擦窗机的清洁控制方法、装置、擦窗机、介质和电子设备与流程

本技术涉及清洁设备，具体而言，涉及一种擦窗机的清洁控制方法、装置、擦窗机、介质和电子设备。

背景技术：

1、自动擦窗机已广泛应用于家庭和商业建筑的玻璃、幕墙清洁。用户对其的智能化和清洁连续性提出更高要求，希望在无人干预的情况下完成清洁任务。

2、相关技术中，擦窗机通常配备有清洁液喷洒模组，当清洁液用尽时，擦窗机会发出提醒信号并停止所有清洁作业，这种“缺液即停”的作业方式存在以下问题：用户需时刻留意提醒信号，无法离开现场处理其他事务；设备停机时往往只完成部分清洁，已喷水的区域可能因等待时间过长而自然干燥，留下水渍，未清洁区域则完全未被处理，整体清洁效果大打折扣，用户体验较差。

3、因此，有必要提供一种擦窗机的清洁控制方法，旨在解决现有擦窗机在清洁液用尽时直接停机提醒导致清洁中断、用户体验差的技术问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种擦窗机的清洁控制方法、装置、介质和电子设备，能够解决在擦窗机执行清洁任务过程中，因清洁液管路缺液导致喷水作业失效、干刮损伤玻璃以及突然停机降低清洁效率、影响用户体验的问题。具体方案如下：

2、根据本技术的具体实施方式，第一方面，本技术提供一种擦窗机的清洁控制方法，所述方法包括：

3、响应于执行清洁任务触发指令，检测清洁液管路的液体状态；

4、当检测到所述清洁液管路不缺液时，控制擦窗机以第一清洁模式执行清洁任务；

5、在所述擦窗机以所述第一清洁模式作业中，实时检测清洁液管路的液体状态；

6、当检测到所述清洁液管路缺液时，控制所述擦窗机由第一清洁模式切换至第二清洁模式，并以所述第二清洁模式执行清洁任务；

7、其中，在所述第一清洁模式下，所述擦窗机在清洁过程中执行喷水清洁作业；在所述第二清洁模式下，所述擦窗机暂停喷水作业，并保持执行至少部分干式清洁作业。

8、在一些可能的实施例中，所述响应于执行清洁任务触发指令，检测清洁液管路的液体状态之后，还包括：

9、当检测到所述清洁液管路缺液时，控制所述擦窗机的清洁液泵运行第一预设时长；

10、再次检测清洁液管路液体状态；

11、当检测到所述清洁液管路仍然缺液时，向用户发出缺液提醒并使所述擦窗机保持静止。

12、在一些可能的实施例中，所述再次检测清洁液管路液体状态，之后还包括：

13、当检测到所述清洁液管路不缺液时，继续控制所述擦窗机的清洁液泵运行第二预设时长，并控制所述擦窗机保持静止。

14、在一些可能的实施例中，在所述擦窗机保持静止的过程中，还执行以下操作：

15、持续检测清洁液管路液体状态，当检测到所述清洁液管路不缺液时，控制所述擦窗机以第一清洁模式执行清洁任务。

16、在一些可能的实施例中，所述控制所述擦窗机由第一清洁模式切换至第二清洁模式，并以所述第二清洁模式执行清洁任务，包括：

17、将清洁表面划分为第一区和第二区；其中，所述第一区为已执行过所述第一清洁模式的区域，所述第二区为未执行所述第一清洁模式的区域；

18、确定所述第一区的污渍残留量；

19、当所述第一区的污渍残留量大于第一预设污渍量阈值时，控制所述擦窗机以第二清洁模式对所述第一区再次执行清洁；

20、在所述第一区清洁完成后，控制所述擦窗机以第二清洁模式对所述第二区执行清洁。

21、在一些可能的实施例中，所述方法还包括：

22、当所述第一区的污渍残留量不大于第一预设污渍量阈值时，控制所述擦窗机以第二清洁模式对所述第二区执行清洁，且不对所述第一区进行再次清洁。

23、在一些可能的实施例中，所述将清洁表面划分为第一区和第二区，包括：

24、记录缺液发生时刻所述擦窗机在所述清洁表面上的实时作业位置及对应的清洁路径进度；

25、根据所述实时作业位置和所述清洁路径进度，将所述清洁表面划分为所述第一区和所述第二区。

26、在一些可能的实施例中，所述控制所述擦窗机以第二清洁模式对所述第一区再次执行清洁，包括：

27、根据所述污渍残留量，确定所述擦窗机对所述第一区的清洁作业强度；

28、根据所述清洁作业强度，对所述第一区执行清洁任务。

29、在一些可能的实施例中，采用以下至少一种方式，确定所述第一区的污渍残留量：

30、基于视觉传感器采集的清洁表面在清洁液作用后的湿润状态图像，并对所述湿润状态图像进行污渍识别与等级划分，得到所述第一区的污渍残留量；

31、基于污水回收管路回收污水的实时浊度变化和所述擦窗机在各时刻所处的区域位置，将所述实时浊度变化与各区域进行空间对齐，将各区域对应的浊度值映射为所述第一区的污渍残留量；

32、基于检测所述擦窗机在所述第一区的各区域的驱动轮电流，将驱动轮电流高于预设基准值的区域判定为存在残留污渍的区域，并根据驱动轮电流负载增量确定所述第一区的污渍残留量；其中，所述预设基准值为所述擦窗机在洁净的清洁表面上以相同参数运行时测得的驱动轮电流。

33、在一些可能的实施例中，根据所述污渍残留量，确定所述擦窗机对所述第一区的清洁作业强度，包括：

34、当所述第一区中，污渍残留量高于第二预设污渍量阈值的子区域数量，占所述第一区总子区域数量的比例超过预设比例阈值时，执行以下操作中的至少两项：

35、增大清洁抹布对清洁表面的压力；

36、增大清洁刮板对清洁表面的压力；

37、增大清洁路径的布设密集度；

38、增加同一清洁路径的行走次数；

39、降低擦窗机行走速度。

40、在一些可能的实施例中，所述执行以下操作中的至少两项之前，还包括：

41、获取所述第一区的表面粗糙度和/或污渍类型；

42、根据所述表面粗糙度和/或所述污渍类型，从至少两项操作中确定需要执行的操作组合。

43、在一些可能的实施例中，当所述擦窗机由第一清洁模式切换至第二清洁模式后，保持执行以下至少一项干式清洁作业：

44、保持所述擦窗机的驱动机构作业；

45、保持所述擦窗机的清洁抹布与清洁表面贴合接触；

46、保持所述擦窗机贴合在清洁表面上。

47、在一些可能的实施例中，

48、在所述第二清洁模式下，当满足以下至少一种工况条件时，控制所述擦窗机降低对清洁表面的吸附力：

49、所述擦窗机执行转向，且转向角度超过预设角度阈值；

50、所述擦窗机完成当前清洁区域清洁并行走至下一清洁区域，且行走路径跨越已知的障碍物边缘或窗框；

51、当驱动轮电流大于第一预设电流阈值时；

52、所述擦窗机接收到清洁暂停指令或回航指令。

53、在一些可能的实施例中，所述方法还包括：

54、在降低吸附力之后，当驱动轮电流大于第二预设电流阈值，则控制所述擦窗机停止行走并发出提醒；

55、其中，所述第二预设电流阈值大于所述第一预设电流阈值。

56、根据本技术的具体实施方式，第二方面，本技术还提供一种擦窗机的清洁控制装置，所述装置包括：

57、第一检测控制模块，用于响应于执行清洁任务触发指令，检测清洁液管路的液体状态；

58、第一作业控制模块，用于当检测到所述清洁液管路不缺液时，控制擦窗机以第一清洁模式执行清洁任务；

59、第二检测控制模块，用于在所述擦窗机以所述第一清洁模式作业中，实时检测清洁液管路的液体状态；

60、第二作业控制模块，用于当检测到所述清洁液管路缺液时，控制所述擦窗机由第一清洁模式切换至第二清洁模式，并以所述第二清洁模式执行清洁任务；

61、其中，在所述第一清洁模式下，所述擦窗机在清洁过程中执行喷水清洁作业；在所述第二清洁模式下，所述擦窗机暂停喷水作业，并保持执行至少部分干式清洁作业。

62、根据本技术的具体实施方式，第三方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。

63、根据本技术的具体实施方式，第四方面，本技术还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述的方法。

64、本技术实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

65、在清洁液用尽后，不会立即停机提醒，而是自动切换至第二清洁模式。该清洁模式下暂停喷水，但继续执行擦拭作业，从而保证了清洁任务的连续性，避免因缺液导致清洁中断。同时，第一清洁模式已喷水湿润的区域在切换后通过继续擦拭可防止水渍自然干燥形成残留，第二清洁模式仍能清除部分松散污渍，清洁效果优于缺液直接停机的模式。如此，大幅降低对人工的依赖，用户无需时刻关注清洁液余量或等待停机后手动加液，使擦窗机更适合无人看管场景下的大面积或长时间清洁任务。即便在清洁液耗尽的情况下仍能利用干式动作继续清洁任务，保证了清洁任务的完成度，提升了用户使用体验。