一种检修机器人位姿定位测量工装的制作方法

本技术涉及定位测量领域，尤其是涉及一种检修机器人位姿定位测量工装。

背景技术：

1、大型水电机组长期服役后，其关键部件易出现磨损，此时需对大型部件关键配合尺寸进行精确测量。鉴于大型部件搬运困难且现场环境复杂，故采用检修机器人执行测量任务。为保障测量精度，需实时标定检修机器人的位姿。

2、目前，检修机器人采用单一高精度反射靶球作为定位基准，该靶球固定于agv小车上，与外部激光跟踪仪协同工作。激光跟踪仪实时捕捉靶球的空间坐标，动态解算agv小车的三维位置与姿态，实现毫米级定位精度。

3、但这种方式存在明显缺陷，激光跟踪仪捕捉靶球时因不能旋转存在视野盲区，需要人工不断调整靶球的位置来定位agv小车。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的在于提供一种检修机器人位姿定位测量工装，解决机器人定位的问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种检修机器人位姿定位测量工装，包括：

3、旋转盘，旋转盘上间隔设有多个反射靶标，其中一个反射靶标位于旋转盘中心，其余反射靶标沿圆周方向对称分布，多个反射靶标用于形成可视性三维空间；

4、传动机构，传动机构连接于旋转盘底部，且用于带动旋转盘旋转；

5、驱动机构，驱动机构连接于传动机构，且用于驱动传动机构运行。

6、优选方案中，旋转盘竖向设有转动销，转动销固定于传动机构，转动销顶部螺纹连接有第二调节螺母，第二调节螺母用于固定旋转盘。

7、优选方案中，反射靶标设有五个。

8、优选方案中，旋转盘一侧面设有呈十字形的支撑架。

9、优选方案中，十字形支撑架中间以及四个延伸部均设有磁吸底座，每个磁吸底座用于连接反射靶标。

10、优选方案中，旋转盘底面设有封板和工装底座，封板用于将传动机构和驱动机构封装于工装底座上。

11、优选方案中，驱动机构包括电缸可拆卸连接于电缸连接座，以及电缸伸出端可拆卸连接有传动连接座。

12、优选方案中，传动机构包括齿条啮合于齿轮，以及滑块卡设于滑轨，齿条固定于滑块，且齿条一端连接于传动连接座，齿轮中间固定连接转动销，滑轨固定于工装底座。

13、优选方案中，工装底座底面固定设有agv小车，agv小车顶面设有维修机器人，且一侧间隔设有激光跟踪仪。

14、优选方案中，其特征是，传动机构和驱动机构用于驱动反射靶球旋转，以实现激光跟踪仪任意位置扫描反射靶球，并精准调整agv小车位置。

15、本实用新型一种检修机器人位姿定位测量工装的有益效果为：

16、1.高精度定位：通过设置的五个反射靶球与激光跟踪仪配合，实现全方位、高精度三维空间定位；

17、2.运动控制精准：驱动机构配合传动机构导向，保证旋转动作平稳、重复定位精度高；

18、3.空间适应性强：旋转盘可带动反射靶标360°旋转，消除测量盲区，适用于复杂环境下的多角度扫描需求。

1.一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，包括：

2.根据权利要求1所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，旋转盘（2）竖向设有转动销（7），转动销（7）固定于传动机构（5），转动销（7）顶部螺纹连接有第二调节螺母（8），第二调节螺母（8）用于固定旋转盘（2）。

3.根据权利要求1所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，反射靶标（4）设有五个。

4.根据权利要求1所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，旋转盘（2）一侧面设有呈十字形的支撑架（201）。

5.根据权利要求4所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，十字形支撑架（201）中间以及四个延伸部均设有磁吸底座（3），每个磁吸底座（3）用于连接反射靶标（4）。

6.根据权利要求1所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，旋转盘（2）底面设有封板（9）和工装底座（10），封板（9）用于将传动机构（5）和驱动机构（6）封装于工装底座（10）上。

7.根据权利要求6所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，驱动机构（6）包括电缸（601）可拆卸连接于电缸连接座（602），以及电缸（601）伸出端可拆卸连接有传动连接座（603）。

8.根据权利要求6所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，传动机构（5）包括齿条（501）啮合于齿轮（502），以及滑块（503）卡设于滑轨（504），齿条（501）固定于滑块（503），且齿条（501）一端连接于传动连接座（603），齿轮（502）中间固定连接转动销（7），滑轨（504）固定于工装底座（10）。

9.根据权利要求6所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，工装底座（10）底面固定设有agv小车（13），agv小车（13）顶面设有维修机器人（12），且一侧间隔设有激光跟踪仪（11）。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种检修机器人位姿定位测量工装，其特征是，传动机构（5）和驱动机构（6）用于驱动反射靶标（4）旋转，以实现激光跟踪仪（11）任意位置扫描反射靶标（4），并精准调整agv小车（13）位置。