机器人的控制方法及机器人与流程

本申请涉及机器人控制，具体涉及一种机器人的控制方法及机器人。

背景技术：

1、目前，在现有的机器人中，一般采用rtk定位方式来控制机器人沿目标路径行走，即通过接收rtk基站的rtk信号来确定实时位姿，以控制机器人行走至目标路径，并沿着目标路径行走与作业。

2、但是，在一些不怎么空旷的区域，例如当前区域中存在大树或者高楼等遮挡时，rtk信号的信号强度比较低时，机器人无法根据rtk信号进行精准定位，从而使机器人可能出现偏离目标路径的情况，最终导致机器人无法沿目标路径进行高精度的行走及作业。

技术实现思路

1、鉴于此，本申请提供一种机器人的控制方法及机器人，用于提高机器人定位的精确度，避免机器人可能出现偏离目标路径的情况，使机器人沿目标路径进行高精度的行走及作业。本申请技术方案如下：

2、本申请第一方面提供一种机器人的控制方法，所述机器人包括激光雷达及rtk定位模块，所述控制方法包括：在接收到目标路径后，通过所述激光雷达获取点云数据，及通过所述rtk定位模块接收rtk信号；确定所述rtk信号的信号强度处于预设阈值范围，且所述点云数据的特征点数量大于等于预设值时，根据所述点云数据获取第一位姿信息，及根据所述rtk信号获取第二位姿信息；融合所述第一位姿信息及所述第二位姿信息，获得目标位姿信息；根据所述目标位姿信息控制所述机器人沿所述目标路径行走。

3、在本申请一实施例中，所述控制方法还包括：确定所述rtk信号的信号强度小于所述预设阈值范围，且所述点云数据的特征点数量大于等于预设值时，根据所述激光雷达获取所述第一位姿信息；利用所述第一位姿信息作为所述目标位姿信息。

4、在本申请一实施例中，所述控制方法还包括：确定所述rtk信号的信号强度大于所述预设阈值范围时，根据所述rtk信号获取所述第二位姿信息；利用所述第二位姿信息作为所述目标位姿信息。

5、在本申请一实施例中，所述控制方法还包括：确定所述rtk信号的信号强度小于所述预设阈值范围，且所述点云数据的特征点数量小于预设值时，控制所述机器人停止行走，并上报定位失败信息至远程控制终端。

6、在本申请一实施例中，所述融合所述第一位姿信息及所述第二位姿信息，获得目标位姿信息，包括：对所述第一位姿信息进行rtk坐标轴转换，获得对照位姿信息；根据所述对照位姿信息修正所述第二位姿信息，获得所述目标位姿信息。

7、在本申请一实施例中，所述控制方法还包括：根据所述点云数据实时检测所述机器人行走前方的障碍物；在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物的点云数据生成避障路径；根据所述避障路径更新所述目标路径。

8、本申请第二方面提供一种机器人，包括控制器、激光雷达及rtk定位模块，所述控制器连接所述激光雷达及所述rtk定位模块；所述激光雷达用于获取点云数据；所述rtk定位模块用于接收rtk信号；所述控制器用于：在接收到目标路径后，通过所述激光雷达获取点云数据，及通过所述rtk定位模块接收rtk信号；确定所述rtk信号的信号强度处于预设阈值范围，且所述点云数据的特征点数量大于等于预设值时，根据所述rtk信号获取第二位姿信息，及根据所述点云数据获取第二位姿信息；融合所述第一位姿信息及所述第二位姿信息，获得目标位姿信息；根据所述目标位姿信息控制所述机器人沿所述目标路径行走。

9、在本申请一实施例中，所述控制器还用于：确定所述rtk信号的信号强度小于所述预设阈值范围，且所述点云数据的特征点数量大于等于预设值时，根据所述激光雷达获取所述第一位姿信息；利用所述第一位姿信息作为所述目标位姿信息。

10、在本申请一实施例中，所述控制器还用于：确定所述rtk信号的信号强度大于所述预设阈值范围时，根据所述rtk信号获取所述第二位姿信息；利用所述第二位姿信息作为所述目标位姿信息。

11、在本申请一实施例中，所述机器人还包括作业模块，所述作业模块可拆卸安装于所述机器人，并在安装至所述机器人时连接至所述控制器；所述控制器还用于在控制所述机器人沿所述目标路径行走时，控制所述作业模块进行工作；所述作业模块包括划线模块、除草模块、推粪模块、喷洒模块以及滚刷模块。

12、本申请的机器人在接收到目标路径后，确定rtk信号处于预设阈值范围以及点云数据的特征点数量大于等于预设值时，采用激光雷达的点云数据获取第一位姿信息，及采用rtk点位模块接收的rtk信号获取第二位姿信息，融合第一位姿信息和第二位姿信息获得目标位姿信息，以通过目标位姿信息控制机器人沿目标路径行走并作业，可以提高机器人定位的精确度，避免机器人可能出现偏离目标路径的情况，使机器人沿目标路径进行高精度的行走及作业。

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括激光雷达及rtk定位模块，所述控制方法包括：

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述融合所述第一位姿信息及所述第二位姿信息，获得目标位姿信息，包括：

6.如权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

7.一种机器人，其特征在于，包括控制器、激光雷达及rtk定位模块，所述控制器连接所述激光雷达及所述rtk定位模块；

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述控制器还用于：

9.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述控制器还用于：

10.如权利要求7至9中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括作业模块，所述作业模块可拆卸安装于所述机器人，并在安装至所述机器人时连接至所述控制器；