一种递送装置及血管介入手术机器人的制作方法

本申请实施例涉及血管介入手术机器人，尤其涉及一种递送装置及血管介入手术机器人。

背景技术：

1、在血管介入手术机器人领域，滚轮由于可以无限旋转，而且体积较小，因而目前一般采用滚轮对介入器械（如，介入导丝或介入导管），进行递送。滚轮递送是由两个轮子夹持介入器械，两个滚轮相向旋转，实现介入器械的连续前进或后退。为方便安装器械，两滚轮一般其中一个固定，另一个可相对移动，而且一般采用一个主动轮一个被动轮的形式，即其中一个滚轮有动力源输入，另一个滚轮在与其夹紧状态下被动旋转，这种结构往往因被动轮打滑等原因导致递送不可靠。若是每个滚轮单独提供一个动力源，装置的体积会增大，会造成成本增加且对两轮的运动控制的同步性要求较高。

技术实现思路

1、根据本申请的一方面，提供一种了递送装置，其在递送介入器械时递送可靠且整体结构紧凑占用体积较小，成本较低。该递送装置包括递送驱动件、平移驱动件、传动组件及递送组件，所述递送组件包括第一递送轮及第二递送轮，所述第一递送轮与所述第二递送轮可用于夹持介入器械并可在相向转动时将所述介入器械递送，所述传动组件包括传动轴及传动螺母，所述递送驱动件的输出端与所述传动轴传动连接，所述传动螺母套设于所述传动轴并与所述传动轴传动连接，且所述传动轴可相对所述传动螺母轴向滑动，所述第一递送轮与所述第二递送轮均传动连接于所述传动轴，且所述第一递送轮与所述第二递送轮的转动方向相反，所述平移驱动件的输出端与所述第一递送轮传动连接以驱使所述第一递送轮靠近或远离所述第二递送轮。

2、与现有技术相比，本申请提供的递送装置通过设置递送驱动件来驱使传动轴转动，又在传动轴上套设有传动螺母并使得传动轴可相对传动螺母轴向滑动，又将用于递送介入器械的第一递送轮与第二递送轮传动连接于传动轴从而使得递送驱动件可同时驱使第一递送轮与第二递送轮相向转动以递送介入器械，又设置平移驱动件来驱使第一递送轮远离或靠近第二递送轮，从而夹持或释放介入器械。因而，本申请提供的递送装置通过设置一根传动轴来同时驱使第一递送轮与第二递送轮相向转动以递送介入器械，既能够省去额外设置动力源的空间使得装置的整体体积较小且成本较低，而且相比于一主动轮一被动轮的递送方式，本申请设有两个主动轮来递送介入器械，因而递送也更为可靠。

3、具体地，所述传动组件还包括第一传动齿轮及第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮呈同轴地设置于所述传动轴上，且所述第一传动齿轮的旋向与所述第二传动齿轮的旋向相反；所述递送组件还包括第一递送齿轮及第二递送齿轮，所述第一递送齿轮与所述第一递送轮同轴设置，所述第二递送齿轮与所述第二递送轮同轴设置，所述第一递送齿轮可与所述第一传动齿轮啮合，所述第二递送齿轮可与所述第二传动齿轮啮合。

4、具体地，所述递送组件还包括第三递送轮、第四递送轮、第三递送齿轮及第四递送齿轮，所述第三递送齿轮与所述第三递送轮同轴设置，所述第四递送齿轮与所述第四递送轮同轴设置，且所述第三递送齿轮的旋向与所述第四递送齿轮的旋向相反，所述第三递送齿轮与所述第一递送齿轮传动连接，所述第四递送齿轮与所述第二递送齿轮传动连接，所述第三递送轮与所述第四递送轮可用于夹持所述介入器械且可在相向转动时将所述介入器械递送。

5、具体地，所述递送组件还包括第一中间齿轮及第二中间齿轮，所述第三递送齿轮与所述第一递送齿轮同时啮合于所述第一中间齿轮，所述第四递送齿轮与所述第二递送齿轮同时啮合于所述第二中间齿轮。

6、具体地，所述递送装置还包括安装支架，所述递送组件还包括固定座及滑动座，所述递送驱动件、所述平移驱动件及所述固定座均连接于所述安装支架，所述滑动座可滑动地设置于所述安装支架，所述第一递送轮、所述第一递送齿轮、所述第一中间齿轮、所述第三递送轮及所述第三递送齿轮均设置于所述滑动座，所述第二递送轮、所述第二递送齿轮、所述第二中间齿轮、所述第四递送轮及所述第四递送齿轮均设置于所述固定座，所述平移驱动件的输出端与所述滑动座连接以驱使所述滑动座靠近或远离所述固定座。

7、具体地，所述递送装置还包括连接滑块及导向滑轨，所述导向滑轨连接于所述安装支架上，且所述导向滑轨的延伸方向与所述滑动座的移动方向相适配，所述连接滑块滑设于所述导向滑轨，且所述连接滑块还与所述滑动座连接。

8、具体地，所述递送装置还包括介入器械搓捻组件，所述介入器械搓捻组件设置于所述第一递送轮远离所述传动轴的一侧，所述介入器械搓捻组件的搓捻端可与所述介入器械接触并驱使所述介入器械绕自身轴线转动。

9、具体地，所述介入器械搓捻组件包括基座、翻盖、压块、搓捻驱动件及同步带机构，所述搓捻驱动件及所述同步带机构均设置于所述基座，所述同步带机构包括同步带，所述同步带可与所述介入器械摩擦接触，所述搓捻驱动件的输出端与所述同步带传动连接以驱使所述同步带沿第一方向移动，所述第一方向垂直于所述介入器械的轴线，所述翻盖的一端与所述基座转动连接，所述翻盖的另一端可与所述基座扣合，且所述翻盖位于所述同步带上方，所述压块设置于所述翻盖朝向所述同步带的一侧，所述压块可与所述同步带同时摩擦接触于所述介入器械。

10、具体地，所述基座包括第一限位槽，所述翻盖包括第二限位槽，所述第一限位槽位于所述基座朝向所述介入器械的表面上，所述第二限位槽位于所述翻盖朝向所述介入器械的表面上，所述第一限位槽可与所述第二限位槽共同形成限位腔，所述限位腔的尺寸与所述介入器械的尺寸相适配，所述限位腔用于限位所述介入器械。

11、具体地，所述介入器械搓捻组件还包括张紧件，所述张紧件设置于所述同步带与所述基座之间，且所述张紧件的一端与所述同步带的表面弹性接触。

12、根据本申请的另一方面，还提供了一种血管介入手术机器人，其包括前述的递送装置。

1.一种递送装置，其特征在于，包括递送驱动件、平移驱动件、传动组件及递送组件，所述递送组件包括第一递送轮及第二递送轮，所述第一递送轮与所述第二递送轮可用于夹持介入器械且可在相向转动时将所述介入器械递送，所述传动组件包括传动轴及传动螺母，所述递送驱动件的输出端与所述传动轴传动连接，所述传动螺母套设于所述传动轴并与所述传动轴传动连接，且所述传动轴可相对所述传动螺母轴向滑动，所述第一递送轮与所述第二递送轮均传动连接于所述传动轴，且所述第一递送轮与所述第二递送轮的转动方向相反，所述平移驱动件的输出端与所述第一递送轮传动连接以驱使所述第一递送轮靠近或远离所述第二递送轮；

2.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述递送组件还包括第三递送轮、第四递送轮、第三递送齿轮及第四递送齿轮，所述第三递送齿轮与所述第三递送轮同轴设置，所述第四递送齿轮与所述第四递送轮同轴设置，且所述第三递送齿轮的旋向与所述第四递送齿轮的旋向相反，所述第三递送齿轮与所述第一递送齿轮传动连接，所述第四递送齿轮与所述第二递送齿轮传动连接，所述第三递送轮与所述第四递送轮可用于夹持所述介入器械且可在相向转动时将所述介入器械递送。

3.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述递送组件还包括第一中间齿轮及第二中间齿轮，所述第三递送齿轮与所述第一递送齿轮同时啮合于所述第一中间齿轮，所述第四递送齿轮与所述第二递送齿轮同时啮合于所述第二中间齿轮。

4.根据权利要求3所述的递送装置，其特征在于，所述递送装置还包括安装支架，所述递送组件还包括固定座及滑动座，所述递送驱动件、所述平移驱动件及所述固定座均连接于所述安装支架，所述滑动座可滑动地设置于所述安装支架，所述第一递送轮、所述第一递送齿轮、所述第一中间齿轮、所述第三递送轮及所述第三递送齿轮均设置于所述滑动座，所述第二递送轮、所述第二递送齿轮、所述第二中间齿轮、所述第四递送轮及所述第四递送齿轮均设置于所述固定座，所述平移驱动件的输出端与所述滑动座连接以驱使所述滑动座靠近或远离所述固定座。

5.根据权利要求4所述的递送装置，其特征在于，所述递送装置还包括连接滑块及导向滑轨，所述导向滑轨连接于所述安装支架上，且所述导向滑轨的延伸方向与所述滑动座的移动方向相适配，所述连接滑块滑设于所述导向滑轨，且所述连接滑块还与所述滑动座连接。

6.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述递送装置还包括介入器械搓捻组件，所述介入器械搓捻组件设置于所述第一递送轮远离所述传动轴的一侧，所述介入器械搓捻组件的搓捻端可与所述介入器械接触并驱使所述介入器械绕自身轴线转动。

7.根据权利要求6所述的递送装置，其特征在于，所述介入器械搓捻组件包括基座、翻盖、压块、搓捻驱动件及同步带机构，所述搓捻驱动件及所述同步带机构均设置于所述基座，所述同步带机构包括同步带，所述同步带可与所述介入器械摩擦接触，所述搓捻驱动件的输出端与所述同步带传动连接以驱使所述同步带沿第一方向移动，所述第一方向垂直于所述介入器械的轴线，所述翻盖的一端与所述基座转动连接，所述翻盖的另一端可与所述基座扣合，且所述翻盖位于所述同步带上方，所述压块设置于所述翻盖朝向所述同步带的一侧，所述压块可与所述同步带同时摩擦接触于所述介入器械。

8.根据权利要求7所述的递送装置，其特征在于，所述基座包括第一限位槽，所述翻盖包括第二限位槽，所述第一限位槽位于所述基座朝向所述介入器械的表面上，所述第二限位槽位于所述翻盖朝向所述介入器械的表面上，所述第一限位槽可与所述第二限位槽共同形成限位腔，所述限位腔的尺寸与所述介入器械的尺寸相适配，所述限位腔用于限位所述介入器械。

9.根据权利要求7所述的递送装置，其特征在于，所述介入器械搓捻组件还包括张紧件，所述张紧件设置于所述同步带与所述基座之间，且所述张紧件的一端与所述同步带的表面弹性接触。

10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的递送装置。