一种汽车漆面缺陷投影标记方法、设备及介质与流程

本申请涉及汽车，特别是涉及一种汽车漆面缺陷投影标记方法、设备及介质。

背景技术：

1、汽车涂装是决定整车外观质量的核心工序。随着汽车漆面自动检测技术的发展，ai视觉检测系统已能高精度地识别划痕、颗粒、缩孔、流挂、凹坑等漆面缺陷。但是由于自动磨抛修复系统仍存在节拍不足等问题，汽车漆面质量控制仅实现了检测环节的自动化，整个质量控制链条中的关键问题是：检测工位输出缺陷坐标数据，以数字形式存储在系统中，修复工位工人需要根据坐标在偌大的车身上寻找缺陷位置，需要手工测量、反复比对、凭经验判断修复范围。

2、在一些情形下，主机厂普遍采用的方式是：在修复工位设置大屏显示器，将前序自动检测系统的检测结果以蝴蝶图等形式展示在屏幕上，工人观察屏幕后凭记忆在车身上寻找缺陷位置。这种方式存在两个突出问题：一是缺陷位置难以准确记忆和传递，工人需要在屏幕显示的车身坐标与实际车身之间反复对照，容易发生漏检或修复位置偏差；二是缺乏动态跟踪能力，车身在流水线运动，然而屏幕显示的检测结果仅为静态数据，无法实时更新缺陷位置。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种汽车漆面缺陷投影标记方法、设备及介质，可实现实时且准确追踪汽车漆面缺陷投影标记。

2、为实现上述目的，本申请提供了如下方案。

3、第一方面，本申请提供了一种汽车漆面缺陷投影标记方法，包括：

4、基于标准车身的特征点坐标，构建投影仪-世界坐标系变换矩阵；

5、获取车身位移量和缺陷数据；所述缺陷数据包括：缺陷在车身坐标系下的坐标、缺陷类型和缺陷尺寸；

6、基于所述车身位移量和缺陷在车身坐标系下的坐标，计算缺陷在世界坐标系下的坐标；

7、基于所述投影仪-世界坐标系变换矩阵和缺陷在世界坐标系下的坐标，计算缺陷在投影仪图像中的像素位置；

8、基于缺陷在投影坐标系下的坐标、所述投影仪-世界坐标系变换矩阵和所述缺陷类型，确定标识图案和标识图案在投影仪图像中的像素位置，完成汽车漆面缺陷投影标记。

9、第二方面，本申请提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述汽车漆面缺陷投影标记方法的步骤。

10、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述汽车漆面缺陷投影标记方法的步骤。

11、根据本申请提供的具体实施例，本申请具有了以下技术效果：

12、本申请，基于标准车身的特征点坐标，构建投影仪-世界坐标系变换矩阵，实现了投影仪与车身之间相对位姿关系的高精度标定；基于车身位移量和缺陷在车身坐标系下的坐标，计算缺陷在世界坐标系下的坐标，实现了实时对缺陷的动态追踪；基于投影仪-世界坐标系变换矩阵和缺陷在世界坐标系下的坐标，计算缺陷在投影仪图像中的像素位置；基于缺陷在投影坐标系下的坐标、投影仪-世界坐标系变换矩阵和缺陷类型，确定标识图案和标识图案在投影仪图像中的像素位置，完成汽车漆面缺陷投影标记，不仅实现了实时追踪汽车漆面缺陷，还实现了对汽车漆面缺陷投影标记的准确定位。

1.一种汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，所述汽车漆面缺陷投影标记方法包括：

2.根据权利要求1所述的汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，基于标准车身的特征点坐标，构建投影仪-世界坐标系变换矩阵，具体包括：

3.根据权利要求2所述的汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，所述pnp算法的表达式为：

4.根据权利要求2所述的汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，所述投影仪-世界坐标系变换矩阵的表达式为：

5.根据权利要求1所述的汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，所述缺陷在世界坐标系下的坐标的计算公式为：

6.根据权利要求1所述的汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，基于所述投影仪-世界坐标系变换矩阵和缺陷在世界坐标系下的坐标，计算缺陷在投影仪图像中的像素位置，具体包括：

7.根据权利要求6所述的汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，所述缺陷在投影坐标系下的坐标的计算公式为：

8.根据权利要求1所述的汽车漆面缺陷投影标记方法，其特征在于，所述缺陷类型包括：颗粒和缩孔；

9.一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-8中任一项所述的汽车漆面缺陷投影标记方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的汽车漆面缺陷投影标记方法。