一种智能移动复合机器人腿部及底盘结构及系统的制作方法

本技术涉及智能设备，具体而言，涉及一种智能移动复合机器人腿部及底盘结构及系统。

背景技术：

1、轮式移动机器人与具有双足结构的模仿人类双腿结构与直立行走行为的类人机器人相比，具有轮式底盘的类人机器人由于其移动效率更高、控制算法实现更易、结构维护难度更低，在实际的工厂环境中得到了更广泛的落地应用。

2、一般的具有轮式底盘的类人机器人虽然有更高的移动效率，由于缺少类似人类双腿的自由度分布，其作业范围的高度受到限制。这种固定的高度限制了机械臂末端执行器在垂直方向上的工作范围，使得机器人难以适应需要在不同高度进行作业的任务。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种智能移动复合机器人腿部，以缓解现有技术中机器人缺少类似人类双腿的自由度分布，其作业范围的高度受到限制，难以适应需要在不同高度进行作业的任务的技术问题。

2、本实用新型提供了一种智能移动复合机器人腿部，包括：移动组件、第一转动部、第二转动部、第三转动部和多个转动结构。

3、所述移动组件的顶部中心位置设置有连接部。

4、所述连接部、所述第一转动部、所述第二转动部和第三转动部通过所述转动结构依次转动连接形成折叠腿部。

5、所述第三转动部的远离所述第二转动部的一端用于连接机器人身体结构。

6、其中，多个所述转动结构的转轴均沿水平方向延伸。

7、进一步地，所述连接部的顶端设置有第一转轴。

8、所述第一转动部包括两个转臂，两个所述转臂相对设置且均与所述第一转轴转动连接。

9、所述第二转动部设于两个所述转臂之间，所述第二转动部与所述两个转臂的远离所述连接部的一端通过第二转轴传动连接。

10、所述第三转动部与所述第二转动部的远离所述第一转动部的一端通过第三转轴转动连接。

11、进一步地，所述转臂、所述第二转动部和所述第三转动部均为中空结构。

12、所述转臂、所述第二转动部和所述第三转动部相连通并于所述折叠腿部的一侧形成沿竖直方向延伸的走线腔。

13、进一步地，多个所述转动结构分别设置于两个所述转臂之间、所述第二转动部内和所述第三转动部内。

14、多个所述转动结构分别与所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴传动连接，且多个所述转动结构的驱动端均位于所述折叠腿部的远离所述走线腔的一侧。

15、进一步地，所述转动结构包括：伺服电机和谐波减速机。

16、所述伺服电机和所述谐波减速机传动连接以驱动所述连接部与所述第一转动部、所述第一转动部与所述第二转动部、所述第二转动部和所述第三转动部进行相对转动。

17、进一步地，所述伺服电机具有抱闸功能。

18、所述谐波减速机的减速比为160:1。

19、进一步地，所述移动组件包括底板、顶板、支撑件和多个驱动轮。

20、所述底板和所述顶板间隔设置，所述支撑件有多个且设于所述底板和所述顶板之间，所述底板、所述顶板和多个所述支撑件形成框架结构，所述框架结构内具有用于设置电器件与线体的安装空间。

21、多个所述驱动轮沿所述底板的周向间隔设置。

22、进一步地，所述移动组件还包括柔性触边传感器。

23、所述柔性触边传感器有多个并沿所述框架结构的周向间隔设置于所述框架结构的侧部。

24、本实用新型的目的还在于提供一种智能移动复合机器人底盘结构，包括提供的智能移动复合机器人腿部。

25、本实用新型的目的还在于提供一种智能移动复合机器人腿部系统，包括提供的智能移动复合机器人底盘结构。

26、有益效果：

27、本实用新型中，通过设置在移动组件顶部的多关节折叠腿部结构，有效扩展了轮式机器人的垂直作业范围，使机器人能够通过折叠腿部伸缩适应不同高度的任务。在折叠时能保持轮式底盘原有的低重心和高效移动性，展开后则通过第一转动部、第二转动部和第三转动部串联形成的折叠腿部提供高刚性的稳定支撑，实现了移动效率与作业灵活性的统一，并使得机器人能够进行不同高度的作业任务。

1.一种智能移动复合机器人腿部，其特征在于，包括：移动组件(100)、第一转动部(200)、第二转动部(300)、第三转动部(400)和多个转动结构(500)；

2.根据权利要求1所述的智能移动复合机器人腿部，其特征在于，所述连接部(101)的顶端设置有第一转轴(220)；

3.根据权利要求2所述的智能移动复合机器人腿部，其特征在于，所述转臂(210)、所述第二转动部(300)和所述第三转动部(400)均为中空结构；

4.根据权利要求3所述的智能移动复合机器人腿部，其特征在于，多个所述转动结构(500)分别设置于两个所述转臂(210)之间、所述第二转动部(300)内和所述第三转动部(400)内；

5.根据权利要求3所述的智能移动复合机器人腿部，其特征在于，所述转动结构(500)包括：伺服电机和谐波减速机；

6.根据权利要求5所述的智能移动复合机器人腿部，其特征在于，所述伺服电机具有抱闸功能；

7.根据权利要求1所述的智能移动复合机器人腿部，其特征在于，所述移动组件(100)包括底板(110)、顶板(120)、支撑件(130)和多个驱动轮(140)；

8.根据权利要求7所述的智能移动复合机器人腿部，其特征在于，所述移动组件(100)还包括柔性触边传感器(150)；

9.一种智能移动复合机器人底盘结构，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的智能移动复合机器人腿部。

10.一种智能移动复合机器人腿部系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的智能移动复合机器人底盘结构。