结构验证系统和方法与流程

本发明涉及自动化存储和取出系统，并且具体涉及使用移动机器人的此类系统的结构验证。

背景技术：

1、自动化存储和取出系统（asrs）已经在供应链管理中发挥重要作用。在杂货行业中可以看到其需求不断增长的一个示例，在该行业中，操作订单履行中心以高效地履行客户订单。这些设施通常包括结合访问部分设置的存储区段，以允许根据需要取出和存储物品。这些物品可存储在存储区段内的温控区域中。通常，箱或容器用于将物品存储在期望位置。示例订单履行中心包含多层结构，该多层结构具有访问各种存储区段的水平行。移动机器人能够行进于这些水平行，以按要求取出或存储箱并且辅助履行客户订单。

技术实现思路

1.一种结构验证系统，包括：

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述传感器系统包括：光学传感器、射频标识（rfid）传感器、振动传感器、声音传感器、转速计、里程计、压力传感器、电压表、加速度计、陀螺仪、磁力计、温度传感器、湿度传感器和/或惯性测量单元（imu）。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述数据包括一个或多个检测到的特征，每个检测到的特征与捕获位置相关联。

4.如权利要求3所述的系统，其中，所述捕获位置是基于所述移动机器人的驱动系统从所述结构中的参考特征起所行进的距离来确定的。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述设计图包括所述结构的一个或多个特征的位置，所述一个或多个特征包括：光学标记、rfid标记、结构特征、轨道连接、轨道间隙、紧固元件、支撑元件和/或电气元件。

6.如权利要求1所述的系统，其中，偏差是基于针对所述结构的标记的检测来检测的，每个标记编码与所述标记在所述结构中的位置对应的唯一3d坐标值。

7.如权利要求1所述的系统，其中，所述设计图包括来自计算机辅助设计（cad）模型的尺寸和特征位置信息，所述结构是按照所述cad模型组装的。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述绘图文件包括指示相对于所述设计图的变化的δ值，并且其中，所述移动机器人被配置成基于所述δ值和所述设计图来控制它的移动。

9.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制电路被进一步配置成：基于所述设计图来模拟所述移动机器人沿着所述区段的传感器数据，其中，所述偏差是基于将所述传感器系统捕获的所述数据与所模拟的传感器数据进行比较来检测的。

10.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制电路被进一步配置成：

11.如权利要求1所述的系统，其中，所述移动机器人被配置成在本地存储器存储装置上存储所述绘图文件的副本。

12.如权利要求1所述的系统，其中，所述数据是当所述移动机器人正行进到所述结构的存储位置以取出或存放储物箱时捕获的。

13.如权利要求1所述的系统，其中，所述移动机器人被配置成以运输速度行进来取出和放回储物箱，并且以比所述运输速度慢的扫描速度行进，并且其中，来自所述传感器系统的所述数据是当所述移动机器人正以所述扫描速度行进时捕获的。

14.如权利要求1所述的系统，其中，所述结构包括多层结构，并且所述区段包括水平区段、竖直区段和/或斜坡。

15.如权利要求1所述的系统，其中，所述移动机器人被配置成从中央计算机系统接收目的地标识符，并且基于所述结构的特征和/或标记，朝向与所述目的地标识符相关联的位置自主地穿行于所述结构。

16.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制电路包括所述移动机器人的板载处理器。

17.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制电路包括中央计算机系统，所述中央计算机系统被配置成向所述移动机器人发送指令，并且更新存储在所述移动机器人上的所述绘图文件。

18.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制电路被进一步配置成：确定所述偏差是否超过预定阈值，并且响应于所述偏差超过所述预定阈值而生成警报。

19.如权利要求1所述的系统，所述绘图文件是基于来自多个移动机器人的传感器数据而更新的。

20.一种用于对存储取出系统进行绘图的方法，包括：