一种电梯井道智能巡检机器人行走轨道组件的制作方法

本发明涉及巡检轨道，具体为一种电梯井道智能巡检机器人行走轨道组件。

背景技术：

1、电梯井道内部空间狭小，井道内部零部件繁多，作业环境复杂，为降低人工巡检的作业风险，现有技术中逐步采用沿轨道行走的智能巡检机器人替代人工完成电梯井道的状态检测工作，巡检机器人在井道轨道上做上下往复运动开展巡检作业，一旦机器人的行走驱动机构发生失效，巡检机器人极易发生高速下坠，不仅会造成巡检机器人本体的损毁，坠落的机器人还会对电梯井道内部构件造成撞击破坏，严重时还会带来二次安全隐患，因此针对轨道式巡检机器人配置对应的防坠保护装置尤为必要；

2、目前市面上多数轨道式电梯井巡检机器人的防坠机构均直接集成设置于巡检机器人本体之上，依靠机器人自身携带的防坠执行部件实现坠落锁止，该类防坠方案存在诸多实际应用缺陷，首先，防坠装置随巡检机器人一同运动，会直接增加巡检机器人整机的自重，机器人需要配置更大功率的驱动单元才可以带动防坠机构沿轨道完成升降行走，造成巡检机器人整机功耗提升，续航能力下降；

3、其次，防坠机构集成在机器人本体，机器人长期往复运动过程中，防坠机构内部弹簧、卡爪等运动零部件会跟随机器人持续振动，零部件容易出现疲劳磨损、卡滞、弹簧应力松弛等故障，而机器人处于井道内部，检修维护作业不便，若防坠机构本身出现故障，在巡检机器人真正发生坠落工况时，极易出现防坠失效，无法实现锁止保护，安全可靠性较差；

4、同时，集成在机器人本体的防坠机构，其触发、锁止动作大多依赖机器人本体的电控系统、传感器进行检测与驱动，需要机器人控制系统正常工作才能够完成防坠触发，当机器人发生驱动断电、主控系统死机等故障引发下坠时，机器人自身电控系统失效，会直接导致本体搭载的防坠装置无法正常启动，丧失防坠保护能力；

5、除此之外，该类本体式防坠装置为了适配不同规格轨道，其结构复杂度较高，会增大巡检机器人的整机体积，而电梯井道内部可利用空间十分有限，机器人体积增大之后，会对井道内线缆、电梯部件形成干涉风险，对现场安装适配条件提出较高要求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种电梯井道智能巡检机器人行走轨道组件，以解决现有技术中提出的巡检机器人本体集成式防坠装置自重功耗大、易故障失效、电控依赖度高的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电梯井道智能巡检机器人行走轨道组件，包括：轨道、滑槽、巡检机器人、楔形块和防坠机构，所述轨道的后侧左右两端均沿上下方向开设有两个滑槽，所述巡检机器人套接于轨道的外壁前侧，所述轨道和巡检机器人相匹配，所述巡检机器人能够沿着轨道进行移动，所述楔形块的数量为两个，两个所述楔形块分别设置于巡检机器人的后侧左右两端底侧，所述防坠机构设置于轨道的外壁。

3、优选的，所述防坠机构包括：阻挡组件、定位组件和蓄力组件，所述阻挡组件设置于轨道的外壁，所述定位组件设置于轨道的内腔，所述蓄力组件设置于滑槽的内腔。

4、优选的，所述阻挡组件包括：支撑筒、定位插孔、硬质橡胶阻挡杆和定位座，所述支撑筒的数量为两个，两个所述支撑筒分别设置于轨道的左右两侧后部，所述支撑筒的左右两侧上下两端均开设有与其内腔相连通的定位插孔，所述硬质橡胶阻挡杆可滑动的相适配插接于支撑筒的内腔，所述硬质橡胶阻挡杆的前端可滑动的延伸出支撑筒的内腔，所述定位座套接于硬质橡胶阻挡杆的外壁中部。

5、优选的，所述阻挡组件还包括：第一弹簧、弹簧座和滚轮，所述第一弹簧套接于硬质橡胶阻挡杆的外壁后侧，所述第一弹簧的前端卡接于定位座的后侧，所述弹簧座可滑动的相适配套接于支撑筒的外壁，所述弹簧座可滑动的延伸进支撑筒的内腔，所述弹簧座可滑动的相适配套接于硬质橡胶阻挡杆的外壁，所述第一弹簧的后端卡接于弹簧座的前侧，所述滚轮的数量为四个，四个所述滚轮分别可转动的设置于两个弹簧座的后侧左右两端。

6、优选的，所述定位组件包括：第一导杆、楔形驱动块、第二弹簧和定位杆，所述第一导杆的数量为四个，四个所述第一导杆两两为一组，分为两组，两组所述第一导杆分别设置于轨道的内腔左右两侧，所述楔形驱动块的数量为两个，两个所述楔形驱动块分别可滑动的相适配套接于两组第一导杆的外壁，两个所述楔形驱动块的顶端分别可滑动的延伸出轨道的左右两侧，所述楔形驱动块顶端外侧的位置和楔形块的位置相对应，且相匹配，所述第二弹簧套接于第一导杆的外壁，所述第二弹簧的一端卡接于第一导杆的外壁，所述第二弹簧的另一端卡接于楔形驱动块的外壁，所述定位杆的数量为四个，四个所述定位杆两两为一组，分为两组，两组所述定位杆分别设置于两个楔形驱动块的外侧底端。

7、优选的，两组所述定位杆分别可滑动的延伸出轨道的左右两侧，所述定位杆可滑动的相适配插接于与其位置相对应的定位插孔的内腔，所述定位杆的外壁和定位座的前侧相接触。

8、优选的，所述蓄力组件包括：第二导杆、第三弹簧、滑块、楔形架、第三导杆、楔形推块、楔形槽、第四弹簧和楔形杆，所述第二导杆的上下两端分别设置于滑槽的内腔上下两侧，所述第三弹簧套接于第二导杆的外壁底端，所述第三弹簧的底端卡接于滑槽的内腔底端，所述滑块可滑动的相适配插接于滑槽的内腔顶端，所述滑块可滑动的相适配套接于第二导杆的外壁，所述第三弹簧的顶端卡接于滑块的底端，所述楔形架的数量为两个，两个所述楔形架的后侧左右两端分别设置于四个滑块的前侧，所述滚轮的外壁和楔形架的前侧底端相接触，所述第三导杆的数量为四个，四个所述第三导杆的左右两端分别设置于两个楔形架的内腔左右两侧顶端，所述楔形推块的数量为两个，两个所述楔形推块的前后两侧分别可滑动的相适配套接于四个第三导杆的外壁，两个所述楔形推块的外端分别可滑动的延伸出两个楔形架的内腔，所述楔形推块外端的位置和楔形块的位置相对应，且相匹配，所述楔形推块的顶端开设有上下贯穿的楔形槽，所述第四弹簧套接于第三导杆的外壁，所述第四弹簧的一端卡接于楔形架的内壁，所述第四弹簧的另一端卡接于楔形推块的外壁，所述楔形杆的数量为两个，两个所述楔形杆分别设置于轨道的左右两侧后端，两个所述楔形杆分别可滑动的延伸进两个楔形架的内腔，所述楔形杆的位置和楔形槽的位置相对应，且相匹配。

9、优选的，所述楔形杆位于楔形驱动块的上方，保证所述巡检机器人在下落时，所述楔形块与楔形推块分离后，所述楔形块才会与楔形驱动块接触。

10、优选的，所述轨道的外壁左右两侧还设置有单向阻尼器，两个所述单向阻尼器的底端分别设置于两个楔形架的顶端。

11、本发明提出的一种电梯井道智能巡检机器人行走轨道组件，有益效果在于：

12、1、本发明通过轨道间隔布设防坠机构，巡检机器人沿拼接轨道完成电梯井道巡检作业，可实现井道全行程多点位防护，单点机构损坏不会造成整体防护失效；本发明通过巡检机器人上行时楔形块挤压楔形驱动块，带动定位杆内缩与定位座分离，硬质橡胶阻挡杆依靠摩擦力保持不动，机器人上行过程不会触发防坠动作，保障机器人正常向上通行不受干涉；

13、2、本发明通过机器人上行时楔形块挤压楔形推块内缩，越过后第四弹簧驱动楔形推块复位，保证机器人向上行进顺畅通过，避免上行卡滞；通过巡检机器人正常低速下行，楔形块推动楔形推块带动楔形架下移，挤压第三弹簧、拉伸单向阻尼器，同时楔形架推动滚轮、弹簧座压缩第一弹簧，定位座受定位杆限位保持静止，完成机构预蓄力，正常工况下不会执行锁止；

14、3、本发明通过正常下行工况下，定位杆与定位座分离前楔形架先行复位，第一弹簧释放弹性势能，硬质橡胶阻挡杆保持不动，实现机器人正常下行不锁止，保障巡检作业连续进行；当机器人故障下坠时，楔形块快速下压楔形推块带动楔形架下移，压缩第三弹簧与第一弹簧完成储能，为后续防坠锁止储备弹簧动力；

15、4、本发明通过故障下坠速度快，定位杆脱离定位座时刻楔形架尚未复位，第一弹簧仍储存弹性势能，为硬质橡胶阻挡杆弹出提供动力来源；通过定位杆解除对定位座限位后，第一弹簧驱动硬质橡胶阻挡杆向前伸出承接下坠的巡检机器人，能够快速止坠，缓冲冲击，避免机器人直接坠落损毁；

16、5、本装置利用巡检机器人正常移动与故障下坠的运动速度差实现工况区分，整套机构全部布置于轨道侧，无需依赖巡检机器人本体电控系统，降低机器人自重与功耗，可分段多点防护，有效规避本体集成式防坠机构电控失效、易磨损故障、误触发的缺陷，安全可靠性更高。