车辆控制装置的制作方法

本发明的实施方式涉及车辆控制装置。

背景技术：

1、一直以来都在开发使车辆沿着目标路径行驶的技术。其中，关于车辆的转向控制，例如执行基于目标转向角（目标转向操纵角）和实际转向角的反馈控制。

2、在该情况下，由于转向控制周期性地进行，因此目标转向角会离散地（阶梯状地）变化，存在实际转向角相对于目标转向角反复进行超调（overshoot）与欠调（undershoot）而目标转向角与实际转向角的偏差不收敛，实际转向角发生振动的问题。

3、为了解决该问题，例如存在以下的现有技术，在作为反馈控制之一的pid控制中，通过设定目标转向角与实际转向角的偏差的积分值的上限值能获得一定的改善效果。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2013-112187号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、但是，在上述现有技术中，由于在实际转向角与目标转向角一致的定时下的两者的偏差突然变为0，因此目标转向角加速度有时会急剧变化。在该情况下，由于实际转向角加速度也随之急剧地变化，因此从乘员的乘坐舒适性、对转向控制致动器的负荷等方面来看并不是优选方案。

3、因此，本发明是鉴于上述情况而完成的，其课题在于提供一种车辆控制装置，能够在进行车辆的转向控制时避免实际转向角与目标转向角一致的定时下的实际转向角加速度的急剧变化。

4、解决问题的技术方案

5、为了解决上述课题，实施方式的车辆控制装置具备：获取部，获取进行车辆的转向控制时的目标转向角和基于规定的传感器的数据计算出的实际转向角的数据；计算部，基于所述目标转向角与所述实际转向角的差分来计算剩余转向角；确定部，基于上限转向角速度关系信息和由所述计算部计算出的剩余角度来确定目标转向角速度，在所述上限转向角速度关系信息中，所述剩余角度越小，则上限转向角速度被设定得越小；以及控制部，基于所述目标转向角速度来控制转向。

6、发明效果

7、根据该结构，能够通过在进行车辆的转向控制时基于剩余角度越小则设定越小的上限转向角速度的上限转向角速度关系信息和由计算部计算出的剩余角度来确定目标转向角速度，从而避免实际转向角与目标转向角一致的定时下的实际转向角加速度的急剧变化。

1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，