一种多结构光投图连续播放方法、存储介质及3D结构光设备与流程
本申请涉及3d结构光，尤其涉及一种多结构光投图连续播放方法、存储介质及3d结构光设备。
背景技术：
1、3d结构光是通过投影设备将一组已知的、特定的编码光图案（如点阵、条纹、网格）投射到物体表面。由于物体表面的深度和轮廓不同，这些光图案会发生形变，随后，相机（摄像头）捕捉形变后的图案，通过芯片计算图案中每个点的偏移，结合三角测量原理，即可解算出物体表面的三维深度信息。
2、目前，光机（也称3d结构光光机或者结构光）普遍采用脉冲投图模式，即单个脉冲对应单张图卡投映。对于多光机（通常为四台光机），每台光机如需投映8张图卡，则需产生8个脉冲信号，且投多张图卡时，脉冲只能按记忆叠加循环，如中间有干扰脉冲，必须重新通过另外端口软件复位或者重新上电，才能恢复起始位，难以实时校正，控制难度大，响应慢耗时长，影响系统效率。
技术实现思路
1、本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多结构光投图连续播放方法、存储介质及3d结构光设备。为实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：
2、本申请的第一方面提供的一种多结构光投图连续播放方法，具体包括：
3、s10、配置投图指令和播放指令，所述投图指令包括握手命令、外部触发设置命令和图卡响应指令；所述图卡响应指令包括首张图卡位置、每张图卡播放帧数和末张图卡位置，所述播放指令包括工作模式、播放方式和选择图卡文件；
4、s20、根据控制命令发送所述投图指令；所述控制命令为脉冲信号；
5、s30、每个所述光机按照所述投图指令连续播放多张图卡。
6、优选的，还包括步骤：
7、s00、制作存储所述图卡文件，所述图卡文件包括多张横条纹图卡和多张竖条纹图卡；所述图卡数量为1-255张。
8、优选的，所述控制命令为232串口命令，用于对所述投图指令进行修改配置。
9、优选的，所述握手命令包括：选择待显示图卡、调整光机亮度、设置光机工作模式、设置连续播放图卡、设置开关led灯和/或生成图卡。
10、优选的，所述光机工作模式包括普通模式+自动断电、普通模式+不自动断电、测试模式+自动断电、测试模式+不自动断电。
11、优选的，所述脉冲信号包括控制器对所述光机的第一光机触发信号、所述光机对外的相机触发信号、所述光机对联动的下一个光机的第二光机触发信号。
12、优选的，所述光机显示所述图卡的刷新率为ahz，每张所述图卡显示总时间通过参数设置可以连续刷新n次，则总的显示时长为1000n/a ms，所述a的范围为60-180,所述n的范围为1-100。
13、本申请的第二方面提供一种计算机可读的存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上所述的多结构光投图连续播放方法。
14、本申请的第三方面提供3d结构光设备，包括控制器、至少一个光机、至少一个相机和相机触发协调模块；所述相机通过所述相机触发协调模块与每个所述光机通信连接；所述控制器与所述相机、每个所述光机均通信连接；所述控制器包括存储器、一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序，一个或多个所述处理器用于执行所述存储器存储的一个或多个计算机程序，以使一个或多个所述处理器执行上文所述的多结构光投图连续播放方法。
15、优选的，所述3d结构光设备包括至少2台所述光机。
16、实施本申请上述技术方案中的一个技术方案，具有如下优点或有益效果：本申请一个脉冲信号可以播放多张图卡，如个别脉冲信号导致误触发，只需忽略采集这个脉冲信号触发的图卡，下一个脉冲信号正常触发，控制难度大大降低，响应速度非常快；若某次触发因干扰失效，仅需重新发送脉冲即可从预设起始位置重新播放，无需执行硬件复位或断电操作，大幅提升了系统的鲁棒性和操作便捷性。
1.一种多结构光投图连续播放方法，其特征在于，具体包括：
2.根据权利要求1所述的多结构光投图连续播放方法，其特征在于，还包括步骤：
3.根据权利要求1所述的多结构光投图连续播放方法，其特征在于，所述控制命令为232串口命令，用于对所述投图指令进行修改配置。
4.根据权利要求1所述的多结构光投图连续播放方法，其特征在于，所述握手命令包括：选择待显示图卡、调整光机亮度、设置光机工作模式、设置连续播放图卡、设置开关led灯和/或生成图卡。
5.根据权利要求4所述的多结构光投图连续播放方法，其特征在于，所述光机工作模式包括普通模式+自动断电、普通模式+不自动断电、测试模式+自动断电、测试模式+不自动断电。
6.根据权利要求1所述的多结构光投图连续播放方法，其特征在于，所述脉冲信号包括控制器对所述光机的第一光机触发信号、所述光机对外的相机触发信号、所述光机对联动的下一个光机的第二光机触发信号。
7.根据权利要求6所述的多结构光投图连续播放方法，其特征在于，所述光机显示所述图卡的刷新率为ahz，每张所述图卡显示总时间通过参数设置可以连续刷新n次，则总的显示时长为1000n/a ms，所述a的范围为60-180,所述n的范围为1-100。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的多结构光投图连续播放方法。
9.一种3d结构光设备，其特征在于，包括控制器，至少一个光机、至少一个相机和相机触发协调模块；所述相机通过所述相机触发协调模块与每个所述光机通信连接；所述控制器与所述相机、每个所述光机均通信连接；
10.根据权利要求9所述的3d结构光设备，其特征在于，所述3d结构光设备包括至少2台所述光机。