机器人控制方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、相关技术中，为提升人机交互效率，用户可以通过输入自然语言会话内容的方式与机器人控制系统进行交互，以对机器人进行控制。相较于传统的固定指令集输入、图形化编程或示教器手动编程等方式，基于会话内容的交互方式无需用户记忆复杂的指令格式或掌握专业的编程技能，用户仅需以自然语言描述控制需求（例如输入“夹爪半开”“机械臂移动到a点”等会话内容），即可使机器人完成相应的动作或任务。但相关技术中，基于会话内容对机器人进行控制时，存在机器人控制不可靠的技术问题。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置及电子设备，以至少解决相关技术中，基于会话内容对机器人进行控制时，存在机器人控制不可靠的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，包括：获取目标对象在客户端的当前会话参数，其中，所述会话参数包括当前会话内容，当前会话标识和当前对象标识；从所述当前会话参数中，识别出目标对象的机器人控制意图；在所述机器人控制意图为预定控制意图的情况下，从所述当前会话内容中，提取出意图控制动作，其中，所述预定控制意图用于表征需要对机器人进行动作控制的意图；基于多个候选控制动作分别对应的扩展动作集，确定所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的动作匹配度；基于所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的动作匹配度，从所述多个候选控制动作中，确定出目标控制动作；生成与所述目标控制动作对应的机器人控制指令，并对所述机器人进行控制。

3、可选地，基于多个候选控制动作分别对应的扩展动作集，确定所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的动作匹配度，包括：基于多个候选控制动作分别对应的扩展动作集，确定所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的第一匹配度，第二匹配度，第三匹配度和第四匹配度，其中，所述第一匹配度用于表征所述意图控制动作与对应的候选控制动作之间的语义匹配度，所述第二匹配度用于表征所述意图控制动作与对应的候选控制动作之间的词匹配度，所述第三匹配度用于表征所述意图控制动作与对应的候选控制动作之间的词覆盖率匹配度，所述第四匹配度用于表征所述意图控制动作与对应的候选控制动作之间的控制意图匹配度；基于所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的第一匹配度，第二匹配度，第三匹配度和第四匹配度，确定所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的动作匹配度。

4、可选地，所述在所述机器人控制意图为预定控制意图的情况下，从所述当前会话内容中，提取出意图控制动作之前，还包括：确定与所述当前会话内容对应的内容复杂度；确定与所述内容复杂度对应的目标数量的历史参考案例；在所述内容复杂度大于第一复杂阈值的情况下，基于所述当前会话内容，进行反事实推理，得到推理结果；在所述内容复杂度大于第二复杂阈值的情况下，基于所述当前会话内容，进行仿真模拟，得到仿真结果；基于所述目标数量的历史参考案例，所述推理结果，以及所述仿真结果，对所述机器人控制意图进行安全校验，得到安全校验结果。

5、可选地，所述获取目标对象在客户端的当前会话参数之前，包括：获取进度回传地址，以用于将控制指令生成的处理进度发送至网关服务，其中，所述网关服务与客户端之间配置有进度回传通道，所述进度回传通道用于将所述网关服务接收到的处理进度回传至所述客户端。

6、可选地，所述机器人控制方法由机器人控制系统执行，其中，所述客户端通过系统部署操作部署所述机器人控制系统，所述系统部署操作，包括以下任一种：第一部署操作：在所述客户端的硬件配置满足第一配置条件的情况下，将所述机器人控制系统对应的所有执行模块和桌面启动器部署于所述客户端，其中，所述客户端通过所述桌面启动器运行所述机器人控制系统；第二部署操作：在所述客户端的硬件配置满足第二配置条件的情况下，将所述机器人控制系统对应的所有执行模块和资源限制约束部署于所述客户端，其中，所述资源限制约束用于约束所有执行模块的算力占用程度，所述客户端通过命令行脚本运行所述机器人控制系统，所述第二配置条件对应的配置等级小于第一配置条件对应的配置等级；第三部署操作：在所述客户端的硬件配置满足第三配置条件的情况下，将所述机器人控制系统对应的桥接模块部署于所述客户端，并将所述机器人控制系统的所有执行模块部署于边缘工控机，其中，所述客户端通过所述桥接模块运行所述边缘工控机中的所述机器人控制系统的所有执行模块，所述第三配置条件对应的配置等级小于第二配置条件对应的配置等级；第四部署操作：在所述客户端的硬件配置满足第四配置条件的情况下，将所述机器人控制系统对应的桥接模块部署于所述客户端，并将所述机器人控制系统的所有执行模块部署于云端服务器，其中，所述客户端通过所述桥接模块运行所述云端服务器中的所述机器人控制系统的所有执行模块，所述第四配置条件对应的配置等级小于第三配置条件对应的配置等级。

7、可选地，采用以下方式更新所述机器人控制系统：在所述客户端中，存在与所述机器人控制系统对应的第一工作区文件，第二工作区文件的情况下，确定所述第一工作区文件对应的第一哈希值是否与所述第二工作区文件对应的第二哈希值相同，得到哈希值比对结果；基于所述哈希值比对结果，对所述机器人控制系统执行更新操作，其中，所述更新操作包括以下任一种：在所述哈希值比对结果为所述第一工作区文件对应的第一哈希值与所述第二工作区文件对应的第二哈希值相同的情况下，用第三工作区文件覆盖所述第二工作区文件；在所述哈希值比对结果为所述第一工作区文件对应的第一哈希值不与所述第二工作区文件对应的第二哈希值相同的情况下，保留所述第二工作区文件，其中，所述第一工作区文件为与当前更新次对应的前一更新次的工作区文件，所述第二工作区文件为所述客户端中存储的当前的工作区文件，所述第三工作区文件为与所述当前更新次对应的工作区文件。

8、可选地，所述目标控制动作对应的机器人控制指令之后，还包括：基于所述机器人控制指令，对所述机器人进行控制，并生成当前控制事件和所述当前控制事件的当前控制编号；采用以下方式通过sse长连接，向下游服务端发送所述当前控制事件，以及所述当前控制编号：在所述sse长连接为连接状态下，通过所述sse长连接，向所述下游服务端发送所述当前控制事件，以及所述当前控制编号；在所述sse长连接为中断状态下，确定所述下游服务端是否建立新的sse长连接；在所述下游服务端建立新的sse长连接后，接收所述下游服务端发送的最大控制编号，从所述最大控制编号的下一个控制编号开始，向所述下游服务端发送对应的控制事件和对应的控制编号，其中，所述最大控制编号为所述下游服务端在所述下游服务端重新建立新的sse长连接之前，接收到的所有控制编号中最大的控制编号。

9、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人控制装置，包括：第一确定模块，用于获取目标对象在客户端的当前会话参数，其中，所述会话参数包括当前会话内容，当前会话标识和当前对象标识；第二确定模块，用于从所述当前会话参数中，识别出目标对象的机器人控制意图；第三确定模块，用于在所述机器人控制意图为预定控制意图的情况下，从所述当前会话内容中，提取出意图控制动作，其中，所述预定控制意图用于表征需要对机器人进行动作控制的意图；第四确定模块，用于基于多个候选控制动作分别对应的扩展动作集，确定所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的动作匹配度；第五确定模块，用于基于所述意图控制动作分别与所述多个候选控制动作之间的动作匹配度，从所述多个候选控制动作中，确定出目标控制动作；第六确定模块，用于生成与所述目标控制动作对应的机器人控制指令，并对所述机器人进行控制。

10、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述任一项所述的机器人控制方法。

11、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项所述的机器人控制方法。

12、在本发明实施例中，通过获取包含当前会话内容、当前会话标识和当前用户标识的当前会话参数，能够建立用户与会话的唯一关联基础，并有助于明确交互上下文信息，利用完整会话参数识别用户的机器人控制意图，以判断用户是否意图对机器人进行控制，并仅在识别出表征机器人动作控制需求的预定控制意图时，才从当前会话内容提取意图控制动作，能够避免在非控制意图场景下误触发动作提取与指令生成，减少无效处理并降低误控制风险；基于多个候选控制动作分别对应的扩展动作集，确定意图控制动作分别与多个候选控制动作之间的动作匹配度，能够通过扩展动作集覆盖用户表达的多种变体形式，从而克服用户表述与标准动作名称不一致导致的匹配偏差；基于意图控制动作分别与多个候选控制动作之间的动作匹配度，从多个候选控制动作中确定出目标控制动作，能够依据量化匹配结果筛选出最符合用户真实意图的控制动作；生成与目标控制动作对应的机器人控制指令，并对机器人进行控制，由于通过扩展动作集实现了对用户多样化表述的语义覆盖与精确匹配，从而达到提升机器人控制可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中，基于会话内容对机器人进行控制时，存在机器人控制不可靠的技术问题。