自主移动设备的控制方法、自主移动设备及可读存储介质与流程

本发明涉及自主移动设备，特别是涉及一种自主移动设备的控制方法、自主移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、为了确保自主移动设备的正常工作和安全使用，需要实时对自主移动设备进行抬起检测，而自主移动设备如自动割草机的抬起检测通常是依靠设置的抬起检测模块实现的。然而，现有的抬起检测模块存在结构复杂，且易误触抬起检测或者延时触发抬起检测，可靠性低等问题。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种自主移动设备的控制方法、自主移动设备及计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中的问题。

2、为达到上述目的：

3、第一方面，本申请实施例提供了一种自主移动设备，包括：

4、通过枢转体枢转连接的第一段机身和第二段机身；所述第一段机身的姿态和/或所述第二段机身的姿态相对所述枢转体可改变；

5、设置于所述第一段机身和所述第二段机身中至少一个的姿态检测装置，被配置为采集用于表征所述第一段机身相对所述第二段机身的姿态角的检测信息；所述姿态角包括俯仰角和滚转角中的至少一个；

6、控制器，与所述姿态检测装置通信连接，被配置为根据所述检测信息确定所述自主移动设备的状态。

7、在一实施方式中，所述控制器，被配置为根据所述检测信息确定所述第一段机身相对所述第二段机身的姿态角是否大于或等于正常工作时的姿态角阈值；

8、响应于所述姿态角大于或等于正常工作时的姿态角阈值，确定所述自主移动设备处于被抬起状态。

9、在一实施方式中，所述姿态检测装置包括第一惯性测量单元和第二惯性测量单元，所述第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元分别设置于所述第一段机身与所述第二段机身中的一个；所述检测信息包括所述第一惯性测量单元检测到的第一姿态数据与所述第二惯性测量单元检测到的第二姿态数据；

10、所述控制器，被配置为确定所述第一姿态数据与所述第二姿态数据的差值；

11、响应于所述差值大于等于预设姿态数据阈值时，确定所述姿态角大于或等于正常工作时的姿态角阈值。

12、在一实施方式中，所述控制器，被配置为在根据所述检测信息确定所述姿态检测装置的检测状态改变时，确定所述姿态角大于或等于正常工作时的姿态角阈值。

13、在一实施方式中，所述姿态检测装置包括霍尔传感器和磁体，所述霍尔传感器和所述磁体分别设置于所述第一段机身与所述第二段机身中的一个；

14、所述控制器，被配置为根据所述检测信息确定所述霍尔传感器从能检测到所述磁铁发出的磁信号到检测不到所述磁铁发出的磁信号时，或者根据所述检测信息确定所述霍尔传感器从检测不到所述磁铁发出的磁信号到能检测到所述磁铁发出的磁信号时，确定所述姿态检测装置的检测状态改变。

15、在一实施方式中，所述第一段机身与所述第二段机身中至少一个的重心在横向方向上与所述枢转体所在轴线不重合。

16、在一实施方式中，相对于所述自主移动设备的移动方向，所述第一段机身位于所述第二段机身的前侧，所述第二段机身的重心在横向方向上与所述枢转体所在轴线不重合。

17、在一实施方式中，所述第一段机身的重心在横向方向上与所述枢转体所在轴线不重合，所述第一段机身的重心和所述第二段机身的重心在横向方向上位于所述枢转体所在轴线的两侧。

18、在一实施方式中，所述第一段机身上设置有可供用户抬起机身的至少一抬起结构。

19、在一实施方式中，正常工作时的姿态角阈值的范围为9度至11度。

20、在一实施方式中，所述自主移动设备还包括驱动轮、电流检测装置、障碍物检测装置和倾角检测装置，所述电流检测装置与所述驱动轮连接，所述电流检测装置、所述障碍物检测装置和所述倾角检测装置与所述控制器通信连接；

21、所述驱动轮，被配置为带动所述自主移动设备移动；

22、所述电流检测装置，被配置为检测所述驱动轮的负载电流；

23、所述障碍物检测装置，被配置为检测所述自主移动设备的预设距离内是否有障碍物；

24、所述倾角检测装置，被配置为检测所述自主移动设备是否处于斜坡上；

25、所述控制器，还被配置为确认所述自主移动设备未处于斜坡上，且所述自主移动设备的预设距离内有障碍物以及所述驱动轮的负载电流小于预设电流阈值时，确定所述自主移动设备处于被抬起状态。

26、在一实施方式中，相对于所述自主移动设备的移动方向，所述第一段机身位于所述第二段机身的前侧；所述障碍物检测装置设置在所述第一段机身的前侧；

27、所述控制器，被配置为确认所述自主移动设备未处于斜坡上，且所述第一段机身前侧预设距离内有障碍物以及所述驱动轮的负载电流小于预设电流阈值时，确定所述自主移动设备处于被抬起状态。

28、在一实施方式中，述控制器，还被配置为确认所述自主移动设备处于斜坡上，且所述第一段机身前侧预设距离内有障碍物，确定所述自主移动设备处于被抬起状态。

29、在一实施方式中，在所述自主移动设备处于被抬起状态时，所述控制器还被配置为控制所述自主移动设备的切割机构停止工作。

30、在一实施方式中，在控制所述自主移动设备的切割机构停止工作后，所述控制器还被配置为：

31、在切割机构停止工作预设时长后，确认所述自主移动设备的状态是否恢复至正常工作状态；

32、若恢复至正常工作状态，则控制所述自主移动设备继续工作；

33、否则，控制所述自主移动设备停机并发出报警信号。

34、第二方面，本申请实施例提供一种自主移动设备的控制方法，所述自主移动设备包括活动连接的第一段机身和第二段机身，所述方法包括：

35、获取用于表征所述第一段机身相对所述第二段机身的姿态角的检测信息；所述姿态角包括俯仰角和滚转角中的至少一个；

36、根据所述检测信息确定所述自主移动设备的状态。

37、本申请实施例提供的自主移动设备的控制方法、自主移动设备及计算机可读存储介质，自主移动设备包括通过枢转体枢转连接的第一段机身和第二段机身；第一段机身的姿态和/或第二段机身的姿态相对枢转体可改变；设置于第一段机身和第二段机身中至少一个的姿态检测装置，被配置为采集用于表征第一段机身相对第二段机身的姿态角的检测信息；姿态角包括俯仰角和滚转角中的至少一个；控制器，与姿态检测装置通信连接，被配置为根据检测信息确定自主移动设备的状态。如此，通过设置于第一段机身和第二段机身中至少一个的姿态检测装置，采集用于表征第一段机身相对第二段机身的姿态角的检测信息且姿态角包括俯仰角和滚转角中的至少一个，进而根据检测信息确定自主移动设备的状态，可通过简单结构对自主移动设备的状态实现稳定且可靠地检测，且不会对整机的布局产生影响。

1.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制器，被配置为根据所述检测信息确定所述第一段机身相对所述第二段机身的姿态角是否大于或等于正常工作时的姿态角阈值；

3.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，所述姿态检测装置包括第一惯性测量单元和第二惯性测量单元，所述第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元分别设置于所述第一段机身与所述第二段机身中的一个；所述检测信息包括所述第一惯性测量单元检测到的第一姿态数据与所述第二惯性测量单元检测到的第二姿态数据；

4.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制器，被配置为在根据所述检测信息确定所述姿态检测装置的检测状态改变时，确定所述姿态角大于或等于正常工作时的姿态角阈值。

5.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，所述姿态检测装置包括霍尔传感器和磁体，所述霍尔传感器和所述磁体分别设置于所述第一段机身与所述第二段机身中的一个；

6.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，所述第一段机身与所述第二段机身中至少一个的重心在横向方向上与所述枢转体所在轴线不重合。

7.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，相对于所述自主移动设备的移动方向，所述第一段机身位于所述第二段机身的前侧，所述第二段机身的重心在横向方向上与所述枢转体所在轴线不重合。

8.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，所述第一段机身的重心在横向方向上与所述枢转体所在轴线不重合，所述第一段机身的重心和所述第二段机身的重心在横向方向上位于所述枢转体所在轴线的两侧。

9.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，所述第一段机身上设置有可供用户抬起机身的至少一抬起结构。

10.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，正常工作时的姿态角阈值的范围为9度至11度。

11.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备还包括驱动轮、电流检测装置、障碍物检测装置和倾角检测装置，所述电流检测装置与所述驱动轮连接，所述电流检测装置、所述障碍物检测装置和所述倾角检测装置与所述控制器通信连接；

12.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，相对于所述自主移动设备的移动方向，所述第一段机身位于所述第二段机身的前侧；所述障碍物检测装置设置在所述第一段机身的前侧；

13.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，在所述自主移动设备处于被抬起状态时，所述控制器还被配置为控制所述自主移动设备的切割机构停止工作。

14.根据以上任一所述的自主移动设备，其特征在于，在控制所述自主移动设备的切割机构停止工作后，所述控制器还被配置为：

15.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述自主移动设备包括活动连接的第一段机身和第二段机身，所述方法包括：