时点以当前给定速度转动，以控制电机转动至目标位置。

6、在一种可能的实施方式中，所述至少根据目标位置、当前位置以及当前速度，确定电机在当前预设周期内的当前给定速度以及当前计算位置，包括：

7、根据目标位置以及当前位置，计算得到目标位置与当前位置之间的间隔距离。

8、至少根据当前速度以及间隔距离，计算得到电机在当前预设周期内的当前给定速度。

9、至少根据电机在当前预设周期内的当前给定速度，计算得到电机在当前预设周期内的当前计算位置。

10、在一种可能的实施方式中，所述至少根据当前速度以及间隔距离，计算得到电机在当前预设周期内的当前给定速度，包括：

11、根据当前速度，计算得到电机从当前速度减速至零速度所需的减速距离。

12、将间隔距离与减速距离进行比较，根据比较结果确定加速度参数。

13、至少根据加速度参数，计算得到电机在当前预设周期内的当前给定速度。

14、在一种可能的实施方式中，所述加速度参数包括加速度方向以及加速度值中的至少一个参数。其中，所述将间隔距离与减速距离进行比较，根据比较结果确定加速度参数，包括：

15、在间隔距离大于减速距离时，确定加速度方向为第一方向，加速度值为预设加速度。

16、在间隔距离小于减速距离时，确定加速度方向为第二方向，加速度值为预设加速度。

17、在间隔距离等于减速距离时，确定加速度值为零。

18、在一种可能的实施方式中，所述至少根据加速度参数，计算得到电机在当前预设周期内的当前给定速度，包括：

19、根据加速度方向以及预设加速度，计算得到电机在当前预设周期内的计算速度。

20、在计算速度小于阈值速度时，确定电机在当前预设周期内的当前给定速度为计算速度。

21、在计算速度大于或等于阈值速度时，确定电机在当前预设周期内的当前给定速度为阈值速度。

22、在一种可能的实施方式中，所述至少根据电机在当前预设周期内的当前给定速度，计算得到电机在当前预设周期内的当前计算位置，包括：

23、根据当前位置、电机在当前预设周期内的当前给定速度以及预设周期的时间长度，计算得到电机在当前预设周期内的当前计算位置。

24、在一种可能的实施方式中，所述根据当前计算位置与目标位置的关系，确定电机在下一预设周期内的下一给定速度以及下一计算位置，或者，控制电机在当前预设周期内的预设时点以当前给定速度转动，以控制电机转动至目标位置，包括：

25、在计算位置与目标位置不重合时，根据目标位置、上一预设周期内的计算位置以及给定速度，确定电机在下一预设周期内的下一给定速度以及下一计算位置。

26、在计算位置与目标位置重合时，控制电机在当前预设周期内的预设时点以当前给定速度转动，以控制电机转动至目标位置。

27、第二方面，还提供一种电机控制装置，所述电机控制装置包括获取单元以及控制单元。所述获取单元用于获取一电机的当前位置以及当前速度。所述控制单元用于至少根据目标位置、所述当前位置以及所述当前速度，确定所述电机在当前预设周期内的当前给定速度以及当前计算位置，并根据所述计算位置与所述目标位置，确定所述电机在下一预设周期内的下一给定速度以及下一计算位置，或者，控制所述电机在当前预设周期内的预设时点以当前给定速度转动，以控制所述电机转动至目标位置。

28、第三方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括电机以及电机控制装置。所述电机控制装置包括获取单元以及控制单元。所述获取单元用于获取一电机的当前位置以及当前速度。所述控制单元用于至少根据目标位置、所述当前位置以及所述当前速度，确定所述电机在当前预设周期内的当前给定速度以及当前计算位置，并根据所述计算位置与所述目标位置，确定所述电机在下一预设周期内的下一给定速度以及下一计算位置，或者，控制所述电机在当前预设周期内的预设时点以当前给定速度转动，以控制所述电机转动至目标位置。

29、第四方面，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时，实现上述的电机控制方法。

30、本申请的电机控制方法、电机控制装置、电子设备及存储介质，通过将电机控制过程分为逐预设周期递推计算的方式，每个预设周期内仅根据目标位置、当前位置和当前速度确定该周期的给定速度和计算位置，再根据当前计算位置与目标位置的关系决定是继续计算下一周期还是停止。无需预先规划整条运动曲线，当目标位置或运动参数发生变化时，下一周期的计算即可自动适应新参数，实现了电机控制的实时性和灵活性，特别适用于目标位置频繁变化的场景。

1.一种电机控制方法，用于控制一电机转动至目标位置，其特征在于，所述电机控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述至少根据目标位置、当前位置以及当前速度，确定电机在当前预设周期内的当前给定速度以及当前计算位置，包括：

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述至少根据当前速度以及间隔距离，计算得到电机在当前预设周期内的当前给定速度，包括：

4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述加速度参数包括加速度方向以及加速度值中的至少一个参数；

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述至少根据加速度参数，计算得到电机在当前预设周期内的当前给定速度，包括：

6.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述至少根据电机在当前预设周期内的当前给定速度，计算得到电机在当前预设周期内的当前计算位置，包括：

7.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据当前计算位置与目标位置的关系，确定电机在下一预设周期内的下一给定速度以及下一计算位置，或者，控制电机在当前预设周期内的预设时点以当前给定速度转动，以控制电机转动至目标位置，包括：

8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括电机以及如权利要求8所述的电机控制装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的电机控制方法。