一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备的制作方法

本技术涉及自动化上下料，具体涉及一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备。

背景技术：

1、在现有生产流程中，收料摆盘与拆盘上料环节长期依赖人工操作，存在诸多技术缺陷：收料摆盘传统的生产方法是采用人工在皮带线上取料，依次放置到料盘，满盘后进行换盘。需要使用大量的人工，生产率低、生产成本高，且上料过程工人汗渍容易造成二次污染；

2、拆盘上料组装传统的生产方法是采用人工从料盘上取料，依次放置到皮带线上或者需要组合的产品本体，空盘后进行换盘，需要使用大量的人工，生产率低、生产成本高，且工人工作素养参差不齐，造成合格率低；

3、现有技术中虽存在部分半自动上下料设备，但普遍存在功能单一、定位精度低、换型繁琐的问题，无法满足现代化生产线多品种、高精度、高效率的生产需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，能有效提高生产率、降低生产成本，且产品合格率高，依据各结构之间的配合形成自动收料摆盘以及拆盘上料作业，摒弃了人工在皮带线上取料以及人工从料盘上取料的操作，通过多机构协同与视觉定位技术，实现收料摆盘、拆盘上料的全流程自动化效果，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，包括皮带线：

3、所述皮带线的一侧固定安装有下机架和与下机架顶部固定的上机架，所述下机架内腔的两侧均设置有用于上下料的料盘升降机构，所述料盘升降机构的顶部设置有用于进出料的料盘进出机构，所述下机架的顶部设置有用于取放料的取放料四轴机器人，所述上机架的内部分别固定安装有皮带线定位上相机和料盘定位上相机，所述下机架的内腔固定安装有产品定位下相机，所述下机架的顶部还设置有用于移载料的料盘移载机构。

4、示例性的，所述取放料四轴机器人包括设置于下机架顶部的调节组件，所述调节组件的一端设置有双头zr轴。

5、示例性的，所述调节组件包括固定安装于下机架顶部的固定架和与固定架顶部固定的四轴机器手臂，所述四轴机器手臂的一端与双头zr轴连接。

6、示例性的，所述料盘移载机构包括设置于下机架顶部的移动组件，所述移动组件上设置有支撑组件。

7、示例性的，所述移动组件包括固定安装于下机架上的移载电机，所述下机架的顶部还固定安装有与移载电机相适配第一滑轨。

8、示例性的，所述支撑组件包括固定安装于移载电机移动件上的承载板，所述承载板的底部固定安装有第一有无感应器。

9、示例性的，所述料盘升降机构包括设置于下机架内腔两侧的安装架和与安装架一侧固定的第一电机，所述第一电机的输出轴传动连接有与安装架转动连接的丝杆。

10、示例性的，所述安装架表面的两侧均固定安装有第二滑轨和与第二滑轨滑动适配的承载架，所述承载架的内侧壁固定安装有第二有无感应器，所述安装架一侧的顶部固定安装有到位传感器。

11、示例性的，所述料盘进出机构包括固定安装于承载架顶部的支架，所述支架的内侧壁固定安装有第二电机。

12、示例性的，所述支架内腔的底部固定安装有升降位感应器，所述支架内腔底部的一端固定安装有出料口感应器。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

14、本实用新型通过皮带线、皮带线定位上相机、取放料四轴机器人、产品定位下相机、料盘移载机构、料盘定位上相机、料盘升降机构和料盘进出机构之间的配合设置，能有效提高生产率、降低生产成本，且产品合格率高，依据相机拍照定位，为四轴机器人提供取放料的产品和位置坐标，稳定高效运行，整机自动化程度高，换型方便快捷。

15、本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

1.一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于，包括皮带线（1）：

2.根据权利要求1所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述取放料四轴机器人（3）包括设置于下机架（9）顶部的调节组件，所述调节组件的一端设置有双头zr轴（33）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述调节组件包括固定安装于下机架（9）顶部的固定架（31）和与固定架（31）顶部固定的四轴机器手臂（32），所述四轴机器手臂（32）的一端与双头zr轴（33）连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述料盘移载机构（5）包括设置于下机架（9）顶部的移动组件，所述移动组件上设置有支撑组件。

5.根据权利要求4所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述移动组件包括固定安装于下机架（9）上的移载电机（51），所述下机架（9）的顶部还固定安装有与移载电机（51）相适配第一滑轨（54）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述支撑组件包括固定安装于移载电机（51）移动件上的承载板（52），所述承载板（52）的底部固定安装有第一有无感应器（53）。

7.根据权利要求1所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述料盘升降机构（7）包括设置于下机架（9）内腔两侧的安装架（71）和与安装架（71）一侧固定的第一电机（72），所述第一电机（72）的输出轴传动连接有与安装架（71）转动连接的丝杆（73）。

8.根据权利要求7所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述安装架（71）表面的两侧均固定安装有第二滑轨（74）和与第二滑轨（74）滑动适配的承载架（75），所述承载架（75）的内侧壁固定安装有第二有无感应器（76），所述安装架（71）一侧的顶部固定安装有到位传感器（77）。

9.根据权利要求1所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述料盘进出机构（8）包括固定安装于承载架（75）顶部的支架（81），所述支架（81）的内侧壁固定安装有第二电机（82）。

10.根据权利要求9所述的一种机器人收料摆盘拆盘上料组装设备，其特征在于：所述支架（81）内腔的底部固定安装有升降位感应器（83），所述支架（81）内腔底部的一端固定安装有出料口感应器（84）。