搬运设备的制作方法

本技术涉及一种搬运设备，属于智能仓储。

背景技术：

1、随着物流仓储行业的飞速发展，用于货物储存的立体仓库的建设越来越广泛，各类用于立体仓库的堆垛式agv和amr等智能搬运设备越来越多，特别是叉取式智能搬运设备，货物堆放在托盘上，通过货叉叉取托盘实现货物的转运。

2、现有的搬运设备或仓储机器人包括：运动底盘；门架组件，门架组件设置于运动底盘上，包括可沿高度方向从位于运动底盘上的第一门架伸出的第二门架；属具，其包括货叉，并设置在至少一个门架处，从而能随着门架升高而上下移动以叉取处于不同高度的托盘。

3、已经发现，现有的搬运设备或仓储机器人的门架组件的稳定性有待改善，特别是随着门架沿高度方向伸出，晃动幅度会变大，影响货叉对托盘的叉取，因此希望能消除或减小门架组件的晃动，从而减少对货叉、特别是在升高的门架处的货叉的叉取动作的影响。

技术实现思路

1、本实用新型是鉴于上述技术问题而完成的，其目的在于提供一种能提升门架组件的稳定性的搬运设备。

2、根据本实用新型的搬运设备，包括：

3、运动底盘；

4、门架组件，该门架组件包括第一门架、第二门架和第三门架，其中，第一门架安装于运动底盘上，第二门架和第三门架依次活动连接，以能够分别在高度方向上远离运动底盘伸出以及朝向运动底盘缩回；

5、属具，该属具安装于第一门架、第二门架和第三门架中的至少一者上，以能够沿上述至少一者在高度方向上移动；

6、其中，门架组件包括两个第一侧柱部，它们沿高度方向延伸，并且沿与高度方向垂直的横向方向彼此间隔开，并且分别具有沿高度方向延伸的第一导槽，两个第一侧柱部的第一导槽朝向彼此开口，第二门架能借助在第一导槽内的滑动而相对于第一门架沿高度方向移动，

7、门架组件包括两个第二侧柱部，它们与上述第一侧柱部沿纵向方向间隔开地安装于运动底盘上，且更远离运动底盘的纵向前端，这两个第二侧柱部沿高度方向延伸并且沿横向方向彼此间隔开，并且它们也分别具有沿高度方向延伸的第二导槽，并且

8、门架组件包括第一加强构件，第一加强构件包括与高度方向成锐角的至少一个倾斜部，第一加强构件布置于上述两个第二侧柱部之间。

9、根据本实用新型的搬运设备的门架组件包括能相对于运动底盘伸出的第二门架和第三门架，从而实现了至少两级的门架伸出。在第二门架和第三门架均完全伸出时，达到其最大举升高度。在门架组件中通过设置包括导槽的第二侧柱部，并且在第二侧柱部之间设置加强构件，提升了组件的稳定性，特别是靠近运动底盘的门架的下部部分的稳定性，从而特别是当第三门架和第二门架均沿高度方向伸出时，在正交于高度方向的方向上的晃动幅度减小，尽可能保证搬运设备的属具搬运托盘时的平稳。对于无人操作的自动搬运设备来说，这是特别有利的，因为在有人工操纵的搬运设备的情况下，能够依靠人工操纵来补偿门架组件、特别是伸出的门架的晃动对于属具对准并拿去托盘时的影响，而在自动搬运设备中，通过增强门架组件的稳定性，减小其晃动幅度，无需人力介入也能实现稳定的拿取托盘并搬运。

10、在本实用新型的语境中，除非另有说明，纵向方向是指运动底盘的主要延伸方向，例如运动底盘的长度方向。运动底盘的纵向前端是指其在上述主要延伸方向中靠前的端部，通常是运动底盘在其前进或转弯时在运动方向时靠前的端部，在该纵向前端通常可设置有例如相机之类的视觉传感器。运动底盘的纵向前端对于本领域技术人员而言是能确定的。

11、在本实用新型的语境中，除非另有说明，高度方向是指正交于运动底盘所在平面的方向。当运动底盘置于大致水平的地面上时，高度方向即为垂向方向。

12、在本实用新型的一优选实施例中，相对于运动底盘的纵向方向，在同侧上的第一侧柱部和第二侧柱部在高度方向上在其顶部和/或底部处通过纵向连接构件彼此连接。

13、对于运动底盘在同一纵向侧上的通常是沿纵向方向一前一后的一个第一侧柱部和一个第二侧柱部，通过设置纵向连接构件让它们在高度方向上的顶部和底部中的至少一个端部处彼此联接，加强了设有第一加强构件的第二侧柱部与第一侧柱部之间的连接，从而提高门架组件的整体刚度和抗扭性能，使第一侧柱部和第二侧柱部能够协同承担可能伸出的门架、设置在门架上的属具、其上可能承载的托盘的载荷，提高了门架组件抵抗侧向变形和失稳的能力。

14、优选地，在运动底盘的两侧上的两个侧柱部分别在其顶部和底部处均通过纵向连接构件彼此连接。这加强了门架组件的稳定性。

15、特别优选地，对于在同一纵向侧上的第一侧柱部和第二侧柱部，在它们的顶部和底部之间还设置有沿高度方向间隔开的多个副纵向连接构件。

16、在此，通过在第一侧柱部和第二侧柱部在高度方向上位于顶部和底部之间的部分处增设副纵向连接构件来连接第一侧柱部和第二侧柱部进一步提高了门架组件的整体刚度和抗扭性能，这对于搬运设备所要拿取和搬运的托盘重量较重的场合是特别有利的。

17、进一步地，门架组件包括至少两个第一横向构件，它们固定地连接在第二侧柱部之间，并且第一加强构件的端部分别固定连接到相邻的两个第一横向构件处。

18、在此，端部固定连接到相邻地两个横向构件的第一加强构件增强了第二侧柱部的稳定性，提高抗剪刚度，特别是能够提高加强构件在载荷作用下的稳定性，防止横向变形和整体倾覆。

19、特别地，连接到横向构件的第一加强构件能将载荷更均匀地分散到横向构件和它们所连接的侧柱部中，避免局部应力集中，并且使得第二侧柱部、第一加强构件、第一横向构件三者成一体，提升了门架组件的稳定性，特别是门架组件的靠近运动底盘的部分的稳定性，提高了该结构整体的承载效率。这当可活动地连接于第一门架的第二门架和第三门架在高度方向上伸出时，是特别有利的，通过提升抗扭性能，减小了门架组件伸出后的晃动幅度。

20、在本实用新型的一实施例中，门架组件的第二侧柱部在纵向方向上完全在运动底盘的范围以内。

21、在此，尽管在根据本实用新型的搬运设备中在运动底盘上设置了第二侧柱部，但无需对现有的搬运设备的运动底盘进行进一步改动，特别是无需增大运动底盘在纵向方向上的尺寸，而后者可能会缩小运动底盘的适用范围，或增大其转弯半径，进而降低搬运设备的灵活性。

22、在一非限制性实施例中，第二门架具有沿其高度方向从其顶部到底部延伸设置的、可选地间隔开设置的多个第二加强构件，并且第三门架具有沿其高度方向从其顶部到底部延伸设置的、可选地间隔开设置的多个第三加强构件。

23、在门架组件中，可活动伸出远离运动底盘以在高度方向上升高的第二门架和第三门架上也设置有多个加强构件使得可以提升第二门架和第三门架的稳定性，这在它们伸出远离运动底盘时是特别有利的。设置在第二门架和第三门架处的第二加强构件和第三加强构件有助于在此时减小它们可能的晃动幅度。

24、当在门架的整个高度的范围上设置加强构件时，设置多个加强构件而非仅一个加强构件能降低门架的制造难度。

25、进一步地，上述第一加强构件、第二门架的第二加强构件和第三门架的第三加强构件各自具有四个倾斜部以形成“x”形。

26、通过形成为“x”形的加强构件，第二侧柱部、第二门架和第三门架各自的抗扭强度得到进一步加强，并且门架组件的稳定性提升。

27、这使得在门架组件同样的最大伸出高度的情况下，能通过属具承载的货物的最大质量得到提升。此外，相比增加门架中沿高度方向延伸的垂直构件或沿横向方向延伸的横向构件的数量或增大其相应的截面尺寸，使用叉形的加强构件能以更少的材料实现门架更高的刚度和强度，从而相对前者降低门架的重量和制造成本。

28、进一步地，这三个门架的各自的加强构件的相应的倾斜部与高度方向所成的角度彼此不同，并且形成为使得当第二门架和第三门架均未沿高度方向伸出时，沿纵向方向观察，第一加强构件、第二加强构件和第三加强构件彼此均不重叠。

29、当第二门架和第三门架均未伸出时，其与第一门架可能叠放。此时，在纵向方向上观察不重叠的第一、第二、第三加强构件在需要视觉判断门架是否伸出时是有利的。具体来说，通过不同的门架的加强构件的倾斜部的锐角角度就能视觉判断出不同的门架，进而对各单独门架进行识别和操作。

30、在一非限制性实施例中，门架组件的第二门架具有沿高度方向延伸的并且在横向方向上间隔开的两个第二竖直构件和连接在它们之间的多个第二横向构件，它们沿高度方向彼此间隔开，第二门架所具有的多个第二加强构件的端部分别固定连接到相邻的两个第二横向构件处，或者分别固定连接到第二竖直构件的在相邻的两个第二横向构件之间的区段处。

31、在此，通过设置第二横向构件以及多个第二加强构件提升了第二门架的强度和稳定性，加强了两个第二竖直构件之间力传递的连接，以保证第二门架整体受力均匀。

32、类似地，在一非限制性实施例中，门架组件的第三门架具有沿高度方向延伸的并且在横向方向上间隔开的两个第三竖直构件和连接在它们之间的多个第三横向构件，它们沿高度方向彼此间隔开，第三门架所具有的多个第三加强构件的端部就分别固定连接到相邻的两个第三横向构件处，或者分别固定连接到第三竖直构件的在相邻的两个第三横向构件之间的区段处。

33、在此，通过设置第三横向构件以及多个第三加强构件提升了第三门架的强度和稳定性，加强了两个第三竖直构件之间力传递的连接，以保证第三门架整体受力均匀。

34、在一优选的实施例中，第一侧柱部和第二侧柱部分别设有支承脚部，该支承脚部从第一侧柱部和第二侧柱部的下部部分分别沿横向方向向外延伸，并固定连接到运动底盘。

35、在此，通过设置支承脚部对门架组件、特别是其第一次侧柱部和第二侧柱部提供额外的支承，以确保门架组件的稳定性，特别是在门架组件升高以及属具上承载有较重的托盘时，防止门架组件、特别是第一侧柱部和第二侧柱部在扭转载荷下变形或断裂。

36、沿横向方向向外是指沿横向方向朝向远离运动底盘的中心纵向轴线的方向延伸。

37、本实用新型提出了一种门架组件包括沿纵向方向间隔开的第一侧柱部和第二侧柱部的搬运设备，通过设置具有倾斜部的加强构件，提升了门架组件的整体稳定性、抗扭强度，减小门架组件的晃动幅度，特别是在门架升高时的晃动幅度，有助于搬运设备对准、平稳地拿取并搬运托盘。

38、本文所描述的额外特征和优点将在下文的详细描述中陈述，并且通过下文对于本领域技术人员显然或者从通过实践本文所描述的实施方式而被本领域技术人员认识到，这些描述包括下文的详细描述、权利要求、以及附图。