车辆的换挡方法、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中的一种车辆的换挡方法、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆电动化与智能化的发展，自动变速箱技术逐步向高集成度、高能效和快速响应方向演进。换挡电机(例如，无刷直流电机)由于具有高精度控制能力，成为驱动换挡拨叉的主流方案。然而，机械结构磨损、环境温度变化、电磁干扰等因素可能导致换挡过程中拨叉运动受阻，引发换挡超时故障，影响车辆的正常运行。

2、因此，在检测到换挡超时的情况下，如何确保车辆的正常运行是当前需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆的换挡方法、车辆及存储介质，该方法在检测到车辆换挡超时的情况下，根据车辆允许换挡的候选挡位与车辆的当前车速控制车辆换挡，确保在车辆换挡超时的情况下，能够控制车辆换挡至允许换挡的挡位，从而确保车辆的正常运行。

2、第一方面，提供了一种车辆的换挡方法，该方法包括：

3、在确定车辆换挡超时的情况下，确定限制挡位，其中，限制挡位用于表示不允许换挡的挡位；

4、基于当前所有的限制挡位，确定出当前所有的候选挡位，其中，候选挡位用于表示允许换挡的挡位

5、基于车辆的当前车速以及当前所有的候选挡位控制车辆换挡。

6、在本技术的实施例中，在确定车辆换挡超时的情况下，根据车辆的限制挡位确定车辆的候选挡位；并根据车辆的当前车速与候选挡位控制车辆换挡。由于在车辆换挡超时的情况下，车辆可能无法正常换挡，从而影响车辆的正常行驶；因此，本方案在检测到车辆换挡超时的情况下，确定车辆允许换挡的候选挡位，即车辆能够正常换挡的挡位；根据车辆的当前车速与候选挡位控制车辆换挡，避免车辆持续处于换挡故障的状态；确保在车辆换挡超时的情况下，能够及时根据候选挡位进行换挡，从而确保车辆的正常行驶。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在确定车辆换挡超时的情况下之前，方法还包括：基于当前车速控制车辆换挡，以及在控制车辆换挡的过程中，确定车辆是否换挡超时；

8、基于当前车速控制车辆换挡，包括：

9、基于车辆的当前车速确定目标挡位；

10、在目标挡位与车辆的当前挡位不同时，基于目标挡位控制车辆换挡，

11、在控制车辆换挡的过程中，确定车辆是否换挡超时，包括：

12、在控制车辆换挡的过程中，记录换挡时长，在换挡时长达到预设时长时，若车辆仍未换挡成功，则确定车辆换挡超时；

13、在换挡时长达到预设时长前，若车辆换挡成功，则确定车辆不换挡超时，重新基于当前车速控制所述车辆换挡，以及在控制所述车辆换挡的过程中，重新确定所述车辆是否换挡超时；

14、在确定车辆换挡超时的情况下，确定限制挡位，包括：

15、在确定车辆换挡超时的情况下，确定目标挡位是否为故障挡位，故障挡位用于表示换挡超时的挡位；

16、在确定目标挡位为故障挡位的情况下，基于故障挡位，确定限制挡位。

17、在本技术的实施例中，根据车辆的当前车速对应的目标挡位控制车辆换挡，并在车辆换挡的过程中，确定车辆是否换挡超时，若车辆的换挡时长达到预设时长，且车辆未换挡成功时，确定车辆换挡超时；通过比较车辆的换挡时长与预设时长，确定车辆是否换挡超时，确保能够在车辆换挡过程中检测出车辆是否换挡超时；在目标挡位为换挡超时的故障挡位时，根据故障挡位确定限制挡位，即在目标挡位换挡超时的情况下，目标挡位为故障挡位，车辆无法换挡至目标挡位，根据故障挡位，确定车辆的限制挡位，确保能够根据车辆的故障挡位，确定出车辆不允许换挡的限制挡位。在车辆不换挡超时(即车辆未换挡超时)的情况下，重新根据当前车速控制车辆换挡，并在车辆换挡过程中，确定车辆是否换挡超时，即在车辆未换挡超时的情况下，重复上述车辆换挡超时的检测过程，确保能够实时检测车辆是否换挡超时。

18、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，在确定车辆换挡超时的情况下之前，方法还包括：基于当前车速控制车辆换挡，以及在控制车辆换挡的过程中，确定车辆是否换挡超时；

19、基于当前车速控制车辆换挡，包括

20、基于车辆的当前车速确定目标挡位；

21、在目标挡位与车辆的当前挡位不同时，基于目标挡位控制车辆换挡；

22、在控制车辆换挡的过程中，确定车辆是否换挡超时，包括：

23、在控制车辆换挡的过程中，记录与目标挡位对应的换挡电机的电流绝对值；

24、在电流绝对值大于预设电流值的情况下，进行换挡超时的诊断以确定车辆是否换挡超时，在确定车辆不换挡超时的情况下，重新基于当前车速控制车辆换挡，以及在控制车辆换挡的过程中，重新确定车辆是否换挡超时；

25、在确定车辆换挡超时的情况下，确定限制挡位，包括：

26、在确定车辆换挡超时的情况下，确定目标挡位是否为故障挡位，故障挡位用于表示换挡超时的挡位；

27、在确定目标挡位为故障挡位的情况下，基于故障挡位，确定限制挡位。

28、在本技术的实施例中，根据车辆的当前车速对应的目标挡位与车辆的当前挡位，确定车辆是否需要进行换挡；在车辆的目标挡位与当前挡位不同时，表示车辆的当前挡位与车辆的车速不符；因此，基于目标挡位控制车辆换挡，以使车辆的挡位与车速相匹配；在车辆换挡的过程中，若换挡电机的绝对值大于预设电流值，确定车辆是否换挡超时，即确定车辆是否存在电流堵转故障导致的换挡超时，并在目标挡位为故障挡位时，根据故障挡位确定限制挡位；确保在车辆换挡的过程中，能够根据换挡电机的电流绝对值诊断车辆的换挡超时故障，进而根据换挡超时的故障挡位确定限制挡位。在确定车辆不换挡超时(即车辆未换挡超时)的情况下，重新基于当前车速控制车辆换挡，并在换挡过程中，重新确定车辆是否换挡超时；即在车辆未换挡超时的情况下，重复上述车辆换挡超时的检测过程，确保能够实时检测车辆是否换挡超时。

29、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，在确定车辆换挡超时的情况下，确定目标挡位是否为故障挡位，包括：

30、在确定车辆换挡超时的情况下，确定目标挡位的换挡超时的次数，基于所述目标挡位的换挡超时的次数确定所述目标挡位是否为故障挡位；

31、所述基于所述目标挡位的换挡超时的次数确定所述目标挡位是否为故障挡位，包括：

32、确定所述目标挡位的换挡超时的次数是否达到第一预设次数；

33、在确定所述换挡超时的次数达到第一预设次数的情况下，确定所述目标挡位为故障挡位；

34、在确定所述换挡超时的次数未达到第一预设次数的情况下，控制车辆摘挡并基于目标挡位控制车辆重新换挡，且在控制车辆换挡的过程中，重新确定车辆是否换挡超时。

35、在本技术的实施例中，在车辆换挡超时的情况下，根据换挡超时的次数控制车辆摘挡并重新换挡；在车辆重新换挡的过程中，确定车辆是否换挡超时；由于在车辆的换挡至目标挡位的过程中，若换挡超时次数未达到第一预设次数，该目标挡位的换挡超时可能是受外部环境因素或者操作因素的影响导致的偶发事件，控制车辆摘挡并重新换挡，并在重新换挡的过程中确定车辆是否换挡超时；若换挡次数大于第一预设次数，即连续多次换挡超时，表示该目标挡位的换挡超时为偶发事件的可能性较低；因此，确定目标挡位为故障挡位；确保能够根据车辆的换挡超时次数，确定车辆的故障挡位，避免对故障挡位的误判。

36、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，在确定目标挡位为故障挡位的情况下，基于故障挡位，确定限制挡位，包括：

37、在确定目标挡位为故障挡位的情况下，基于故障挡位，报出与故障挡位对应的超时故障，并确定故障挡位报出超时故障的次数，基于故障挡位报出超时故障的次数确定限制挡位；

38、基于故障挡位报出超时故障的次数确定限制挡位，包括：

39、确定故障挡位报出超时故障的次数是否达到第二预设次数；

40、在确定故障挡位报出超时故障的次数达到第二预设次数的情况下，将故障挡位确定为限制挡位；

41、在确定故障挡位报出超时故障的次数未达到第二预设次数的情况下，基于车辆的当前车速重新确定目标挡位，基于重新确定的目标挡位重新控制车辆换挡，并在控制车辆换挡的过程中，重新确定车辆是否换挡超时；或者

42、在确定目标挡位为故障挡位的情况下，将导致故障挡位换挡超时的换挡拨叉确定为故障拨叉，基于故障挡位，将故障拨叉的目标位置确定为故障位置，并报出与故障拨叉的故障位置对应的超时故障，确定故障拨叉的故障位置报出超时故障的次数，基于故障拨叉的故障位置报出超时故障的次数确定限制挡位；

43、基于故障拨叉的故障位置报出超时故障的次数确定限制挡位，包括：

44、在故障拨叉的故障位置报出超时故障的次数达到第二预设次数的情况下，基于故障拨叉的故障位置将与故障拨叉的故障位置对应的所有的前进挡位均确定为限制挡位；

45、在故障拨叉的故障位置报出超时故障的次数未达到第二预设次数的情况下，基于车辆的当前车速重新确定目标挡位，基于重新确定的目标挡位重新控制车辆换挡，并在控制车辆换挡的过程中，重新确定车辆是否换挡超时。

46、在本技术的实施例中，在确定目标挡位为故障挡位的情况下，报出故障挡位对应的超时故障；并确定故障挡位报出超时故障的次数；在报出超时故障的次数达到第二预设次数时，确定故障挡位为限制挡位；在报出超时故障的次数未达到第二预设次数的情况下，控制车辆重新换挡；并在重新换挡的过程中检测车辆是否换挡超时；确保能够根据故障挡位报出的超时故障的次数，确定限制挡位，从而避免对限制挡位的误判；或者，可以将导致故障挡位换挡超时的换挡拨叉确定为故障拨叉，并报出故障拨叉的故障位置对应的超时故障，从而能够根据换挡拨叉的故障位置报出的超时故障次数，确定出车辆限制挡位。

47、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，基于当前所有的限制挡位，确定出当前所有的候选挡位，包括：

48、确定当前所有的限制挡位；

49、在车辆的多个挡位中去除当前所有的限制挡位后，将剩余所有的挡位确定为当前所有的候选挡位；

50、基于车辆的当前车速以及当前所有的候选挡位控制车辆换挡，包括：

51、基于当前车速在当前所有的候选挡位中确定出目标挡位；

52、在目标挡位与当前挡位不同的情况下，基于目标挡位控制车辆换挡；和/或

53、在控制车辆换挡的过程中，确定车辆是否换挡超时；

54、基于当前车速在当前所有的候选挡位中确定出目标挡位，包括：

55、基于当前车速确定需求挡位；

56、在当前所有的候选挡位中包括与需求挡位相同的候选挡位的情况下，将与需求挡位相同的候选挡位确定为目标挡位；

57、在当前所有的候选挡位中不包括与需求挡位相同的候选挡位的情况下，将当前挡位确定为目标挡位或者将与需求挡位的挡位差值最小的候选挡位确定为目标挡位。

58、在本技术的实施例中，在车辆的多个挡位中去除所有的限制挡位，将剩余的挡位确定为候选挡位，通过去掉车辆不允许换挡的限制挡位，得到车辆允许换挡的候选挡位；确保能够根据限制挡位，得到车辆能够正常换挡的候选挡位。确定车辆的当前车速对应的需求挡位，在候选挡位中包括需求挡位时，将候选挡位中需求挡位对应的挡位确定为目标挡位；确保目标挡位与车辆的车速相符，且目标挡位为车辆允许换挡的挡位；在候选挡位中不包括需求挡位时，将与需求挡位的挡位差值最小的候选挡位确定为目标挡位，确保目标挡位为车辆允许换挡的挡位。

59、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，方法还包括：

60、在进行换挡超时的诊断时，确定电流绝对值大于预设电流值的第一总时长，以及确定电流绝对值小于或者等于预设电流值的第二总时长，将第一总时长和第二总时长的差值作为累计时长，

61、在累计时长达到预设时长时，确定车辆换挡超时；

62、在累计时长为零时，结束换挡超时的诊断，并确定车辆不换挡超时。

63、在本技术的实施例中，将第一总时长与第二总时长的差值确定为累计时长；当累计时长大于预设时长时，确定车辆换挡超时；并在累计时长为零时，结合换挡超时的诊断；确保能够根据累计时长确定车辆是否存在电流堵转导致的换挡超时。

64、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，确定电流绝对值大于预设电流值的第一总时长，包括：

65、在电流绝对值大于预设电流值时，基于电流绝对值所处的电流值区间确定第一时长系数并记录电流绝对值持续处于该电流值区间的第一持续时长，基于第一持续时长和第一时长系数确定第一时长，将所有的第一时长的总和确定为第一总时长；

66、确定电流绝对值小于或者等于预设电流值的第二总时长，包括：

67、在电流绝对值小于或者等于预设电流值时，基于电流绝对值所处的电流值区间确定第二时长系数并记录电流绝对值持续处于该电流值区间的第二持续时长，基于第二持续时长和第二时长系数确定第二时长，将所有的第二时长的总和确定为第二总时长。

68、在本技术的实施例中，根据电流绝对值所处的电流值区域确定第一时长系数，根据第一时长系数与电流绝对值处于电流值区间的持续时长，确定电流绝对值大于预设电流值的第一总时长；确保在电流值较大时，能够较快的检测出换挡超时故障；根据第二时长系数与电流绝对值处于电流值区间的持续时长，确定电流绝对值小于或者等于预设电流值的第二总时长；确保同时考虑到了电流绝对值在确定第一总时长与第二总时长时，即考虑到了电流绝对值的大小与电流绝对值的持续时长两个因素；并在电流值较小时，能够较快地退出换挡超时的诊断。

69、第二方面，提供了一种车辆的换挡装置，该换挡装置包括：

70、确定模块，用于在确定车辆换挡超时的情况下，确定限制挡位，其中，限制挡位用于表示不允许换挡的挡位；基于当前所有的限制挡位，确定出当前所有的候选挡位，其中，候选挡位用于表示允许换挡的挡位；

71、控制模块，用于基于车辆的当前车速以及当前所有的候选挡位控制车辆换挡。

72、第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器，该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

73、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

74、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，实现上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。