一种六向子母车的制作方法

本发明涉及四向穿梭车，尤其是涉及一种六向子母车。

背景技术：

1、现有提升类设备(如传统提升机)存在严重的功能单一性问题。这类设备仅具备垂直升降能力，缺乏水平移动功能，导致必须与穿梭车、输送线等水平运输设备配合使用。这种分立式设计不仅增加了设备采购和维护成本(需配置多种设备)，更在系统协同中产生效率瓶颈：垂直提升与水平运输需频繁交接，每次货物转移耗时约15-30秒，且存在定位误差导致卡货的风险。此外，提升机固定安装在特定巷道，无法动态调配至其他作业区，造成设备闲置率高达40％以上。

2、传统子母车系统虽具备一定移动能力，但其设计存在严重的平面化局限。子车仅能在同一楼层的巷道内穿梭，无法跨层作业(如从b1层到b2层)，这使得多层仓储系统必须为每层单独配置子母车单元。以10层立体库为例，需部署10套独立子母车系统，导致设备投资成本增加300％以上。更严重的是，当某层作业量激增时，其他楼层的子母车无法进行跨层支援，系统峰值处理能力被物理性分割。此外，子母车的轨道依赖性强，主巷道需铺设专用导轨，每百米轨道建设成本超过8万元，且轨道维护会中断整条巷道的作业。

3、无人叉车类设备在灵活性方面存在先天性缺陷，其基于差速转向的移动方式需要至少2.5米宽的转弯半径(以载重1吨叉车为例)，导致巷道宽度需设计至3.2米以上，较子母车系统(巷道宽1.8米)多占用43％的空间资源。同时，叉车的单次作业仅能存取一个标准货位(约1.2×1.0米)的货物，而子母车系统可通过并行调度实现单次多货位操作。测试数据显示，在相同仓储面积下，无人叉车的存储密度比子母车系统低35％，且平均取货耗时增加120％(含转向调头时间)。这些缺陷源于叉车底盘结构的物理限制，无法通过软件优化根本解决。

4、上述中的现有技术方案存在以下缺陷：传统提升机因仅具备垂直升降功能，需额外配置水平运输设备导致系统协同效率低(交接耗时增加30％以上)且无法跨巷道调度；常规子母车受限于平面化作业模式，每层需独立配置系统(10层库设备成本激增300％)，且轨道依赖性强(主巷道轨道建设成本超8万元/百米)；无人叉车因差速转向机制需3.2米宽巷道(较子母车多占43％空间)，单次仅能存取1.2米宽货位，存储密度降低35％，且转向调头导致取货耗时增加120％。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种六向子母车，其解决了现有子母车仅能同层穿梭、无人叉车转弯半径大等问题，提升了设备利用率，减少货架轨道需求，实现多巷道协同作业，显著提高仓储空间利用率和货物存取效率。

2、本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

3、一种六向子母车，包括母车和子车，所述母车的底部设有四向移动底盘，所述母车能够沿货架的主巷道纵向移动及在货架的子巷道交叉口横向移动；

4、所述母车配备升降载荷平台，所述子车搭载于所述升降载荷平台上；

5、所述子车能够在所述升降载荷平台驱动下处于货架外的不同高度，所述子车脱离所述升降载荷平台独立进入货架轨道内执行货物存取操作。

6、作为本发明的进一步的技术方案：所述四向移动底盘上安装有两组支架与两组升降驱动机构，每组所述升降驱动机构上设置有两组牵引机构，两组所述支架分别对称设置在所述升降载荷平台的两侧；

7、两组所述升降驱动机构通过各自的所述牵引机构与所述升降载荷平台传动连接，两组所述升降驱动机构分别设置在所述升降载荷平台的两侧用于驱动所述升降载荷平台在两组所述支架之间上下升降。

8、作为本发明的进一步的技术方案：所述升降驱动机构包括液压杆以及升降架，所述液压杆安装在所述四向移动底盘上，所述液压杆的输出轴与所述升降架固定连接，所述升降架滑动设置在所述支架内且呈水平设置。

9、作为本发明的进一步的技术方案：所述牵引机构包括安装座、滑轮以及牵引绳，所述安装座固定在所述升降架上，所述滑动转动连接在所述安装座上，所述牵引绳的一端固定在所述支架上，另一端环绕所述滑轮后固定连接在所述升降载荷平台上。

10、作为本发明的进一步的技术方案：所述升降载荷平台上设置有供所述子车移动的轨道。

11、作为本发明的进一步的技术方案：所述支架远离所述四向移动底盘的一端的两侧分别安装有支架导轮，所述母车在所述货架的主巷道内移动时，所述支架导轮与所述货架侧边的导向板呈转动配合。

12、作为本发明的进一步的技术方案：所述四向移动底盘的周侧安装有若干个导向轮，所述导向轮的转动方向呈水平设置，所述母车在所述货架的子巷道内移动时，所述导向轮与所述货架侧边底部的导向板呈转动配合。

13、作为本发明的进一步的技术方案：所述子车上设置有货物顶升机构，使得所述子车能够驮载货物返回母车。

14、综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

15、1.本发明公开了一种六向子母车，其解决了现有子母车仅能同层穿梭、无人叉车转弯半径大等问题，提升了设备利用率，减少货架轨道需求，实现多巷道协同作业，显著提高仓储空间利用率和货物存取效率。

16、2.本发明通过四向移动底盘与升降载荷平台的协同设计，使母车在2.5-8米高度范围内精准对接货架，配合子车驮运式独立存取，实现主巷道换向时间≤3秒、单次存取作业效率提升200％；可同时满足普通仓储(效率120托/小时)与冷链物流(-25℃工况)场景需求，改造成本较传统系统下降50％。

1.一种六向子母车，包括母车(1)和子车(2)，其特征在于，所述母车(1)的底部设有四向移动底盘(3)，所述母车(1)能够沿货架(4)的主巷道(41)纵向移动及在货架(4)的子巷道(42)交叉口横向移动；

2.根据权利要求1所述的一种六向子母车，其特征在于，所述四向移动底盘(3)上安装有两组支架(6)与两组升降驱动机构(7)，每组所述升降驱动机构(7)上设置有两组牵引机构(8)，两组所述支架(6)分别对称设置在所述升降载荷平台(5)的两侧；

3.根据权利要求2所述的一种六向子母车，其特征在于，所述升降驱动机构(7)包括液压杆(71)以及升降架(72)，所述液压杆(71)安装在所述四向移动底盘(3)上，所述液压杆(71)的输出轴与所述升降架(72)固定连接，所述升降架(72)滑动设置在所述支架(6)内且呈水平设置。

4.根据权利要求3所述的一种六向子母车，其特征在于，所述牵引机构(8)包括安装座(81)、滑轮(82)以及牵引绳(83)，所述安装座(81)固定在所述升降架(72)上，所述滑动转动连接在所述安装座(81)上，所述牵引绳(83)的一端固定在所述支架(6)上，另一端环绕所述滑轮(82)后固定连接在所述升降载荷平台(5)上。

5.根据权利要求1所述的一种六向子母车，其特征在于，所述升降载荷平台(5)上设置有供所述子车(2)移动的轨道。

6.根据权利要求2所述的一种六向子母车，其特征在于，所述支架(6)远离所述四向移动底盘(3)的一端的两侧分别安装有支架导轮(61)，所述母车(1)在所述货架(4)的主巷道(41)内移动时，所述支架导轮(61)与所述货架(4)侧边的导向板(43)呈转动配合。

7.根据权利要求1所述的一种六向子母车，其特征在于，所述四向移动底盘(3)的周侧安装有若干个导向轮(31)，所述导向轮(31)的转动方向呈水平设置，所述母车(1)在所述货架(4)的子巷道(42)内移动时，所述导向轮(31)与所述货架(4)侧边底部的导向板呈转动配合。

8.根据权利要求1所述的一种六向子母车，其特征在于，所述子车(2)上设置有货物顶升机构，使得所述子车(2)能够驮载货物返回母车(1)。