一种夹爪结构的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种夹爪结构。

背景技术：

1、二指夹爪是机器人末端执行器中常见的一类夹持机构，广泛用于圆柱形工件、块状工件及其他规则零部件的抓取、搬运和装配。为提高夹爪整体结构的紧凑性和环境适应性，现有技术中已出现将夹爪主动臂的旋转支点设置于基座部分，并结合传动机构实现驱动输出的二指夹爪结构。

2、然而，在该类二指夹爪中，连接夹爪传动结构和夹持端的连接支架构型，会直接影响夹持端的运动轨迹以及夹持受力性能。目前已有的连接支架通常为直连型主动臂，这会导致夹持物体时尤其在夹持圆柱形物体时，易出现包络接触支撑不足以及抓取稳定性不足等问题。因此，有必要对二指夹爪中的连接支架进行合理的结构设计，以提升夹爪对圆柱形物体的夹持稳定性。

技术实现思路

1、鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种夹爪结构，用以解决现有二指夹爪在抓取圆柱形物体时，容易出现夹持不够稳定的问题。

2、本发明是通过以下技术方案实现的：

3、一种夹爪结构，包括驱动机构、传动机构、主动臂、从动臂和爪尖板；

4、所述传动机构与所述驱动机构的输出端连接，所述爪尖板连接于所述从动臂的末端，用于接触并夹持目标物体；

5、所述主动臂为弯折结构，所述主动臂包括臂体、第一端和第二端，所述第一端和所述第二端分别位于所述臂体的两端；所述第一端可转动地连接于所述传动机构的输出端上；

6、所述主动臂的部分所述臂体与所述目标物体相接触并对其提供支撑。

7、进一步地，还包括传动舱，所述传动机构穿过所述传动舱与所述主动臂连接；

8、所述主动臂对称设置，以所述主动臂对称设置的对称轴为y轴；设两个主动臂的旋转支点分别为a1和a2，以a1和a2的连线为x轴，a1和a2的连线形成线段a1a2，以线段a1a2的中点为原点建立坐标系；所述传动舱背离所述驱动机构的一侧与x轴的距离为h；

9、所述臂体包括第一段和第二段；所述第一段和所述第二段相交点为b，则：yb≤h；

10、其中，yb为b点在所述坐标系下的纵坐标。

11、进一步地，所述臂体包括第一段和第二段；所述目标物体为圆柱体时，所述第二段与所述圆柱体的接触点位于所述第二段上。

12、进一步地，所述臂体包括第一段和第二段，所述第一段和所述第二段相交点为b；所述目标物体为圆柱体时，所述第二段与所述圆柱体的接触点与所述b点之间的距离为：

13、

14、其中，为圆柱体的圆心在所述坐标系下的坐标；b为b点在所述坐标系下的坐标；为所述第二段与x轴的夹角；小于或者等于所述第二段的长度。

15、进一步地，还包括传动舱，部分所述传动机构穿过所述传动舱与所述主动臂连接；

16、所述传动机构包括传动轴和传动轮，所述传动轴与驱动机构相连，所述传动轮与所述传动轴啮合，所述传动轴和所述传动轮设置于所述传动舱内。

17、进一步地，所述传动机构还包括输出轴，所述传动轮设置于所述输出轴上并绕所述输出轴旋转；

18、和/或，所述传动舱包括壳体，所述输出轴的两端伸出所述壳体并分别与成对设置的所述主动臂相连接。

19、进一步地，所述从动臂对称可转动地设置于所述传动舱的外部；

20、和/或，还包括主从连接杆，所述从动臂通过所述主从连接杆与所述主动臂联动连接。

21、进一步地，所述主从连接杆包括相连接的第一部分和第二部分；所述第一部分可转动地连接于所述从动臂，所述第二部分可转动地连接于所述主动臂的第二端。

22、进一步地，所述爪尖板连接于所述第二部分，且所述爪尖板与所述主从连接杆联动设置。

23、进一步地，还包括密封圈，所述密封圈设置于所述驱动机构与所述传动舱之间。

24、与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果：

25、本发明在不改变主动臂两个端点相对位置的前提下，将主动臂由直连型夹爪改进为弯折结构，使得主动臂的部分臂体能够在夹持目标物体时作为工作接触段参与夹持，从而与爪尖板共同形成复合接触和包络支撑结构，提高了对目标物体的夹持稳定性。

26、本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

1.一种夹爪结构，其特征在于，包括驱动机构（1）、传动机构（2）、主动臂（3）、从动臂（4）和爪尖板（5）；

2.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，还包括传动舱（7），所述传动机构（2）穿过所述传动舱（7）与所述主动臂（3）连接；

3.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，所述臂体包括第一段（31）和第二段（32）；所述目标物体为圆柱体（9）时，所述第二段（32）与所述圆柱体（9）的接触点位于所述第二段（32）上。

4.根据权利要求2所述的夹爪结构，其特征在于，所述臂体包括第一段（31）和第二段（32），所述第一段（31）和所述第二段（32）相交点为b；所述目标物体为圆柱体（9）时，所述第二段（32）与所述圆柱体（9）的接触点与所述b点之间的距离为：

5.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，还包括传动舱（7），部分所述传动机构（2）穿过所述传动舱（7）与所述主动臂（3）连接；

6.根据权利要求5所述的夹爪结构，其特征在于，所述传动机构（2）还包括输出轴（23），所述传动轮（22）设置于所述输出轴（23）上并绕所述输出轴（23）旋转；

7.根据权利要求2所述的夹爪结构，其特征在于，所述从动臂（4）对称可转动地设置于所述传动舱（7）的外部；

8.根据权利要求7所述的夹爪结构，其特征在于，所述主从连接杆（6）包括相连接的第一部分（61）和第二部分（62）；所述第一部分（61）可转动地连接于所述从动臂（4），所述第二部分（62）可转动地连接于所述主动臂（3）的第二端。

9.根据权利要求8所述的夹爪结构，其特征在于，所述爪尖板（5）连接于所述第二部分（62），且所述爪尖板（5）与所述主从连接杆（6）联动设置。

10.根据权利要求2所述的夹爪结构，其特征在于，还包括密封圈（8），所述密封圈（8）设置于所述驱动机构（1）与所述传动舱（7）之间。