物品辅助清洁方法及电子设备与流程

本申请涉及计算机技术和医疗领域，尤其涉及一种物品辅助清洁方法及电子设备。

背景技术：

1、在医疗行业中，医院、疗养院等医疗机构内住院患者尤其是术后康复及行动不便的患者，其用餐后的物品清洁例如餐具清洁是日常护理中的重要环节。医疗机构的餐具清洁需求量大，借助机械臂等装置对餐具进行辅助清洁已成为医疗护理智能化发展的重要方向。

2、相关技术中，机械臂在执行餐具辅助清洁操作时通常按照预设动作运行，难以适应医疗作业区域中餐具摆放的实际情况，机械臂无法准确地对目标餐具执行辅助清洁操作。

3、可见，目前机械臂对餐具执行辅助清洁操作存在精准性低的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的之一在于提供一种物品辅助清洁方法及电子设备，能够提高机械臂对物品例如餐具执行辅助清洁操作的精准性。

2、为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

3、第一方面，本申请实施例提供了物品辅助清洁方法，应用于物品辅助清洁装置，物品辅助清洁装置包括监控模块和机械臂模块，该方法包括：

4、响应于通过监控模块采集到辅助清洁作业区域的第一图像信息，对第一图像信息进行特征提取，得到第一图像信息中的目标对象及其对应的目标特征向量；

5、对第一图像信息进行三维建模处理，得到第一图像信息对应的三维场景信息；

6、根据目标特征向量和三维场景信息，控制机械臂模块执行辅助清洁操作。

7、在一种可能的实施方式中，目标对象包括目标餐具及附着在目标餐具上的杂物，三维场景信息包括目标餐具的餐具位置信息，机械臂模块包括第一机械臂和第二机械臂；

8、根据目标特征向量和三维场景信息，控制机械臂模块执行辅助洗碗操作，包括：

9、根据餐具位置信息，控制第一机械臂抓取目标餐具至预设清洁区域；

10、控制第二机械臂在预设清洁区域通过清洁模组执行辅助清洁操作，第二机械臂包括清洁模组。

11、在一种可能的实施方式中，目标特征向量包括目标餐具的餐具类型及目标餐具的餐具尺寸；

12、根据餐具位置信息，控制第一机械臂抓取目标餐具至预设清洁区域之前，方法还包括：

13、根据餐具类型和餐具尺寸，确定目标抓取参数；

14、根据餐具位置信息，控制第一机械臂抓取目标餐具至预设清洁区域，包括：

15、根据餐具位置信息，控制第一机械臂按抓取参数抓取目标餐具至预设清洁区域。

16、在一种可能的实施方式中，物品辅助清洁装置还包括清洁模块，目标特征向量包括依附在目标餐具上的杂物的杂物位置信息及杂物尺寸；

17、控制第二机械臂在预设清洁区域通过清洁模组执行辅助清洁操作之前，方法还包括：

18、根据杂物位置信息及杂物尺寸，确定辅助清洁参数；

19、控制第二机械臂在预设清洁区域通过清洁模组执行辅助清洁操作，包括：

20、控制第二机械臂在预设清洁区域通过清洁模块按辅助清洁参数执行辅助清洁操作。

21、在一种可能的实施方式中，清洁模组包括喷淋头和刮擦刷，辅助清洁参数包括清洁压力及刮擦压力；

22、控制第二机械臂在预设清洁区域通过清洁模块按辅助清洁参数执行辅助清洁操作，包括：

23、控制第二机械臂在预设清洁区域通过喷淋头按清洁压力喷淋冲洗杂物；以及，控制第二机械臂在预设清洁区域通过刮擦刷刮擦杂物。

24、在一种可能的实施方式中，在预设清洁区域，目标餐具的目标面朝向清洁模块，目标面为目标餐具装载饮食的一面。

25、在一种可能的实施方式中，物品辅助清洁装置还包括第一通信模块，第一通信模块用于与餐具清洁设备建立通信连接；

26、根据目标特征向量和三维场景信息，控制机械臂模块执行辅助清洁操作之后，方法还包括：

27、响应于通过第一通信模块接收到第一目标信号，控制机械臂模块将目标餐具转移至餐具清洁设备中进行清洁；其中，第一目标信号用于指示餐具清洁设备处于空闲状态。

28、在一种可能的实施方式中，响应于通过第一通信模块接收到目标信号，控制机械臂模块将目标餐具转移至餐具清洁设备中进行清洁之后，方法还包括：

29、响应于通过第一通信模块接收到第二目标信号，控制机械臂模块移动至预设清洁区域进行自清洁；其中，第二目标信号用于指示餐具清洁设备处于启动清洁和完成清洁中的任一种状态。

30、在一种可能的实施方式中，物品辅助清洁装置还包括第二通信模块，第二通信用于与地面清洁设备通信连接；

31、响应于通过第一通信模块接收到第二目标信号，控制机械臂模块移动至预设清洁区域进行自清洁之后，方法还包括：

32、响应于通过第二通信模块接收到第三目标信号，生成地面清洁指令；其中，第三目标信号用于指示机械臂模块自清洁完成；

33、向地面清洁设备发送地面清洁指令，地面清洁指令用于指示地面清洁设备对辅助清洁作业区域中的地面进行清洁。

34、第二方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括存储器及处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现第一方面提供的方法。

35、本申请实施例提供的物品辅助清洁方法，应用于物品辅助清洁装置，物品辅助清洁装置包括监控模块和机械臂模块，通过响应于通过监控模块采集到辅助清洁作业区域的第一图像信息，对第一图像信息进行特征提取，得到第一图像信息中的目标对象及其对应的目标特征向量；随后对第一图像信息进行三维建模处理，得到第一图像信息对应的三维场景信息；最后可根据目标特征向量和三维场景信息，控制机械臂模块执行辅助清洁操作。相较于相关技术中机械臂按照预设动作运行的方式，本申请实施例通过实时采集图像信息并结合特征提取和三维建模，能够使机械臂模块适应辅助清洁作业区域中餐具摆放的实际情况，准确地确定目标对象的位置、类型以及杂物分布等信息，从而准确地控制机械臂模块对目标对象执行辅助清洁操作，进而提高机械臂对餐具执行辅助清洁操作的精准性。

1.一种物品辅助清洁方法，其特征在于，应用于物品辅助清洁装置，所述物品辅助清洁装置包括监控模块和机械臂模块，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括目标餐具及附着在所述目标餐具上的杂物，所述三维场景信息包括所述目标餐具的餐具位置信息，所述机械臂模块包括第一机械臂和第二机械臂；

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标特征向量包括所述目标餐具的餐具类型及所述目标餐具的餐具尺寸；

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物品辅助清洁装置还包括清洁模块，所述目标特征向量包括依附在所述目标餐具上的杂物的杂物位置信息及杂物尺寸；

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清洁模组包括喷淋头和刮擦刷，所述辅助清洁参数包括清洁压力及刮擦压力；

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述预设清洁区域，所述目标餐具的目标面朝向所述清洁模块，所述目标面为所述目标餐具装载饮食的一面。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物品辅助清洁装置还包括第一通信模块，所述第一通信模块用于与餐具清洁设备建立通信连接；

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述响应于通过所述第一通信模块接收到目标信号，控制所述机械臂模块将所述目标餐具转移至所述餐具清洁设备中进行清洁之后，所述方法还包括：

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述物品辅助清洁装置还包括第二通信模块，所述第二通信用于与地面清洁设备通信连接；

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法。