车辆的数据发送控制方法、系统及车辆与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆的数据发送控制方法、系统及车辆。

背景技术：

1、在车辆中，目前对于多个控制器（如区域控制器）在同一车载网段时，控制器之间数据发送常采用基于can或can fd的竞争仲裁发送机制；部分方案中会采用固定时隙划分。

2、但是多zcu并发发送时存在总线竞争与冲突，导致丢帧、重传、时延不可控；大长度的数据帧易长时间占用总线，阻塞高优先级安全数据；无时隙统一分配机制，各个区域控制器发送无序，带宽利用率低；时隙配置依赖本地预设，无法动态更新、下发与同步。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆的数据发送控制方法、系统及车辆，可以基于can xl主干网实现多区域控制器的全局统一时隙分配，第一区域控制器集中生成广播下发时隙表，与全网区域控制器同步，能够可按业务与带宽需求差异化地分配时隙与带宽，严格时隙隔离机制，完全避免总线冲突。带宽利用率高，多区域控制器有序发送，避免了canxl总线冲突。

2、第一方面，提供一种车辆的数据发送控制方法，所述车辆包括多个区域控制器，多个所述区域控制器通过can xl主干网通信，所述方法包括：

3、第一区域控制器检测在线的区域控制器，其中，所述第一区域控制器为多个所述区域控制器中的一个；

4、根据在线的区域控制器得到时隙分配表，其中，所述时隙分配表包括一一对应于每个在线的区域控制器的时隙参照，每个在线的区域控制器的时隙参照包括分配的时隙、带宽占比和允许发送数据类型；

5、将所述时隙分配表广播给在线的区域控制器，以便在线的区域控制器根据对应的时隙参照依次发送数据报文。

6、在一些示例中，所述根据在线的区域控制器得到时隙分配表，包括：

7、获得循环调度周期、最小时隙宽度以及时隙编号，其中，每个时隙标号对应一个在线的区域控制器；

8、根据所述循环调度周期、最小时隙宽度以及时隙编号，得到所述时隙分配表。

9、在一些示例中，每个在线的区域控制器的时隙参照还包括时隙编号、归属的区域控制器、起始时间以及结束时间。

10、在一些示例中，在将所述时隙分配表广播给在线的区域控制器之后，还包括：

11、接收在线的区域控制器的应答；

12、根据应答确认所述时隙分配表是否同步成功。

13、在一些示例中，还包括：

14、当在线的区域控制器发生变动时，更新所述时隙分配表；

15、将更新的时隙分配表同步给在线的区域控制器。

16、在一些示例中，所述第一区域控制器是预先指定的。

17、第二方面，提供了一种车辆的数据发送控制系统，包括多个区域控制器，多个所述区域控制器通过can xl主干网通信，其中，多个所述区域控制器包括第一区域控制器，所述第一区域控制器用于：

18、检测在线的区域控制器；

19、根据在线的区域控制器得到时隙分配表，其中，所述时隙分配表包括一一对应于每个在线的区域控制器的时隙参照，每个在线的区域控制器的时隙参照包括分配的时隙、带宽占比和允许发送数据类型；

20、将所述时隙分配表广播给在线的区域控制器，以便在线的区域控制器根据对应的时隙参照依次发送数据报文。

21、第三方面，提供了一种车辆，包括：根据上述的第二方面所述的车辆的数据发送控制系统。

22、第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的车辆的数据发送控制方法的步骤。

23、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的车辆的数据发送控制方法的步骤。

24、第六方面，提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的车辆的数据发送控制方法的步骤。

25、采用本申请的实施例，可以基于can xl主干网实现多区域控制器的全局统一时隙分配，第一区域控制器集中生成广播下发时隙表，与全网区域控制器同步，能够可按业务与带宽需求差异化地分配时隙与带宽，严格时隙隔离机制，完全避免总线冲突。此外，时延确定、抖动小，满足高实时要求，带宽利用率高。时隙配置由第一区域控制器统一、易维护、易扩展，多区域控制器有序发送，避免了canxl总线冲突。

1.一种车辆的数据发送控制方法，其特征在于，所述车辆包括多个区域控制器，多个所述区域控制器通过can xl主干网通信，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的数据发送控制方法，其特征在于，所述根据在线的区域控制器得到时隙分配表，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆的数据发送控制方法，其特征在于，每个在线的区域控制器的时隙参照还包括时隙编号、归属的区域控制器、起始时间以及结束时间。

4.根据权利要求1所述的车辆的数据发送控制方法，其特征在于，在将所述时隙分配表广播给在线的区域控制器之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的车辆的数据发送控制方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的车辆的数据发送控制方法，其特征在于，所述第一区域控制器是预先指定的。

7.一种车辆的数据发送控制系统，其特征在于，包括多个区域控制器，多个所述区域控制器通过can xl主干网通信，其中，多个所述区域控制器包括第一区域控制器，所述第一区域控制器用于：

8.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的车辆的数据发送控制系统。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-6任一项所述的车辆的数据发送控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-6任一项所述的车辆的数据发送控制方法。