一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置

本发明涉及医疗器械，具体是一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置。

背景技术：

1、泌尿系结石为泌尿外科高发疾病，输尿管镜、经皮肾镜等微创取石术是临床主流治疗方式。取石夹取装置作为术中结石抓取、取出的核心器械，其角度调节性能、夹持稳定性及操作安全性，直接影响手术效率与患者术后预后效果。

2、当前临床常用的可调角度取石钳采用单轴铰接单平面弯曲结构，仅可实现钳头单一平面俯仰偏转。针对肾下盏、肾盏憩室等偏离主通道轴线的结石，术者需整体旋转钳杆调整钳头朝向，旋转过程中钳杆会反复摩擦输尿管及肾盏黏膜，极易造成黏膜损伤、术中出血，增加手术风险，且旋转调节后钳头对位偏差较大，需多次反复对位调整，显著延长手术时长。

3、同时，钳杆旋转调节朝向过程中，钳口开合平面会随杆体同步转动，极易与不规则结石的长轴、最大截面最优夹持角度产生错位，导致钳口有效夹持面积减小、夹持点偏心。该工况不仅容易引发结石滑脱，还会因局部应力集中夹碎草酸钙脆性结石，产生大量细小残留碎片，大幅提升结石残留率与术后复发风险，且碎石碎片下移易形成输尿管石阶，引发尿路二次梗阻，增加患者二次手术的概率。

4、此外，在完成钳杆弯曲调节后，仍需额外人工旋转钳头位置以调整取向，操作步骤繁琐，不利于术者手持稳定操控，进一步降低了手术操作的流畅性。

5、为此，本发明提供了一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，用以解决背景技术中提到易摩擦损伤尿路黏膜的问题。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

3、一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，包括钳柄，所述钳柄上固定连接有第一套筒，所述第一套筒上设置有抓取机构，所述钳柄前端设置有弯曲调节机构和连接机构；

4、所述弯曲调节机构包括泵、连接框架和管体，所述连接框架内设置两个储存腔室，所述泵与储存腔室连通，所述泵上设置有第二软管，所述管体内侧设置有两个通水管道，所述第二软管与通水管道连通，所述管体内侧设置有驱动腔，所述驱动腔的横截面为由内侧弧形边、外侧弧形边和两端圆角边围合而成的封闭形状；其中，所述外侧弧形边为与所述管体外壁同心的外凸圆弧，所述内侧弧形边为与管体内部圆形通道同心的内凸圆弧，所述驱动腔外侧设置有周向约束纤维层，所述周向约束纤维层用于限制驱动腔的径向膨胀，使驱动腔充液后主要沿轴向伸长变形，带动管体向对侧弯曲，所述通水管道与驱动腔连通，所述通水管道与驱动腔之间设置有第一阀门，所述第一阀门远离通水管道的一端连通有第一软管，所述第一软管置于驱动腔内。

5、可选地，所述抓取机构包括移动杆、运动圆板和第一弹簧，所述运动圆板滑动连接在第一套筒内，所述移动杆固定连接在运动圆板后侧，所述运动圆板与第一弹簧固定连接，所述第一弹簧与第一套筒内侧固定连接，所述第一阀门为锁止阀，用于维持驱动腔内的压力，锁止管体的弯曲角度。

6、可选地，所述第一套筒上开设有滑槽口，所述移动杆滑动连接在滑槽口，所述运动圆板上固定连接有第一推杆，所述第一推杆滑动连接在连接框架内侧。

7、可选地，所述管体内侧滑动连接有第二推杆，所述管体远离第一套筒的一端固定连接有连接头，所述连接头内侧开设有第一腔室，所述第一腔室内部滑动连接有阻隔板，所述第二推杆顶端与第一推杆尾端相抵。

8、可选地，所述阻隔板中部固定连接有第三推杆，所述第二推杆远离第一套筒的一端固定连接有软杆，所述软杆远离第二推杆的一端与第三推杆固定连接，所述第一腔室内通过阻隔板划分为近端腔室与远端腔室，所述第三推杆外侧套设有第二弹簧，所述第二弹簧设置在第一腔室，所述第二弹簧远端与连接头内部固定连接，第二弹簧近端与阻隔板固定连接。

9、可选地，所述第三推杆中部固定连接有阻隔块，所述第三推杆顶端固定连接有连接圆环，所述连接圆环上转动连接有四个第一连接件，所述第一连接件远离连接圆环的一端转动连接有抓板，所述抓板转动连接在连接头外侧顶端。

10、可选地，所述连接机构包括第二连接件，所述第二连接件固定连接在管体底端，所述第二连接件外侧设置有螺纹，所述第二连接件上螺纹连接有螺纹转动件，所述螺纹转动件外侧转动连接有推动件。

11、可选地，所述推动件外侧固定连接有第三连接件，所述第三连接件上转动连接有第四连接件，所述第四连接件远离第三连接件的一端转动连接有挤压板，所述挤压板外侧设置有连接块。

12、可选地，所述第二连接件底端固定连接有限位板，所述限位板上开设有第一滑槽，所述挤压板上固定连接有连接杆，所述连接杆上固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在第一滑槽上。

13、可选地，所述第一套筒内侧开设有轴向延伸的限位槽，所述连接块滑动连接于限位槽内，用于周向限位与轴向导向；当螺纹转动件驱动挤压板径向撑开时，连接块压紧限位槽侧壁，靠摩擦力实现轴向固定。

14、有益效果

15、本发明提供了一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置。与现有技术相比具备以下有益效果：

16、（1）一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，通过泵体向管体内双侧对称布置的驱动腔交替充排液，配合驱动腔外侧的周向约束纤维层限制径向膨胀，使驱动腔充液后主要产生轴向伸长变形，依靠两侧腔体的伸长量差带动弹性管体实现双向柔性弯曲，无需整体旋转钳杆即可调整钳头对位角度，避免钳杆与输尿管、肾盏黏膜反复摩擦引发的黏膜损伤与术中出血，减少反复对位操作以缩短手术时长。

17、（2）一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，通过刚性推杆与远端软杆组合的传动结构，可自适应管体弯曲形变持续稳定传递夹持动力，配合四组铰接式抓板同步开合，增大与不规则结石的有效接触面积，缓解钳口取向错位导致的夹持偏心与局部应力集中问题，提升夹持可靠性，减少结石残留与术后复发的可能。

18、（3）一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，通过螺纹转动件、连杆挤压式连接机构实现管体与套筒的快速拆装定位，配合双弹簧复位结构与阻隔块机械限位结构，使抓取动作平稳可控、行程精准，有效避免抓板过度收拢挤压损伤尿路黏膜与结石，松开挤压板并卡紧连接块完成锁止，即可人工调节管体角度，无需在管体弯折后另行调整钳柄，提升抓取机构的作业适配性。

1.一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：包括钳柄（1），所述钳柄（1）上固定连接有第一套筒（2），所述第一套筒（2）上设置有抓取机构，所述钳柄（1）前端设置有弯曲调节机构和连接机构；

2.根据权利要求1所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述抓取机构包括移动杆（31）、运动圆板（32）和第一弹簧（33），所述运动圆板（32）滑动连接在第一套筒（2）内，所述移动杆（31）固定连接在运动圆板（32）后侧，所述运动圆板（32）与第一弹簧（33）固定连接，所述第一弹簧（33）与第一套筒（2）内侧固定连接，所述第一阀门（48）为锁止阀，用于维持驱动腔（46）内的压力，锁止管体（44）的弯曲角度。

3.根据权利要求2所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述第一套筒（2）上开设有滑槽口，所述移动杆（31）滑动连接在滑槽口，所述运动圆板（32）上固定连接有第一推杆（34），所述第一推杆（34）滑动连接在连接框架（42）内侧。

4.根据权利要求3所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述管体（44）内侧滑动连接有第二推杆（35），所述管体（44）远离第一套筒（2）的一端固定连接有连接头（39），所述连接头（39）内侧开设有第一腔室（392），所述第一腔室（392）内部滑动连接有阻隔板（396），所述第二推杆（35）顶端与第一推杆（34）尾端相抵。

5.根据权利要求4所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述阻隔板（396）中部固定连接有第三推杆（36），所述第二推杆（35）远离第一套筒（2）的一端固定连接有软杆（37），所述软杆（37）远离第二推杆（35）的一端与第三推杆（36）固定连接，所述第一腔室（392）内通过阻隔板（396）划分为近端腔室与远端腔室，所述第三推杆（36）外侧套设有第二弹簧（391），所述第二弹簧（391）设置在第一腔室（392），所述第二弹簧（391）远端与连接头（39）内部固定连接，第二弹簧（391）近端与阻隔板（396）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述第三推杆（36）中部固定连接有阻隔块（38），所述第三推杆（36）顶端固定连接有连接圆环（395），所述连接圆环（395）上转动连接有四个第一连接件（394），所述第一连接件（394）远离连接圆环（395）的一端转动连接有抓板（393），所述抓板（393）转动连接在连接头（39）外侧顶端。

7.根据权利要求1所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述连接机构包括第二连接件（51），所述第二连接件（51）固定连接在管体（44）底端，所述第二连接件（51）外侧设置有螺纹，所述第二连接件（51）上螺纹连接有螺纹转动件（52），所述螺纹转动件（52）外侧转动连接有推动件（53）。

8.根据权利要求7所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述推动件（53）外侧固定连接有第三连接件（54），所述第三连接件（54）上转动连接有第四连接件（55），所述第四连接件（55）远离第三连接件（54）的一端转动连接有挤压板（56），所述挤压板（56）外侧设置有连接块（57）。

9.根据权利要求8所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述第二连接件（51）底端固定连接有限位板（58），所述限位板（58）上开设有第一滑槽（59），所述挤压板（56）上固定连接有连接杆，所述连接杆上固定连接有滑块（591），所述滑块（591）滑动连接在第一滑槽（59）上。

10.根据权利要求9所述的一种泌尿结石取出用可调角度夹取装置，其特征在于：所述第一套筒（2）内侧开设有轴向延伸的限位槽（592），所述连接块（57）滑动连接于限位槽（592）内，用于周向限位与轴向导向；当螺纹转动件（52）驱动挤压板（56）径向撑开时，连接块（57）压紧限位槽（592）侧壁，靠摩擦力实现轴向固定。