悬臂悬空端自适应支撑机构以及悬臂滑移装置的制作方法

本技术涉及医疗器械的，特别涉及悬臂悬空端自适应支撑机构以及悬臂滑移装置。

背景技术：

1、在悬臂式机械臂的结构设计中，当悬臂自身重量较大时，稳定性问题尤为突出。机械臂运行一段时间后，悬臂悬空端易因长期受力及自身重力作用而出现下垂现象，该问题直接导致机械臂运行精度下降，进而影响设备整体功能的正常发挥。

2、为解决上述悬臂下垂问题，需设计对应的悬空端支撑机构以提供有效支撑。然而，在实际安装过程中，固定机械臂的直线导轨与悬臂端支撑用的支撑板常存在高度不平行的情况，且随着机械臂行程增大、安装距离延长，这种不平行度会愈发明显，给支撑机构的适配与支撑效果带来阻碍，导致运行时出现卡滞以及刺耳的噪音。所以，亟需一种可自适应弥补高度不平行问题的支撑方案。

技术实现思路

1、本实用新型旨在提供一种悬臂悬空端自适应支撑机构，其能够弥补因直线导轨与支撑板高度不平行所带来的影响。

2、根据本实用新型的第一方面实施例的悬臂悬空端自适应支撑机构，其包括：

3、悬臂挂板，其用于连接悬臂的悬空端；

4、第一安装板，其连接于所述悬臂挂板，所述第一安装板连接有支撑轮；

5、第二安装板，其沿上下方向滑动连接于所述悬臂挂板，所述第二安装板连接有浮动轮，所述浮动轮与所述支撑轮位于所述悬臂挂板的同一侧，所述支撑轮和所述浮动轮共同限定出上下夹持空间；

6、弹性件，其连接于所述悬臂挂板并为所述第二安装板提供弹力，所述弹性件具有驱使所述第二安装板靠近所述第一安装板。

7、根据本实用新型实施例的悬臂悬空端自适应支撑机构，至少具有如下有益效果：使用时，悬臂总成在直线导轨上直线驱动，悬臂挂板连接在悬臂总成的悬空端，并将悬臂悬空端自适应支撑机构装配在固定设置的支撑板上，支撑板的延伸方向理应与直线导轨平行，此时支撑板位于上下夹持空间内，支撑轮通过重力与支撑板的上表面保持抵接，浮动轮通过弹性件的弹力与支撑板的下底面保持抵接；一旦支撑板与直线导轨存在高度不平行的情况，弹性件的设置能够确保浮动轮一直贴合在支撑板的下底面，保证悬臂总成在直线驱动过程中，悬臂悬空端能够贴合支撑板进行滑移，悬臂悬空端自适应支撑机构给予悬臂悬空端上下方向的活动空间，避免悬臂总成在水平移动过程中因支撑板存在高度变化而出现卡滞。

8、根据本实用新型的一些实施例，所述支撑轮的数量多于所述浮动轮的数量，每个所述浮动轮与至少两个所述支撑轮共同构成三角稳定结构。

9、根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装板通过转轴转动连接于所述悬臂挂板，所述第一安装板在所述转轴外连接有所述支撑轮，所述转轴的中心轴线与所述支撑轮的中心轴线相互平行。

10、根据本实用新型的一些实施例，所述支撑轮的数量设有两个，两个所述支撑轮相对于所述第一安装板的竖直对称面镜像设置，所述转轴的中心轴线重合于所述第一安装板的竖直对称面。

11、根据本实用新型的一些实施例，所述转轴的中心轴线和所述浮动轮的中心轴线共同构成一个竖直面。

12、根据本实用新型的一些实施例，所述悬臂挂板设有滑动槽，所述第二安装板沿上下方向滑动连接于所述滑动槽。

13、根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装板包括滑动部，所述滑动部设有限位段和滑动段，所述限位段具有大于所述滑动槽槽宽的尺寸，所述滑动段具有不大于所述滑动槽槽宽的尺寸，所述滑动部通过所述滑动段与所述滑动槽保持滑动连接。

14、根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装板还包括限位部，所述滑动段在贯穿所述滑动槽后与所述限位部固定连接，所述限位部具有大于所述滑动槽槽宽的尺寸。

15、根据本实用新型的一些实施例，所述弹性件设于所述滑动槽内，所述弹性件的两端分别与所述滑动槽的内壁和所述第二安装板保持接触。

16、根据本实用新型的第二方面实施例的悬臂滑移装置，包括：

17、直线导轨；

18、悬臂总成，其沿所述直线导轨滑动连接；

19、支撑板，其位于所述悬臂总成背离所述直线导轨的一端，所述支撑板沿所述直线导轨的长度方向延伸；

20、上述的悬臂悬空端自适应支撑机构，所述悬臂挂板与所述悬臂总成的悬空端连接，所述支撑板位于所述上下夹持空间内，所述支撑轮与所述浮动轮分别抵接于所述支撑板的上表面与下底面，使所述悬臂总成的悬空端在滑移时贴合所述支撑板。

21、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

1.悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于，所述支撑轮的数量多于所述浮动轮的数量，每个所述浮动轮与至少两个所述支撑轮共同构成三角稳定结构。

3.根据权利要求2所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于：所述第一安装板通过转轴转动连接于所述悬臂挂板，所述第一安装板在所述转轴外连接有所述支撑轮，所述转轴的中心轴线与所述支撑轮的中心轴线相互平行。

4.根据权利要求3所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于，所述支撑轮的数量设有两个，两个所述支撑轮相对于所述第一安装板的竖直对称面镜像设置，所述转轴的中心轴线重合于所述第一安装板的竖直对称面。

5.根据权利要求4所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于，所述转轴的中心轴线和所述浮动轮的中心轴线共同构成一个竖直面。

6.根据权利要求1所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于，所述悬臂挂板设有滑动槽，所述第二安装板沿上下方向滑动连接于所述滑动槽。

7.根据权利要求6所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于：所述第二安装板包括滑动部，所述滑动部设有限位段和滑动段，所述限位段具有大于所述滑动槽槽宽的尺寸，所述滑动段具有不大于所述滑动槽槽宽的尺寸，所述滑动部通过所述滑动段与所述滑动槽保持滑动连接。

8.根据权利要求7所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于，所述第二安装板还包括限位部，所述滑动段在贯穿所述滑动槽后与所述限位部固定连接，所述限位部具有大于所述滑动槽槽宽的尺寸。

9.根据权利要求6所述的悬臂悬空端自适应支撑机构，其特征在于，所述弹性件设于所述滑动槽内，所述弹性件的两端分别与所述滑动槽的内壁和所述第二安装板保持接触。

10.悬臂滑移装置，其特征在于，包括：