自适应环境的智能物流小车、环境智能感知系统

本技术涉及自适应环境的智能物流小车、环境智能感知系统，属于人工智能，尤其是物流智能设备。

背景技术：

1、目前，传统物流业的仓储与库存管理仍以人工操作为核心，不仅存在效率低下的显著问题，还需投入大量资金用于人工成本支出，导致整体运营成本居高不下。基于这种传统人工管理与操作模式构建的物流系统，在应对物流业快速发展带来的业务量激增、管理复杂度提升等挑战时，已显现出明显的适应性不足，难以满足行业高效运转的需求。

2、在搬运环节，传统搬运设备同样存在明显局限：其运行不仅依赖人工全程操作，而且只能按照预先编程的固定路径行驶，缺乏对环境变化的动态响应能力。这使得传统搬运设备在物品摆放位置多变、人员流动频繁等复杂场景中，应用范围受到极大限制，既无法自主规避障碍，也难以精准识别物体的位置、形状和大小等关键信息，进而无法实现灵活高效的搬运作业。

3、从实际应用场景来看，传统物流模式在工业生产线、仓储物流等领域的短板尤为突出。一方面，人工及传统设备的搬运效率低下，直接影响生产与物流环节的整体进度；另一方面，人工操作易受疲劳、人为失误等因素影响，不仅人力成本居高不下，还会导致搬运过程中的错误率升高，甚至增加安全事故发生的风险；同时，传统设备的固定运作模式也使得生产线在面对订单变化、流程调整时，灵活性与适应性严重不足，难以快速响应市场需求的波动。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，第一方面，本实用新型提供了一种自适应环境的智能物流小车，包括：

2、底盘，连接有行走轮；

3、货仓循环机构，包括固定于底盘的回转座以及连接回转座的闭合框架，所述闭合框架上铰接有多个货仓，所述回转座通过驱动闭合框架旋转来实现不同货仓的位置的循环变换；

4、俯仰驱动机构，固定于回转座，其包括连接每个货仓的驱动组件，所述驱动组件能够驱动货仓绕所述闭合框架进行旋转从而调整货仓的俯仰姿态；

5、机械臂，固定于底盘前侧，用以抓取卡片进入货仓；

6、探测架，连接所述底盘，其包括贯穿所述回转台的立杆以及连接立杆顶部且延伸至底盘前侧的横杆，所述横杆上安装有视觉检测装置。

7、进一步地，所述货仓为双层阶梯式结构，包括存在梯度差的第一仓和第二仓，所述第一仓连接于第二仓的上部侧方，所述第一仓的侧部设置有铰接于闭合框架的耳座。

8、进一步地，所述俯仰驱动机构包括固定于底盘的俯仰支座以及安装有俯仰支座的俯仰电机以及俯仰从动轮，所述俯仰电机连接俯仰主动轮，俯仰主动轮通过线经由俯仰从动轮连接第一仓侧部的线孔，在俯仰电机的驱动下依次通过俯仰主动轮、俯仰从动轮致使第一仓绕闭合框架旋转以实现俯仰姿态调整。

9、进一步地，所述回转座包括固定于底盘上方的环形座，所述环形座上配合有回转齿圈，回转电机固定于底盘且输出端连接回转齿轮，由回转齿轮啮合连接回转齿圈。

10、进一步地，所述环形座外围通过辐射状的多个连接杆连接闭合框架，所述闭合框架为多边形框架结构且每条边上安装有一货仓。

11、进一步地，所述机械臂安装于底盘前侧的延展台上，所述延展台还设置有两个l形支撑杆连接所述横杆。

12、进一步地，所述横杆上设置有爪形分支，每个爪形分支上均设置有视觉检测装置。

13、第二方面，本实用新型提供一种搭载于智能物流小车上的环境智能感知系统，包括：

14、配置于视觉检测装置的主控模块；以及耦接主控模块的

15、视觉模块，能够基于深度学习算法完成高精度的目标识别、场景特征提取与行为分析，为系统提供智能化决策支持；

16、姿态传感器，用于姿态数据监测；

17、正交编码器，用于检测电机转动的圈速，配合增量式pid算法从而实现对运动的闭环控制；

18、测距模块，用于检测测距模块到距离车头固定距离地面处的距离，通过距离是否超过设定的阈值判断前方是否有障碍物。

19、进一步地，所述主控模块是rt1064；所述视觉模块是openart视觉模块；所述姿态传感器是imu963ra角度传感器；所述正交编码器是1024 线正交编码器；所述测距模块是tof距离传感器。

20、本实用新型的有益效果：

21、本实用新型分别从分别给出了能够自适应环境的智能物流小车、环境智能感知系统、环境智能感知系统的应用三个方面的技术方案，一方面通过在底盘上设置货仓循环机构和俯仰驱动机构以配合机械臂形成能够自动循环变换各货仓位置且能够自动实现倾倒式卸货的智能小车，填补了传统货运物流自动化程度低、人工麻烦的空白；另一方面，通过探测架将视觉检测装置搭载到智能小车上，通过视觉模块、姿态传感器、测距模块等多模块组合形成能够自动识别并计算周遭环境信息的智能检测系统，能够通过多种变换、计算方法提取精确的坐标信息，并能够执行反馈控制，实现小车的自适应环境，提高了货运物流的效率和精度，并且倾倒速度、角度等参数均可控制，可以适应不同种类的物料。

1.一种自适应环境的智能物流小车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能物流小车，其特征在于，所述货仓为双层阶梯式结构，包括存在梯度差的第一仓和第二仓，所述第一仓连接于第二仓的上部侧方，所述第一仓的侧部设置有铰接于闭合框架的耳座。

3.根据权利要求2所述的智能物流小车，其特征在于，所述俯仰驱动机构包括固定于底盘的俯仰支座以及安装有俯仰支座的俯仰电机以及俯仰从动轮，所述俯仰电机连接俯仰主动轮，俯仰主动轮通过线经由俯仰从动轮连接第一仓侧部的线孔，在俯仰电机的驱动下依次通过俯仰主动轮、俯仰从动轮致使第一仓绕闭合框架旋转以实现俯仰姿态调整。

4.根据权利要求1所述的智能物流小车，其特征在于，所述回转座包括固定于底盘上方的环形座，所述环形座上配合有回转齿圈，回转电机固定于底盘且输出端连接回转齿轮，由回转齿轮啮合连接回转齿圈。

5.根据权利要求4所述的智能物流小车，其特征在于，所述环形座外围通过辐射状的多个连接杆连接闭合框架，所述闭合框架为多边形框架结构且每条边上安装有一货仓。

6.根据权利要求1所述的智能物流小车，其特征在于，所述机械臂安装于底盘前侧的延展台上，所述延展台还设置有两个l形支撑杆连接所述横杆。

7.根据权利要求1所述的智能物流小车，其特征在于，所述横杆上设置有爪形分支，每个爪形分支上均设置有视觉检测装置。

8.一种环境智能感知系统，搭载于权利要求1-7任一所述的智能物流小车上，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的环境智能感知系统，其特征在于，所述主控模块是rt1064；所述视觉模块是openart视觉模块；所述姿态传感器是imu963ra角度传感器；所述正交编码器是1024 线正交编码器；所述测距模块是tof距离传感器。