一种全自动液体检测协同工作站的制作方法

本发明涉及实验室液体处理设备，更具体地说，它涉及一种全自动液体检测协同工作站。

背景技术：

1、目前实验室液体理化分析、成分检测工作大多依靠人工完成试样转运、移液、夹持定位、试剂调配等一系列操作，人工操作流程繁琐、重复性劳动强度大。针对易挥发液体、强腐蚀性、有毒有害高危液体试样，人工直接接触作业存在极大安全风险；同时人工移液精度差、动作一致性低，极易出现液体滴洒渗漏问题，易造成试样二次污染，严重影响实验检测数据准确性。为解决上述问题，本领域已尝试开发自动化设备来代替人工工作。

2、然而，现有的自动化设备结构单一，运动自由度不足，无法完成多工位、多工序连续联动作业，适配性差，难以满足现代化高标准实验室批量、高效、安全化液体检测作业需求。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种全自动液体检测协同工作站。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种全自动液体检测协同工作站，包括机架，所述机架顶部形成作业平台，所述作业平台侧边设有第一缓存机构，所述第一缓存机构底部连接有物料输送机构；

3、旋盖夹紧机构，设置于所述作业平台中部，包括升降驱动机构、开合盖机构和夹紧机构，所述升降驱动机构的输出端连接所述开合盖机构，用以驱动所述开合盖机构进行升降运动；

4、第一六轴机器人和第二六轴机器人，所述第一六轴机器人和所述第二六轴机器人分别设置于所述旋盖夹紧机构两侧，所述第一六轴机器人和所述第二六轴机器人的末端集成有扫码装置和夹持装置；

5、移栽运动机构，包括移动载具和移栽驱动部，所述移栽驱动部安装于所述作业平台底部，驱动所述移动载具沿开设于所述作业平台上的移动路径移动，所述移动路径贯穿所述旋盖夹紧机构的作业区域；

6、三轴移栽吸液机构，安装于所述作业平台上远离所述第一缓存机构的一侧，所述三轴移栽吸液机构包括x轴驱动机构、y轴驱动机构和z轴驱动机构，所述z轴驱动机构的输出端连接有移液枪和旋转电动夹爪；

7、润洗机构，设置于所述三轴移栽吸液机构和所述第二六轴机器人之间；

8、主控系统，所述主控系统分别与所述物料输送机构、第一六轴机器人、旋盖夹紧机构、移栽运动机构、三轴移栽吸液机构、第二六轴机器人、润洗机构电性连接，用以协调控制各机构完成全自动液体检测作业。

9、本发明进一步设置为：所述第一缓存机构包括两个平行的缓存料仓，分别为一次瓶的上料缓存区和一次瓶的空瓶回收缓存区。

10、本发明进一步设置为：所述移动路径的一端靠近所述第一缓存机构，作为一次瓶的上下料位，所述移动路径的另一端靠近所述润洗机构，作为一次瓶的取液位。

11、本发明进一步设置为：所述开合盖机构包括旋转电机和夹爪气缸，所述夹紧机构安装于所述开合盖机构的正下方，所述夹紧机构由两个相对设置的气缸及其驱动的弧形夹块组成。

12、本发明进一步设置为，所述润洗机构包括：

13、收集槽，所述收集槽具有朝上的敞口，用以承接润洗过程中甩出的液体；

14、润洗夹持气缸，设置于所述收集槽内部；

15、润洗驱动部，设置于所述收集槽外部，所述润洗驱动部与所述润洗夹持气缸传动连接，用以驱动所述润洗夹持气缸随其转轴旋转。

16、本发明进一步设置为，所述润洗机构还包括：

17、废液倾倒管，贯穿设置于所述作业平台上，位于所述收集槽外侧，所述废液倾倒管具有朝上敞开的开口；

18、引流漏斗，设置于所述作业平台底部，连接所述废液倾倒管底部；

19、润洗液收集桶，设置于所述机架底部，位于所述引流漏斗的出液口下方。

20、本发明进一步设置为：所述润洗机构外侧设有润洗隔离外壳，所述润洗隔离外壳固定安装于所述作业平台上，并将所述收集槽容纳于其内部，所述润洗隔离外壳顶部设有开口。

21、本发明进一步设置为：所述作业平台上设有第二缓存机构，所述第二缓存机构位于所述三轴移栽吸液机构作业区域内；所述第二缓存机构包括tip头上料缓存机构和二次瓶上料缓存机构。

22、本发明进一步设置为：所述作业平台上还设有第三缓存机构和第四缓存机构，所述第三缓存机构和所述第四缓存机构分别设置于所述第二六轴机器人两侧。

23、本发明进一步设置为：还包括防护舱体，所述防护舱体设置于所述机架的外侧，覆盖整个设备的工作区域。

24、通过采用上述技术方案，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

25、1、本发明通过物料输送机构、第一六轴机器人、旋盖夹紧机构、移栽运动机构、三轴移栽吸液机构、第二六轴机器人和润洗机构协同联动的集成设置，替代人工完成实验室液体检测全流程繁琐操作，实现多工位、多工序自动化连续作业，满足现代化高标准实验室批量、高效、安全化液体检测作业需求。

26、2、本发明采用三轴移栽吸液机构与第二六轴机器人组合运动，实现自动取液，可适配不同规格试管，以及不同倾斜角度的取样需求，兼容多种实验室液体检测场景。同时三轴移栽吸液机构集成高精度防滴漏的移液枪，避免液体滴洒与样本二次污染，保障检测数据准确性。

27、3、本发明设置防护舱体覆盖整个设备的工作区域，可代替人工进入高危实验区域作业，有效规避有毒有害、易挥发液体带来的安全风险。

1.一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于，所述第一缓存机构（2）包括两个平行的缓存料仓，分别为一次瓶的上料缓存区和一次瓶的空瓶回收缓存区。

3.根据权利要求1所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于，所述移动路径的一端靠近所述第一缓存机构（2），作为一次瓶的上下料位，所述移动路径的另一端靠近所述润洗机构（10），作为一次瓶的取液位。

4.根据权利要求1所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于，所述开合盖机构（52）包括旋转电机和夹爪气缸，所述夹紧机构（53）安装于所述开合盖机构（52）的正下方，所述夹紧机构（53）由两个相对设置的气缸及其驱动的弧形夹块组成。

5.根据权利要求1所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于，所述润洗机构（10）包括：

6.根据权利要求5所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于，所述润洗机构（10）还包括：

7.根据权利要求5所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于，所述润洗机构（10）外侧设有润洗隔离外壳，所述润洗隔离外壳固定安装于所述作业平台上，并将所述收集槽（103）容纳于其内部，所述润洗隔离外壳顶部设有开口。

8.根据权利要求1所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于：所述作业平台上设有第二缓存机构（9），所述第二缓存机构（9）位于所述三轴移栽吸液机构（7）作业区域内；

9.根据权利要求1所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于：所述作业平台上还设有第三缓存机构（11）和第四缓存机构（12），所述第三缓存机构（11）和所述第四缓存机构（12）分别设置于所述第二六轴机器人（8）两侧。

10.根据权利要求1所述的一种全自动液体检测协同工作站，其特征在于：还包括防护舱体（13），所述防护舱体（13）设置于所述机架（1）的外侧，覆盖整个设备的工作区域。