末端引导器及手术机器人的制作方法

本技术涉及手术机器人的，更具体地说，是涉及一种末端引导器及手术机器人。

背景技术：

1、随着医疗精准化需求的提升，骨科手术机器人因定位精度高、操作稳定性强等优势，已在各级医疗机构逐步推广应用，显著降低了传统手工操作的误差风险。其中，末端引导器作为骨科手术机器人执行端的关键组成部分，其引导角度的适配性直接决定了套筒、克氏针等器械能否按照手术规划路径精准植入病变部位，进而影响手术疗效与患者术后恢复效果。

2、然而，在脊柱手术、创伤手术等实际临床操作中，受多重因素影响，现有末端引导器存在明显技术局限：一方面，患者个体差异导致病变部位解剖结构、病变程度各不相同，如脊柱侧弯患者的椎体角度、创伤患者的骨折移位方向均存在显著区别；另一方面，手术摆位需根据手术入路（如脊柱前路、后路）调整患者体位，术野暴露需避开神经、血管等重要组织，上述操作均会导致套筒、克氏针的所需引导角度发生变化。

3、目前，临床上广泛使用的末端引导器多为固定角度设计，即一款引导器仅能实现单一预设角度的引导定向功能。为满足不同手术场景的角度需求，医疗机构需提前采购并储备多种规格（不同角度参数）的末端引导器，不仅大幅增加了设备采购成本与库存管理成本，造成医疗资源的占用与浪费；同时，手术过程中若需更换不同角度的引导器，需暂停手术操作以完成器械拆装、重新校准，延长了手术时长，增加了患者术中感染、出血等风险，且操作流程繁琐，显著降低了手术操作的灵活性与效率，难以适配骨科手术个性化、精准化的临床需求，亟待提出一种可解决上述问题的改进方案。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种末端引导器及手术机器人，以解决现有技术中存在的末端引导器的灵活性差而造成手术效率低的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

3、第一方面，提供一种末端引导器，包括：

4、支撑座、与所述支撑座转动连接的引导器、设于所述支撑座上并且用于锁紧所述引导器的锁紧结构以及设于所述引导器上的末端固定支架；其中，所述支撑座设有旋转圆槽；所述引导器与所述旋转圆槽间隙配合并且能够绕所述旋转圆槽的旋转轴线转动，所述引导器的周向依次设有多个定位孔；所述锁紧结构贯穿所述引导器设置并且用于择一地卡入所述定位孔中，使所述引导器转动到预设角度后相对所述支撑座固定；所述末端固定支架用于固定手术器件。

5、通过采用上述技术方案，该方案的技术效果在于，通过引导器与支撑座的转动配合及锁紧结构的定位作用，实现了单一引导器的多角度可调功能，无需医疗机构储备多种不同角度的末端引导器，大幅降低了设备采购成本与库存管理成本，减少了医疗资源的占用与浪费，同时手术过程中无需频繁拆装更换引导器，避免了因更换器械导致的手术暂停及重新校准操作，有效缩短了手术时长，降低了患者术中感染、出血等风险，简化了操作流程，显著提升了手术操作的灵活性与效率，能够更好适配骨科手术中因患者个体差异、手术摆位及术野要求不同带来的个性化、精准化需求。

6、在一个实施例中，所述支撑座的侧部贯穿设有锁紧孔，所述锁紧孔的孔深方向平行于所述支撑座的径向，所述锁紧结构包括与所述锁紧孔螺纹配合的螺纹部以及设于所述螺纹部靠近所述引导器的端部的定位部，所述螺纹部与所述锁紧孔螺纹连接，当转动所述螺纹部时，所述定位部能够卡入所述定位孔中。

7、在一个实施例中，所述定位部为半球型端部。

8、在一个实施例中，所述定位孔为锥形孔。

9、在一个实施例中，所述旋转圆槽的槽壁上设有两个成预设夹角的紧固平面，所述引导器在所述锁紧结构的锁紧作用力下与所述紧固平面抵接，使所述引导器相对所述支撑座固定。

10、在一个实施例中，所述旋转圆槽的槽底绕所述旋转轴线设有多个定位结构，所述引导器的底部围绕所述旋转轴线设有多个定位槽，所述定位结构一一对应弹性卡入所述定位槽中。

11、在一个实施例中，所述支撑座的底部设有用于与手术机器人的机械臂连接的紧固件。

12、在一个实施例中，所述支撑座沿着周向布置有多个旋转刻度，相邻两个所述旋转刻度之间的圆心角为30°，所述引导器上设有指向任一所述旋转刻度的标记结构。

13、在一个实施例中，所述定位孔与所述旋转刻度一一对应。

14、第二方面，提供一种手术机器人，包括机械臂和上述的末端引导器，所述末端引导器固定于所述机械臂上。

15、通过采用上述技术方案，在具有上述实施例的末端引导器的优点的基础上，本实施例的手术机器人还具有操作稳定性强的优点。

1.一种末端引导器，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的末端引导器，其特征在于，所述支撑座的侧部贯穿设有锁紧孔，所述锁紧孔的孔深方向平行于所述支撑座的径向，所述锁紧结构包括与所述锁紧孔螺纹配合的螺纹部以及设于所述螺纹部靠近所述引导器的端部的定位部，所述螺纹部与所述锁紧孔螺纹连接，当转动所述螺纹部时，所述定位部能够卡入所述定位孔中。

3.如权利要求2所述的末端引导器，其特征在于，所述定位部为半球型端部。

4.如权利要求2所述的末端引导器，其特征在于，所述定位孔为锥形孔。

5.如权利要求1所述的末端引导器，其特征在于，所述旋转圆槽的槽壁上设有两个成预设夹角的紧固平面，所述引导器在所述锁紧结构的锁紧作用力下与所述紧固平面抵接，使所述引导器相对所述支撑座固定。

6.如权利要求1所述的末端引导器，其特征在于，所述旋转圆槽的槽底绕所述旋转轴线设有多个定位结构，所述引导器的底部围绕所述旋转轴线设有多个定位槽，所述定位结构一一对应弹性卡入所述定位槽中。

7.如权利要求1所述的末端引导器，其特征在于，所述支撑座的底部设有用于与手术机器人的机械臂连接的紧固件。

8.如权利要求1所述的末端引导器，其特征在于，所述支撑座沿着周向布置有多个旋转刻度，相邻两个所述旋转刻度之间的圆心角为30°，所述引导器上设有指向任一所述旋转刻度的标记结构。

9.如权利要求8所述的末端引导器，其特征在于，所述定位孔与所述旋转刻度一一对应。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求1至9任一项所述的末端引导器，所述末端引导器固定于所述机械臂上。