一种平衡重叉车称重控制方法和系统与流程

本申请涉及起重机械，更具体地说，涉及一种平衡重叉车称重控制方法和系统。

背景技术：

1、随着全球物流行业的快速发展和智能制造的深入推进，平衡重叉车作为物料搬运的核心设备，其功能已逐渐从单纯的搬运工具向智能化设备演进，叉车称重系统作为叉车智能化升级的重要组成部分，实现了货物搬运与称重计量的同步进行，极大地提高了物流作业效率，广泛应用于港口、工厂车间等作业场景。

2、叉车包括车体和门架，货物放置在门架上，液压系统驱动门架相对车体上升或下降。目前，叉车多采用称重/压力传感器进行实时重量检测来进行称重，此种称重方式在门架完全静止的情况下，称重精度较高，误差在±5%以内。

3、然而叉车常需要高频次装卸、转运货物，当门架执行升降或倾斜动作时，门架压力会随门架运动状态发生瞬时增大或减小，导致称重传感器采集的压力数据失真，进而造成载重计算结果偏大或偏小，无法实现动态工况下的精准称重。

4、综上所述，如何使叉车在多种运行状态下均能够进行精确的货物称重，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的是提供一种平衡重叉车称重控制方法和系统，用于有效的提高叉车在不同运行状态下对货物的称重准确性。

2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

3、一种平衡重叉车称重控制方法，包括：

4、在门架处于静态时，对货物重量进行检测，得到称重数据m0；

5、当所述门架相对车体上升或下降移动时，检测所述门架承载称重状态是否异常，当所述门架承载称重状态正常时，以所述称重数据m0作为结果输出；

6、当检测到所述门架承载称重状态异常时，获取当前的称重检测数据，根据所述称重检测数据获取对应的动态插值补偿值md，以动态插值补偿值md作为结果输出。

7、优选的，所述对货物重量进行检测，包括：

8、通过压力传感器对所述门架所承受的压力进行检测，获取所述压力传感器的压力-重量标定曲线，根据检测压力和压力-重量标定曲线获取称重结果mc，所述称重数据m0=mc。

9、优选的，所述对货物重量进行检测，包括：

10、通过压力传感器对所述门架所承受的压力进行检测，获取所述压力传感器的压力-重量标定曲线，根据检测压力和压力-重量标定曲线获取称重结果mc，实时获取所述门架相对水平方向的倾角a，所述称重数据m0=mc/cos(a)。

11、优选的，所述检测所述门架承载称重状态是否异常，还包括：当检测所述门架承载称重状态无异常时，检测所述门架在相对车体移动过程中的位置是否处于无效行程区间；

12、检测所述门架在相对车体移动过程中的位置是否处于无效行程区间包括：设定所述门架的上行程阈值hmax和下行程阈值hmin，实时获取所述门架的位置高度h，当h＞hmax或h＜hmin时，判定所述门架处于无效行程区间，获取门架进入无效行程区间前的称重检测数据，并根据所述称重检测数据获取对应的动态插值补偿值md，以所述动态插值补偿值md作为结果输出。

13、优选的，所述对货物重量进行检测，包括：

14、按照预设频率对货物进行连续称重，依据连续n次称重得到的称重数值得到平均值wa，并以wa的值作为m0的值；其中，称重频率范围为10hz-20hz。

15、优选的，所述检测所述门架承载称重状态是否异常，包括：

16、预设称重变化阈值△w，当实际称重检测数据和m0的差值大于△w时则判定为门架承载称重状态异常。

17、优选的，根据所述称重检测数据获取对应的动态插值补偿值md，包括：

18、根据所述称重检测数据在动态插值补偿曲线中得到对应的动态插值补偿值md；

19、其中，所述动态插值补偿曲线为通过载荷梯度标定实验获得，所述载荷梯度标定实验中，所选取的载重插值间隔为叉车额定载荷的10%-20%。

20、优选的，对所述动态插值补偿曲线进行标定的参量包括所述门架的倾角。

21、优选的，对所述动态插值补偿曲线进行标定的参量包括所述门架的上升或下降移动速度。

22、本申请还提供了一种平衡重叉车称重控制系统，包括：

23、位移传感器，用于检测门架的移动速度和位置；

24、门架倾角传感器，用于检测门架的倾角；

25、压力传感器，用于检测货物对门架的放置压力；

26、整车控制器，电连接所述位移传感器、门架倾角传感器和压力传感器，用于执行上述的平衡重叉车称重控制方法。

27、本申请提供的平衡重叉车称重控制方法和系统，门架处于静止时输出精度较高的静态称重结果，在门架发生移动时直接以静态时的称重结果作为动态称重结果输出，则门架以及门架上的货物因自身移动状态发生变化而导致的称重状态波动便无法影响或改变输出结果，也不依赖其他算法进行纠偏补偿，故不存在补偿过程中因算法产生的误差对称重结果的负面影响。

1.一种平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，所述对货物重量进行检测，包括：

3.根据权利要求1所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，所述对货物重量进行检测，包括：

4.根据权利要求1所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，所述检测所述门架承载称重状态是否异常，还包括：当检测所述门架承载称重状态无异常时，检测所述门架在相对车体移动过程中的位置是否处于无效行程区间；

5.根据权利要求1所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，所述对货物重量进行检测，包括：

6.根据权利要求5所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，检测所述门架承载称重状态是否异常，包括：

7.根据权利要求5所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，对所述动态插值补偿曲线进行标定的参量包括所述门架的倾角。

9.根据权利要求7所述的平衡重叉车称重控制方法，其特征在于，对所述动态插值补偿曲线进行标定的参量包括所述门架的上升或下降移动速度。

10.一种平衡重叉车称重控制系统，其特征在于，包括：